Ros学习笔记

ROS学习笔记（五）-建立一个ROS Package

Description:Thistutorialcoversusingroscreate-pkgorcatkintocreateanewpackage,androspacktolistpackagedependencies.这一篇是要讲怎么创建一个package，并且用rospack去列举他们的依赖关系。1怎样建造一个package-首先它需要包含一个catkincompliantpackage.
Savior2016·2019-12-19 15:10

Ros学习笔记7(自定义服务编写)

1\编写srv文件,srv文件的编写是与语言无关的,是根据你所用语言动态生成的,若定义的变量有一个固定值,那末在语言中就相当于宏定义.2\编写编译规则,添加动态生成功能包依赖,我理解的是你编写程序时可以不在乎所依赖包的路径,但是编译的时候必须准确了解到功能包的路径,以便编译与链接之用.3\自定义服务,编译生成后,在cpp文件可进行调用,那末就可以利用自定义服务类型,注意在ros的main函数中::
俺是你腾哥·2019-11-16 11:46

ROS学习笔记（十五）- 记录和回放数据

这个教程要学习的是怎么从一个运行的ROS系统中记录一些数据存放在.bag文件中，之后再回放这些数据制造一个相似的行为1记录数据（创建一个bag文件）这一节会讲怎么从一个运行的ROS系统中记录topic的数据。topic的数据会被累计存储在一个bag文件中。首先，执行以下三条命令：roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturtlesimturtle_te
Savior2016·2019-11-05 06:55

ROS学习笔记（十六）- roswtf工具

roswtf工具的基本介绍1检查你的安装roswft可以检查你的系统是不是有什么错误：$roscd$roswtf你会看到如下信息：Stack:ros======================================================Staticcheckssummary:Noerrorsorwarnings==================================
Savior2016·2019-11-03 02:57

ROS学习笔记（四）-ROS文件系统

ThistutorialintroducesROSfilesystemconcepts,andcoversusingtheroscd,rosls,androspackcommandlinetools.介绍ROS的文件系统，包含一些常用命令的介绍*1预备内容首先需要下载一个包（package），因为这一节需要来查看这个包的内容。sudoapt-getinstallros--ros-tutorials
Savior2016·2019-10-31 07:38

ROS学习笔记83（roscpp 理解定时器）

原文链接：http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Timers1什么是定时器定时器定以一定的速率定时的调用回调函数。Theyareamoreflexibleandusefulformoftheros::RateusedintheWritingaSimplePublisherandSubscribertutorial.NotethatTimers
未见鹿·2019-09-22 23:34

ROS学习笔记82（roscpp 回调函数）

原文链接：http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/UsingClassMethodsAsCallbacks1订阅者假设你有一个简单的类:https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/listener_class/listener_class.cppc
未见鹿·2019-09-22 23:12

ROS学习笔记81（从NodeHandle访问私有名称）

原文链接：http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/AccessingPrivateNamesWithNodeHandle1Whynotjust~name?TheintroductionofNodeHandlesinroscppcreatedsomethingofaconundrumwhendealingwithprivatenames.IfIc
未见鹿·2019-09-22 23:57

ROS学习笔记44（使用URDF文件代替Xacro）

原文链接：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20Xacro%20to%20Clean%20Up%20a%20URDF%20File现在，如果你遵循上面的这些步骤进行自己的机器人设计，你可能很烦做各种数学计算以正确得到的机器人的描述。幸运的是，你可以使用xacro包，这令这个事情变的简单。它做了三件事情是非常有帮助的。常量简单的数学宏在本教程中，我们就
未见鹿·2019-09-22 16:33

ROS学习笔记43（给模型添加物理以及碰撞特性）

原文链接：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Adding%20Physical%20and%20Collision%20Properties%20to%20a%20URDF%20Model在本教程中，我们将看看如何一些基本的物理属性添加到您的URDF模型，以及如何指定其碰撞性能。1碰撞Sofar,we’veonlyspecifiedourlinkswithasi
未见鹿·2019-09-21 15:44

