ROS学习日常问题解决

安装WINDOWS 7/8/10和Unbuntu16.04（14.04）双系统

阅读更多本文章为了配合ROS学习使用。由于安装Ubuntu14.04与安装Ubuntu16.04大致相同。下面文章以Ubuntu16.04为例说明。
caojinxi·2018-09-22 14:00

ROS学习之路（三）创建工作空间和功能包

1.首先解释一下为什么要有工作空间，就像我们平时造点什么东西，总要有一个工作台，有些工具，接下来就可以“梆梆梆”的用锤子敲代码了。2.然后说一下工作空间中包含的文件夹：（1）src：放源代码的（2）build：保存编译产生的缓存信息和中间文件（3）devel：保存编译后的可执行文件（4）install：这不是必须的文件夹，很多工作空间可能没有，就是执行makeinstall之后将可执行文件等执行相
忠新君·2018-09-19 15:36

ROS学习之路（一）认识ROS

机器代替人力走进各行各业解放人类已经成为一种不可遏制的趋势，ROS便是用来控制这些机器的比较流行的平台，类似于手机中的Android。ROS建立在Linux系统之上，有点像Linux的一种特殊软件。里面有很多库，可以用来执行不同功能。我们经常会遇到这样的情况，机器在下面运行着（比如一辆装有摄像头、雷达等传感器的小车），后台电脑这可以接收并显示小车传过来的数据，这就是一种典型的分布式系统，ROS负责
忠新君·2018-09-18 16:44

ROS学习笔记--cv_bridge

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。(一）在ROS图像和OpenCV图像之间转换（C++）１．Concepts（概念）ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。可以在vision_opencvstack的cv_bridg
喵喵三三·2018-08-30 16:21

ROS学习笔记6（package.xml）

原文链接：http://wiki.ros.org/catkin/package.xml1概述该软件包清单是一个XML文件名为package.xml中必须包括与任何兼容包的根文件夹。此文件定义有关包的属性，例如包名称，版本号，作者，维护者以及其他catkin包的依赖关系。请注意，这个概念类似于传统rosbuild构建系统中使用的manifest.xml文件。您的系统包依赖关系在package.xml
未见鹿·2018-08-26 21:41

ROS学习历程（一）———— ros安装

首先，ROS需要在Linux系统下运行，读者需要有相对应的系统或者虚拟机（我用的是虚拟机，毕竟没钱那）虚拟机资源：链接：https://pan.baidu.com/s/1ljKHflO3pb1QHalbiqNXgA密码：5nch我在这里用的ROS版本是Kinetic操作系统是Ubuntu，安装步骤可以参考官网的安装步骤，也可以看我下面写的，速度可能快点。官网安装网址：http://wiki.ros
asdaosidasu·2018-08-19 22:46

ROS学习笔记2（RoboWare的搭建）

1下载源文件在官网：http://www.roboware.me/#/home，下载安装文件。2安装首先配置环境，支持python相关的功能，clang-format的相关功能sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallpython3-pipsudopython3-mpipinstallpylinsudoapt-getinstallclan
未见鹿·2018-08-12 20:18

ROS学习之tf.3编写一个tf接收器（C++）

ROS.tf3编写一个tf接收器（C++）声明：本教程来自于ROS.WIKI，本人在整理过程中可能出现一些错误和问题，有问题可以去查看官网版本也可以咨询本人在之前的教程中，我们创建了一个tf广播公司向tf发布一只乌龟的姿势。在本教程中，我们将创建一个tf接收器来开始使用tf。1.1如何创建一个tf接收器我们先创建源文件。转到我们在上一个教程中创建的包：$roscdlearning_tf1.2启动您
boshen97·2018-06-02 10:40

ROS学习之tf.2.编写一个TF广播器（C++）

ROS.tf2.编写一个tf广播器（C++）声明：本教程来自于ROS.WIKI，本人在整理过程中可能出现一些错误和问题，有问题可以去查看官网版本也可以咨询本人1.1在接下来的两篇教程中，我们将编写代码来重现tf入门教程中的演示。之后，以下教程将重点介绍使用更高级的tf功能扩展演示。在我们开始之前，您需要为此项目创建一个新的ros包。在沙箱文件夹中，创建一个名为learning_tf的包，该包依赖于
boshen97·2018-05-31 18:35

