SLAM知识学习

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ
手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质：2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲 李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。
liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——关于李群与李代数的理解

1、李代数的存在是为了更好地估计变换矩阵T。2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。4、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。5、对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。6、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。7、旋转矩阵的导数可以由其
William.csj·2023-12-25 21:13

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
William.csj·2023-12-25 21:13

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:09

自学SLAM（9）《第五讲：特征点法视觉里程计》作业

*用ICP实现轨迹对齐1.ORB特征点1.1ORB提取ORB(OrientedFASTandBRIEF)特征是SLAM中⼀种很常⽤的特征，由于其⼆进制特性，使得它可以⾮常快速地提取与计算[1]。
Chris·Bosh·2023-12-25 20:51

最新安卓互动直播APP开发Android实战开发

第1章直播必备知识学习本章将首先对课程进行导学，让大家对课程具体做什么，能实现什么效果，能收获什么，以及课程如何安排有所了解，然后介绍直播特点，直播流程以及竞品分析等直播基础知识，让大家对直播有个基本的认知
qq_43668932·2023-12-25 18:14

安卓互动直播APP开发实战

第1章直播必备知识学习本章将首先对课程进行导学，让大家对课程具体做什么，能实现什么效果，能收获什么，以及课程如何安排有所了解，然后介绍直播特点，直播流程以及竞品分析等直播基础知识，让大家对直播有个基本的认知
cry123123·2023-12-25 18:43

nerf-slam

nerf神经辐射场传统渲染：三维模型+材质+光照--》RGB图片三维重建：RGB图片--》三维模型Nerf-slam的简述输入/训练集为一些图片，每个图片都已知相机视角（相对于图片中的某个物体），通过神经网络预测其他视角下的该物体的图片也就是通过上述训练将该物体的模型隐式的表示在了神经网络模型中
wenningshine·2023-12-25 18:40

Java基础知识学习，一文掌握Java基础知识文集。

作者简介，普修罗双战士，一直追求不断学习和成长，在技术的道路上持续探索和实践。多年互联网行业从业经验，历任核心研发工程师，项目技术负责人。欢迎点赞✍评论⭐收藏文章目录一、Java基础知识文集(1)01.JDK和JRE有什么区别？02.JDK1.7与JDK1.8的区别?03.两个对象的hashCode()相同，则equals()也一定为true，对吗？04.Java中的Math.round(-1.5
普修罗双战士·2023-12-25 18:29

SLAM算法与工程实践——RTKLIB编译

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:15

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（2）g2o编程框架

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:45

SLAM算法与工程实践——相机篇：传统相机使用（3）

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:44

SLAM算法与工程实践——雷达篇：Livox激光雷达使用

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:14

SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（6）：g2o优化库（4）构建g2o的边

SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址：SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM
yangtsejin·2023-12-25 08:06

I2C串行总线的组成及工作原理知识学习

目录I2C串行总线的组成及工作原理知识学习1一、概述：2二、I2C总线的组成：21、硬件连接22、硬件拉低（Open-DrainPullingLow）33、硬件拉高（Open-DrainReleasingBus
江南王小帅·2023-12-25 03:42

《LIO-SAM阅读笔记》1.IMU预积分模块

前言：LIO-SAM是一个多传感器融合的紧耦合SLAM框架，融合的传感器类型有雷达、IMU和GPS，其中雷达和IMU在LIO-SAM框架中必须使用的。
Jiqiang_z·2023-12-24 18:51

一日一词：哀怨叹息LAMENT

toexpressannoyanceordisappointmentaboutsomethingyouthinkisunsatisfactoryorunfair例句：ManyChineseparentslamentaboutthegrowing
自观问渠·2023-12-24 15:39

Ubuntu18.04安装GTSAM库（亲测可用）

在SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）和SFM（StructurefromMotion）这些复杂的估计问题中，因子图算法以其高效和灵活性而脱颖而出，成为图模型领域的核心技术
RobotsRuning·2023-12-24 15:20