ROS学习笔记3（创建一个ROS Package）

文章目录1catkinPackage由什么组成？2catkin工作空间下的packages3创建一个catkinpackage4编译并且刷新setup文件5package依赖5.1第一依赖项5.2间接依赖6自定义你的package6.1自定义packages.xml6.2自定义CMakeLists.txt1catkinPackage由什么组成？如果满足下面3个条件，一个package就会被认为是c
cliukai·2019-06-28 22:21

ROS学习笔记基础2（基础知识和ROS架构）

ROS学习笔记1（基础知识和ROS架构）文章目录ROS学习笔记1（基础知识和ROS架构）1.什么是ROS2.ROS和其他机器人平台有什么不同3.ROS架构组成3.1文件系统级别3.2ROS架构组成——计算图层
cliukai·2019-06-01 10:52

ArbotiX+rviz功能仿真示例（运行ROS by example 程序）Ubuntu16.04+kinetic

ROSbyexample的源码放在github上：https://github.com/pirobot/rbx1具体步骤是首先要建立工作空间，具体可以参考博主的ROS学习笔记（一），然后需要安装一些环境
纷繁中淡定·2019-05-31 22:29

Kamo ROS学习笔记——Client Library

ClientLibrary客户端库提供ROS编程的库例如：建立node，发布消息，调用服务1.roscppc艹执行效率高适合图像和slam2.rospypython开发效率较高roscpptopic、service、param、timmervoidros::init();//初始化函数解析ROS参数为本node命名//"::"是作用域的限定幅表明init()这个函数是在ros这个命名空间中ros:
Duckmoutain·2019-05-30 10:14

Kamo ROS学习笔记——Parameter Server

参数服务器- 存储各种参数的字典- 可用命令行，launch文件和Node(API)读写Key/rosdistro/rosversion/use_sim_time---Value'kinetic''1.12.7'true---用命令行设置参数的方法rosparam列出当前所有参数$rosparamlist显示某个参数的值$rosparamgetparam_key设置某个参数的值$rosparams
Duckmoutain·2019-05-29 20:25

Kamo ROS学习笔记——Topic和Msg-ROS

通信方式Topic:-ROS中的异步通信方式-Node间通过publish-subscribe机制通信NodeA----发送----->/Topic-----订阅----->NodeBTopic是字符串，字符串为一个频道异步NodeA只管发送不用等接收者返回的状态，接收者只管接收，当没有publish时可以做别的publish（）方法一个/Topic可对应多个subscribers也可以有多个pu
Duckmoutain·2019-05-29 16:12

Kamo ROS学习笔记——rosdep install报错

之前通过gitclone下来的racecar包含的数个package按照培训手册进行catkin_make时出错，显示缺少joy相关依赖相但是直接安装package却会报错$sudorosdepinstall[package_name]后来发现要进行$rosdepupdate之后就可以顺利安装package缺失的依赖项了当缺少依赖项package太多时，可以通过$rosdepinstall--fr
Duckmoutain·2019-05-29 15:42

ROS学习笔记（二）-- 创建开发环境和ROS程序包

Contents一个catkin程序包由什么组成？在catkin工作空间中的程序包创建一个catkin程序包程序包依赖关系一级依赖间接依赖自定义你的程序包自定义package.xml描述标签维护者标签许可标签依赖项标签最后完成的package.xml自定义CMakeLists.txt一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：该程序包必须包含catkin
hhaowang·2019-05-28 13:12

ROS学习笔记1：在树莓派3上部署ROS

学了好久，然后依然很混乱，于是决定整理一下笔记安装Raspbianjessie安装Raspbian非常简单，只需要三步：下载镜像写入TF卡（MicroSD）开启SSH下载镜像首先打开树莓派官网，点击DOWNLOADS，然后选择RASPBIAN，来到Raspbian下载页面，下载RASPBIANJESSIEWITHPIXEL的种子。通过种子来下载会快一些，而且下载后不需要校验。下载种子 写入TF卡官
算法学习者·2019-05-21 19:04