ROS学习之tf.1.tf简介

ROS.tf1.tf简介声明：本教程来自于ROS.WIKI，本人在整理过程中可能出现一些错误和问题，有问题可以去查看官网版本也可以咨询本人1.安装必要的一些东西$sudoapt-getinstallros-indigo-ros-tutorials$ros-indigo-geometry-tutorialsros-indigo-rvizros-indigo-rosbash$ros-indigo-rq
boshen97·2018-05-31 17:41

ros学习笔记

目录1.如何直接添加源：2.如何gitclone一个功能包后编译这个功能包3.如何创建工作空间4.如何创建功能包5.ros工作空间介绍6.创建了功能包，里面会包含一个CMakeLists.txt文件和package.xml7.如何用.launch同时运行多个节点8.安装vim应用9.节点查看1.如何直接添加源：一般在运行一个功能空间时，要先输入source~/catkin_ws/devel/set
JanKin_BY·2018-05-13 19:18

Kerberos学习（四）

Mac下安装配置Kerberos了解一下。公司强迫开发人员全部使用mbp，我很不爽，因为mac下面使用mit的kerberos简直是灾难，申请用普通笔记本装linux也不批。MacOSX是闭源系统，安装配置开源的东西都很麻烦。是的，port和brew很方便，但是有些需要的C语言开发头文件貌似是不软链的，而且源码编译还有一堆的依赖要编译，比如kerberos源码依赖openssl头文件，而opens
Slaytanic·2018-05-08 13:05

Kerberos学习（三）

继续说一下Kerberos与Hadoop的集成。其实这个话题在网上已经很普遍了，没什么太新鲜的。就是顺带说一下吧，Hadoop账号的集成与管理。之前已经装了kdc和kadmin，所以接下来就需要创建hadoop相关的账号了。首先需要用kadmin进入kerberos管理prompt，这里需要输入之前创建的admin账号的密码。然后就可以创建了，用?可以查看允许使用的命令。比如我们创建如下账号。ad
Slaytanic·2018-05-02 19:52

ROS学习笔记八：The Tranform Listener

ROS学习笔记八：TheTranformListener用于手眼坐标之间的转换：获取对象相对于相机的位姿信息获取夹持器相对于基底的位姿信息计算目标与夹持器之间的差异（空间上的）基于上诉差异（空间上的）创建一个轨迹来定位对象的位置以下通过一个例子说明是如何在三个杆件间转换坐标的
Will_Ye·2018-04-18 22:38

ROS学习之订阅消息——Subscriber_代码分析

接上篇：ROS学习之发布消息——Publisher//详解版本：//本代码文件名为：subscriber.cpp#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h
知是力量·2018-04-17 21:22

ROS学习之计算图源命名

ROS学习之计算图源命名ROS学习之计算图源命名ROS的一些命名规则0.1全局名称全局名称,之所以叫做全局名称因为它们在任何地方(译者注:包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方)都可以使用。
CloudCver·2018-04-14 16:00

Kerberos学习（二）

在实际开始安装配置Kerberos以前，我打算先说一下keytab。keytab，keytable。上一篇的Principal里面，我们了解到了，Principal是kerberos的认证主体，相当于是你的账号。而keytab，可以粗浅的理解为SSH里面对应账号的私钥，而不同的是，SSH的私钥每个账号会有一个，而keytab是可以多个principal合并为一个的。原因是，keytab并不是作为验
Slaytanic·2018-04-13 16:37

Kerberos学习（一）

Kerberos古已有之，是由MIT开发，对三方进行验证鉴权的服务安全管理系统，很好的体现了西方三权分立的思想。名字来源于希腊神话地狱三个脑袋的看门狗，这只狗在哈利波特中也路过脸。对，跳吧，跳进坑里去吧。一入K坑深似海，从此作者不早起。系统设计上采⽤用客户端/服务器器结构与DES加密技术，并且能够进⾏行行相互认证，即客户端和服务器器端均可对对⽅方进⾏行行身份认证。可以⽤用于防⽌止窃听、防⽌止rep
Slaytanic·2018-04-13 13:30

ROS学习笔记(一)：自己动手写一个ROS程序

ROS学习笔记(一)：自己动手写一个ROS程序创建一个工作区（workspace）工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。
CloudCver·2018-04-11 16:00

ROS学习笔记五：创建library

ROS学习笔记五：创建library很多时候都是调用系统编辑好的library或者别人做好的，自己编辑自己要用的library的时候比较少，不过了解之后，觉得还是很有用处，暂时的麻烦，可以为以后的编程提供很多便利
Will_Ye·2018-03-16 22:18

ROS学习笔记(十一)——ROS试用练习(二)

ROS学习笔记(十一)——ROS试用练习六、如何使用主题与节点交互要进行交互并获得主题的信息，可以使用rostopic工具在terminal里输入rostopic你将获得如下输出：rostopicisacommand-linetoolforprintinginformationaboutROSTopics.Commands
BlvinDon·2018-03-16 21:20

ROS学习笔记(十)——ROS试用练习(一)

ROS学习笔记(十)——ROS试用练习在此说明：之前使用的ROS是indigo,前两天电脑“炸”了，所以换了kinetic.一、ROS文件系统导览1.1如果你想找到turtlesim包的路径，可以使用下列命令
BlvinDon·2018-03-16 13:36

ROS学习之路01：安装ROS及用于开发的IDE

安装ROS环境准备：Ubuntu16.04LTS第一步：配置Ubuntu仓库按下键盘的Win键，输入:software，在搜索出来的选项中打开Software&Updates.勾选上”restricted”,”universe”和“multiverse”即可.具体的操作参见这里第二步：设置资源列表，也就是sources.list打开终端（快捷键Ctrl+Alt+T），输入如下的内容：sudoapt
l1216766050·2018-03-12 16:51

OpenCV，Qt，ROS学习笔记

这几年接触了不少东西，才知道原来在大学的时候欠下了好多债，以前在学校的时候还总觉得课程多，学不过来，后来发现很多东西连门都还没入，真的需要大量的积累啊。想起之前在实验室时，一个博士师兄说，不仅要多看，还要学习整理和总结，觉得非常正确。作为开山第一篇，先把过去接触的东西整理一遍。OpenCVOpenCV是开源的计算机视觉库，跨平台且便于移植，由C++构成，于1999年由Intel建立，由Willow
lwl2012v·2018-02-22 14:06

ROS学习笔记9-tf学习

资源工具view_frames测试这个命令，可以运行两个小乌龟roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launchtf测试有tf运行的话，运行这个命令，就会生成frames.pdf文件，绘制框图rosruntftf_echoturtle1turtle2这个命令会显示tf坐标系之间的信息Attime1518100170.266-Translation:[0.000,0.00
scott_yu779·2018-02-08 22:46

ROS学习笔记3-基础概念

命名空间引用http://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75647002frame_idframe_id是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系如下代码中的frame_id所示意思#include#includeintmain(intargc,char**argv){ros::init(arg
scott_yu779·2018-01-29 13:23

ROS学习笔记7-ros相关的各种环境变量

setup.bash是个什么玩意在workspace部分介绍了package存在的两个地方，那么，是不是我们打开terminal，就能使用ROS命令，系统就能找到那些package呢？这里，就要了解sourcesetup.bash的功能。sourcesetup.bash就是执行setup.bash脚本，而这个脚本，就会在环境中配置一些数据。通常我们安装完ROS后，要先source/opt/ros/
scott_yu779·2018-01-26 11:17

[ROS学习笔记]使用激光雷达（RPLIDAR）测试hector_mapping

1、创建工作空间及安装编译rplidar包参考[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）步骤1，链接为：http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details
Eric_奋斗·2018-01-23 21:49

ROS学习笔记（十七）- RViz

学到这里我们已经对ROS有了基本的了解。新手篇接近尾声，我们将会为后面的进阶学习做一些准备工作。给我们一个运行着ROS的机器人，我们能够通过前面学习的东西，列举出topic被发布和订阅的内容。确定topic的身份然后写自己的node完成一些任务。ROS正正的魅力所在，不是它作为一个发布和订阅的中间件，而是它给全世界的开发者提供了一套规范，它最大的未来是庞大的社区。也就是，全世界开发者的力量，得以被
Savior2016·2017-12-06 03:18