ROS：编写一个简单的发布者和订阅者

ROS学习笔记之——编写一个简单的发布者和订阅者talker.cpp//src/talker.cpp#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/String.h"#include
凌云飞鸿·2019-04-27 16:48

ROS学习笔记，第一次发博，有点水水，嘿嘿

2019.4.16ROS底层学习笔记1.rosout是ROS中控制台日志报告机制的名称，这个节点用于收集和记录节点调试输出信息。*roslaunch目前还没有对节点的启动时间和顺序进行控制2.导航功能包集配置：设上述所有需要的环境都已满足。机器人必须使用tf发布坐标帧，并从所有的传感器接收sensor_msgs/LaserScan或者sensor_msgs/PointCloud消息用于导航，同时需
会飞的熊525·2019-04-16 19:23

ROS学习笔记21（录制与回放数据）

原文链接：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data1录制数据（通过创建一个bag文件）本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先，执行以下命令：roscorerosrunturtlesimturtlesim_noderosrunturt
未见鹿·2018-11-18 15:17

ROS学习笔记47（ROS图像和OpenCV图像之间的转换（C ++））

原文链接：https://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages1.概念ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。CvBridge
未见鹿·2018-11-05 21:46

ROS学习笔记15（ROS/CMakeLists.txt文件）

原文链接：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt1概述CMakeLists.txt文件是构建软件包所必备的文件，其描述了如何构建程序以及在哪里安装程序包。任何一个文件包通常都会包含一个或者多个CMakeLists.txt文件。CMakeLists.txt文件遵守了vanilla标准，用于一个catkin项目，含有一定的约束条件。2整体结构和结构CMake
未见鹿·2018-10-03 17:42

catkin工作空间）

ROS学习笔记一（ROS的catkin工作空间）在安装完成ROSindigo之后，需要查看环境变量是否设置正确，并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行。
everagain·2018-09-27 16:36

ROS学习笔记--cv_bridge

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。(一）在ROS图像和OpenCV图像之间转换（C++）１．Concepts（概念）ROS以自己的sensor_msgs/Image消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与OpenCV结合使用。CvBridge是一个ROS库，提供ROS和OpenCV之间的接口。可以在vision_opencvstack的cv_bridg
喵喵三三·2018-08-30 16:21

ROS学习笔记6（package.xml）

原文链接：http://wiki.ros.org/catkin/package.xml1概述该软件包清单是一个XML文件名为package.xml中必须包括与任何兼容包的根文件夹。此文件定义有关包的属性，例如包名称，版本号，作者，维护者以及其他catkin包的依赖关系。请注意，这个概念类似于传统rosbuild构建系统中使用的manifest.xml文件。您的系统包依赖关系在package.xml
未见鹿·2018-08-26 21:41

ROS学习笔记2（RoboWare的搭建）

1下载源文件在官网：http://www.roboware.me/#/home，下载安装文件。2安装首先配置环境，支持python相关的功能，clang-format的相关功能sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallpython3-pipsudopython3-mpipinstallpylinsudoapt-getinstallclan
未见鹿·2018-08-12 20:18

ros学习笔记

目录1.如何直接添加源：2.如何gitclone一个功能包后编译这个功能包3.如何创建工作空间4.如何创建功能包5.ros工作空间介绍6.创建了功能包，里面会包含一个CMakeLists.txt文件和package.xml7.如何用.launch同时运行多个节点8.安装vim应用9.节点查看1.如何直接添加源：一般在运行一个功能空间时，要先输入source~/catkin_ws/devel/set
JanKin_BY·2018-05-13 19:18

ROS学习笔记八：The Tranform Listener

ROS学习笔记八：TheTranformListener用于手眼坐标之间的转换：获取对象相对于相机的位姿信息获取夹持器相对于基底的位姿信息计算目标与夹持器之间的差异（空间上的）基于上诉差异（空间上的）创建一个轨迹来定位对象的位置以下通过一个例子说明是如何在三个杆件间转换坐标的
Will_Ye·2018-04-18 22:38