【实际技能篇】内部OA需求管理

本人目前的工作，类似于产品助理+技术支持+功能测试，产品助理部分，是做日常的需求整理、原型制作、日常使用跟踪，以及使用文档的撰写；技术支持部分，是做平常的功能文档整理，以及目前负责的OA上的功能使用文档的整理和日常问题解决
秋央·2017-12-06 01:54

ROS学习笔记（八）

ROS服务本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：ROSServices服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。(另外一种是主题topic)服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）rosservice可以很轻松的使用ROS客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可
BlvinDon·2017-12-01 15:42

ROS学习笔记（五）

机器人定义：（来自Wikipedia）Arobotisamachine—especiallyoneprogrammablebyacomputer—capableofcarryingoutacomplexseriesofactionsautomatically.Robotscanbeguidedbyanexternalcontroldeviceorthecontrolmaybeembeddedwit
BlvinDon·2017-11-29 16:46

ROS学习笔记（一）

ROS学习笔记（一）——机器人基础及ROS安装教程机器人上都有什么？
BlvinDon·2017-11-26 17:53

ROS学习笔记2 消息发布与订阅

(1)ROS的消息机制ROS的消息机制是多对多的广播机制。即一个或者多个节点(Node)向话题(Topic)发布消息，同时有一个或者多个节点(Node)从一个话题订阅消息。这是一种典型的多对多广播模式。这种广播模式意味着，发布者消息的节点不需要知道有多少节点或者哪个节点订阅了消息，发布者只需要发布即可。无需关心后续的消息处理。（2）理解节点节点是ROS中运行的一个计算过程。节点可以通过ROS话题(
wang2012010865·2017-11-26 16:51

ros学习笔记--rviz的常见问题

1.rvizfame[map]doesnotexist请看这个帖子https://answers.ros.org/question/195962/rviz-fixed-frame-world-does-not-exist/Iwouldliketoextendjacoanswerasthisisaneasysolutiontoastrugglelotofpeople,includingmyselfr
Qin_xian_shen·2017-11-13 22:33

ros学习笔记（2）：编写publisher

三大步骤：初始化ROS系统在ROS网络内广播我们将要在chatter话题上发布std_msgs/String类型的消息以每秒10次的频率在chatter上发布消息查手册http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6步骤一：初始化详见http:
lielieyu·2017-11-10 21:06

ROS学习基础例子出现的问题(中）

什么意思，在哪里添加？官网和中文例子不同，大概是中文翻译过时。英文里说某个版本以后，CMakeList文件里有，去掉注释就行。执行rosmsgshowNum，提示rosmsgshowNum，练习里没有这两步：8cd~/catkin_ws/&&catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="new_msg"9sourcedevel/setup.bash来源于：http
atyzy·2017-09-21 15:13

ROS学习笔记：tf的学习和使用（二）

1.增加一个坐标系前面我们的效果是让turtle2跟着turtle1走，那么做到有一定布局地跟随呢？事实上原理比较简单，我们只需再构造一个turtle1的子坐标系，然后让turtle2跟着这个子坐标系走即可。需要注意的是，每个子坐标系都只能有一个父坐标系，而一个坐标系是可以有多个子坐标系的。$roscdlearning_tfsrc/frame_tf_broadcaster.cpp1#include
一把木剑·2017-09-21 10:25

ROS学习笔记：tf的学习与使用（一）

ROS机器人的开发过程中，经常需要用到tf坐标变换。简单来讲，tf定义了两个不同坐标系之间的旋转变换关系。1.一个简单的demo$roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch这时候屏幕中会出现两个turtle，可以通过控制前面的turtle来引导后面的turtle$rosrunturtlesimturtle_teleop_key$evinceframes.pdf从
一把木剑·2017-09-18 19:26

Logstash output Kafka with Kerberos学习

LogstashoutputKafkawithKerberos学习目录：1、Kafka中的一些术语：2、ELK流程图：3、Kafka发布、订阅信息的流程：4、通过Logstash收集日志到Kafka：1
Remoa·2017-09-06 19:44

ROS学习--RoboWare Studio的使用和发布器/订阅器的编写与测试

开始ROS学习之前，先按照官网教程和其他老大们写的博客安装好ROS，再安装一个RoboWare-Studio，虽然用Qt和Eclipse也行，但比较麻烦，这个很方便。
Han_L·2017-09-01 13:57

ROS学习之CMakelists.txt和package.xml

package.xml当你的package里已经包含配置文件(package.xml)，ROS能够找到它。执行：rospackfind[包名称]。应该注意到我们刚才所创建的package.xml依赖于roscpp和std_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。基本结构使用标签作为根标记文件。所需标签-包的名称-包的版本号（需要3个点分隔的整数）-包装内容的描述-
NodYoung·2017-07-17 07:29

【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学

URDF（UniversalRobotDescriptionFormat）——通用机器人描述格式，它是ROS里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。到目前为止，本文的主要内容有两个：（1）将solidworks里绘制的三连杆机械臂的三维模型转化为URDF文件，并在rviz中打开；（2）在rviz中测试该模型的逆运动学。一，将Soli
gpeng832·2017-06-29 16:29

安装WINDOWS 7/8/10和Unbuntu16.04（14.04）双系统

本文章为了配合ROS学习使用。由于安装Ubuntu14.04与安装Ubuntu16.04大致相同。下面文章以Ubuntu16.04为例说明。（本篇博客就是我在Ubuntu16.04系统下完成的）。
一僧一道·2017-06-06 13:42

ROS学习笔记1：在树莓派3上部署ROS

学了好久，然后依然很混乱，于是决定整理一下笔记安装Raspbianjessie安装Raspbian非常简单，只需要三步：下载镜像写入TF卡（MicroSD）开启SSH下载镜像首先打开树莓派官网，点击DOWNLOADS，然后选择RASPBIAN，来到Raspbian下载页面，下载RASPBIANJESSIEWITHPIXEL的种子。通过种子来下载会快一些，而且下载后不需要校验。下载种子写入TF卡官方
一般的路人丙·2017-05-20 16:54

ROS学习笔记1：在树莓派3上部署ROS

学了好久，然后依然很混乱，于是决定整理一下笔记安装Raspbianjessie安装Raspbian非常简单，只需要三步：下载镜像写入TF卡（MicroSD）开启SSH下载镜像首先打开树莓派官网，点击DOWNLOADS，然后选择RASPBIAN，来到Raspbian下载页面，下载RASPBIANJESSIEWITHPIXEL的种子。通过种子来下载会快一些，而且下载后不需要校验。下载种子写入TF卡官方
一般的路人丙·2017-05-20 16:54

ROS学习笔记（四） 先锋机器人跟随

目前的状况：1、rbx1_app当中的follower2.launch已经跑通了，这种算法是用的质心跟随，将待跟踪物体x,y,z方向上进行滤波。排除背景的干扰。优点：由于rosbyexample代码功底边好，使用起来简单直接。直接在launch文件里面修改的代码就可以了。启动顺序roslaunchp3dx_descriptionp3dx.launchroslaunchopenni_launchop
David_Han008·2017-04-29 20:55

ROS学习笔记（四） 先锋机器人跟随

目前的状况：1、rbx1_app当中的follower2.launch已经跑通了，这种算法是用的质心跟随，将待跟踪物体x,y,z方向上进行滤波。排除背景的干扰。优点：由于rosbyexample代码功底边好，使用起来简单直接。直接在launch文件里面修改的代码就可以了。启动顺序roslaunchp3dx_descriptionp3dx.launchroslaunchopenni_launchop
David_Han008·2017-04-29 20:55

ROS学习（基于Ubuntu 15.04 和ROS Jade）第三章 ROS核心教程 之 3 创建一个ROS包

1.创建一个包本节的重点是使用catkin创建一个包（也可以使用rospack_create，这里不讲解），并讲解如何使用rospack来列出包。2.caktin包的组成*包必须包含package.xml文件，它是提供包的元信息的（前面说过）。*包必须包含CMakeLists.txt文件，catkin提供这个文件的模板，后期根据自己需要修改。*每个包是独立的文件夹中，不允许嵌套。类似的包结构如下图
jrc_january·2017-04-10 21:25

2017年工作参考资料

1.caffe源码：深度学习框架Caffe源码解析点击打开链接2.TensorFlow源码：Tensorflow代码解析点击打开链接3.rosindigo：ros学习与SLAM理解点击打开链接4.deeplearning
bu_boosting·2017-03-27 00:00
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