ROS学习笔记(一)：自己动手写一个ROS程序

ROS学习笔记(一)：自己动手写一个ROS程序创建一个工作区（workspace）工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。
CloudCver·2018-04-11 16:00

ROS学习笔记五：创建library

ROS学习笔记五：创建library很多时候都是调用系统编辑好的library或者别人做好的，自己编辑自己要用的library的时候比较少，不过了解之后，觉得还是很有用处，暂时的麻烦，可以为以后的编程提供很多便利
Will_Ye·2018-03-16 22:18

ROS学习笔记(十一)——ROS试用练习(二)

ROS学习笔记(十一)——ROS试用练习六、如何使用主题与节点交互要进行交互并获得主题的信息，可以使用rostopic工具在terminal里输入rostopic你将获得如下输出：rostopicisacommand-linetoolforprintinginformationaboutROSTopics.Commands
BlvinDon·2018-03-16 21:20

ROS学习笔记(十)——ROS试用练习(一)

ROS学习笔记(十)——ROS试用练习在此说明：之前使用的ROS是indigo,前两天电脑“炸”了，所以换了kinetic.一、ROS文件系统导览1.1如果你想找到turtlesim包的路径，可以使用下列命令
BlvinDon·2018-03-16 13:36

OpenCV，Qt，ROS学习笔记

这几年接触了不少东西，才知道原来在大学的时候欠下了好多债，以前在学校的时候还总觉得课程多，学不过来，后来发现很多东西连门都还没入，真的需要大量的积累啊。想起之前在实验室时，一个博士师兄说，不仅要多看，还要学习整理和总结，觉得非常正确。作为开山第一篇，先把过去接触的东西整理一遍。OpenCVOpenCV是开源的计算机视觉库，跨平台且便于移植，由C++构成，于1999年由Intel建立，由Willow
lwl2012v·2018-02-22 14:06

ROS学习笔记9-tf学习

资源工具view_frames测试这个命令，可以运行两个小乌龟roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launchtf测试有tf运行的话，运行这个命令，就会生成frames.pdf文件，绘制框图rosruntftf_echoturtle1turtle2这个命令会显示tf坐标系之间的信息Attime1518100170.266-Translation:[0.000,0.00
scott_yu779·2018-02-08 22:46

ROS学习笔记3-基础概念

命名空间引用http://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75647002frame_idframe_id是消息中与数据相关联的参考系id，例如在在激光数据中，frame_id对应激光数据采集的参考系如下代码中的frame_id所示意思#include#includeintmain(intargc,char**argv){ros::init(arg
scott_yu779·2018-01-29 13:23

ROS学习笔记7-ros相关的各种环境变量

setup.bash是个什么玩意在workspace部分介绍了package存在的两个地方，那么，是不是我们打开terminal，就能使用ROS命令，系统就能找到那些package呢？这里，就要了解sourcesetup.bash的功能。sourcesetup.bash就是执行setup.bash脚本，而这个脚本，就会在环境中配置一些数据。通常我们安装完ROS后，要先source/opt/ros/
scott_yu779·2018-01-26 11:17

[ROS学习笔记]使用激光雷达（RPLIDAR）测试hector_mapping

1、创建工作空间及安装编译rplidar包参考[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）步骤1，链接为：http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details
Eric_奋斗·2018-01-23 21:49

ROS学习笔记（十七）- RViz

学到这里我们已经对ROS有了基本的了解。新手篇接近尾声，我们将会为后面的进阶学习做一些准备工作。给我们一个运行着ROS的机器人，我们能够通过前面学习的东西，列举出topic被发布和订阅的内容。确定topic的身份然后写自己的node完成一些任务。ROS正正的魅力所在，不是它作为一个发布和订阅的中间件，而是它给全世界的开发者提供了一套规范，它最大的未来是庞大的社区。也就是，全世界开发者的力量，得以被
Savior2016·2017-12-06 03:18

ROS学习笔记（八）

ROS服务本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：ROSServices服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。(另外一种是主题topic)服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）rosservice可以很轻松的使用ROS客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可
BlvinDon·2017-12-01 15:42

ROS学习笔记（五）

机器人定义：（来自Wikipedia）Arobotisamachine—especiallyoneprogrammablebyacomputer—capableofcarryingoutacomplexseriesofactionsautomatically.Robotscanbeguidedbyanexternalcontroldeviceorthecontrolmaybeembeddedwit
BlvinDon·2017-11-29 16:46

ROS学习笔记（一）

ROS学习笔记（一）——机器人基础及ROS安装教程机器人上都有什么？
BlvinDon·2017-11-26 17:53

ROS学习笔记2 消息发布与订阅

(1)ROS的消息机制ROS的消息机制是多对多的广播机制。即一个或者多个节点(Node)向话题(Topic)发布消息，同时有一个或者多个节点(Node)从一个话题订阅消息。这是一种典型的多对多广播模式。这种广播模式意味着，发布者消息的节点不需要知道有多少节点或者哪个节点订阅了消息，发布者只需要发布即可。无需关心后续的消息处理。（2）理解节点节点是ROS中运行的一个计算过程。节点可以通过ROS话题(
wang2012010865·2017-11-26 16:51

ros学习笔记--rviz的常见问题

1.rvizfame[map]doesnotexist请看这个帖子https://answers.ros.org/question/195962/rviz-fixed-frame-world-does-not-exist/Iwouldliketoextendjacoanswerasthisisaneasysolutiontoastrugglelotofpeople,includingmyselfr
Qin_xian_shen·2017-11-13 22:33

ros学习笔记（2）：编写publisher

三大步骤：初始化ROS系统在ROS网络内广播我们将要在chatter话题上发布std_msgs/String类型的消息以每秒10次的频率在chatter上发布消息查手册http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6步骤一：初始化详见http:
lielieyu·2017-11-10 21:06

ROS学习笔记：tf的学习和使用（二）

1.增加一个坐标系前面我们的效果是让turtle2跟着turtle1走，那么做到有一定布局地跟随呢？事实上原理比较简单，我们只需再构造一个turtle1的子坐标系，然后让turtle2跟着这个子坐标系走即可。需要注意的是，每个子坐标系都只能有一个父坐标系，而一个坐标系是可以有多个子坐标系的。$roscdlearning_tfsrc/frame_tf_broadcaster.cpp1#include
一把木剑·2017-09-21 10:25

ROS学习笔记：tf的学习与使用（一）

ROS机器人的开发过程中，经常需要用到tf坐标变换。简单来讲，tf定义了两个不同坐标系之间的旋转变换关系。1.一个简单的demo$roslaunchturtle_tfturtle_tf_demo.launch这时候屏幕中会出现两个turtle，可以通过控制前面的turtle来引导后面的turtle$rosrunturtlesimturtle_teleop_key$evinceframes.pdf从
一把木剑·2017-09-18 19:26

ROS学习笔记1：在树莓派3上部署ROS

学了好久，然后依然很混乱，于是决定整理一下笔记安装Raspbianjessie安装Raspbian非常简单，只需要三步：下载镜像写入TF卡（MicroSD）开启SSH下载镜像首先打开树莓派官网，点击DOWNLOADS，然后选择RASPBIAN，来到Raspbian下载页面，下载RASPBIANJESSIEWITHPIXEL的种子。通过种子来下载会快一些，而且下载后不需要校验。下载种子写入TF卡官方
一般的路人丙·2017-05-20 16:54

ROS学习笔记1：在树莓派3上部署ROS

学了好久，然后依然很混乱，于是决定整理一下笔记安装Raspbianjessie安装Raspbian非常简单，只需要三步：下载镜像写入TF卡（MicroSD）开启SSH下载镜像首先打开树莓派官网，点击DOWNLOADS，然后选择RASPBIAN，来到Raspbian下载页面，下载RASPBIANJESSIEWITHPIXEL的种子。通过种子来下载会快一些，而且下载后不需要校验。下载种子写入TF卡官方
一般的路人丙·2017-05-20 16:54
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