计算机上网络接口层,2016计算机专业知识：TCP/IP 各层功能

【导读】为了帮助广大考生更好的备考，中公事业单位考试网提供2016年计算机专业知识学习，为考生定制计算机基础知识复习计划。
weixin_39783426·2023-12-24 11:27

SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点

SLAMORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点1.初始化器1.1.成员变量1.2.构造函数2.估算两帧间相对运动2.1.记录特征点对的匹配关系2.2.RANSAC采样准备过程2.3.查找H矩阵和
氢键H-H·2023-12-24 10:50

SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵

SLAMORB-SLAM2（13）查找单应矩阵1.前言2.FindHomography3.特征点坐标进行归一化4.选择归一化之后的特征点5.八点法计算单应矩阵6.评分并评优1.前言在《SLAMORB-SLAM2
氢键H-H·2023-12-24 10:43

大学生应该更注重学习理论知识，还是该更多地参加社会实践？

知乎上有不少大学生网友提问：我们在大学的时间和精力应该更多地用在知识学习上，还是用在具体的社会实践上？在这里，我想说的是，这二者其实没有本质上的区别，究其根本，二者是一致的！
北云居士·2023-12-24 06:33

2021-11-26|生命日记100#025

跑步120公里/113公里读书五本|3本|《蛤蟆先生去看心理医生》《精力管理》《孤独是一个人的清欢》在读《早起的奇迹》成就日志件：记录三五件有收获的事务1.早起更文1000字2、跑步3公里3、养老护理知识学习
度九天·2023-12-23 18:45

Tarjan-vDCC，点双连通分量，点双连通分量缩点

前置知识学习点双连通分量前，你需要先了解：关于Tarjan：SCC-Tarjan算法，强连通分量算法，从dfs到Tarjan详解-CSDN博客关于缩点：SCC-Tarjan，缩点问题
EQUINOX1·2023-12-23 17:04

刚入职场的年轻人如何才能不像大学生？

因为知识学习与职场问题解决模式不同，前者是在知道答案的前提下掌握过程，后者需要主动寻求答案，并使之落地。
初几开门·2023-12-23 12:04

Unity3D基础知识学习笔记

1、基础知识：标题栏菜单栏工具栏：变换工具、gizmos切换、播放控件、层列表、布局列表功能窗口2、资源及资源类型：在project里面能够create的资源。project面板可以对资源进行组织管理，创建资源，搜索资源。3、模型和角色动画：角色动画创建过程时：创建角色模型、骨骼设置、蒙皮、烘焙动画。maya、3dmax创建的模型、动画，用插件输出（fbx、obj）或者软件自己的格式（max、bl
涂家豪·2023-12-23 08:03

Hi小姐带你复盘day190

2018.3.29瑜伽理论知识学习瑜伽冥想（一）冥想的种类1、噢姆唱颂冥想“OM”就是梵的代号，瑜伽的最高目的是要沟通大梵，与梵合一。
冰柠檬香草·2023-12-23 07:17

会计知识学习记录2

北大光华管理学院会计基础课程：1.资产=负债+所有者权益借-资金的使用结果贷-资金的来源1）实收资本：注册资本范围内投资者投入进来的资本，注册资本范围内，企业的累计投入贷方：投资者投入的资本借方：登记批准减少投资的资本期末贷方余额-投资者在企业的资本2）资本公积：超出注册资本范围以外，所有者投入的资金2.所有者对企业投资现金投资：非现金投资：固定资产、商品、技术、无形资产、专利等记录所有者投入：实
遇见真实的自己·2023-12-23 07:43

多相机系统通用视觉 SLAM 框架的设计与评估

DesignandEvaluationofaGenericVisualSLAMFrameworkforMulti-CameraSystemsPDFhttps://arxiv.org/abs/2210.07315Codehttps
lucky li·2023-12-23 07:58

每日复盘 Day179

9月7号复盘早起5：30完成✅每天三目标1.专业知识学习✅2.古筝✅3.复盘✅每日复盘图片发自App第一次听说奥黛丽赫本是在几年前同事兼好友给我说她最喜欢的外国女演员是奥黛丽赫本，当时真的很陌生，没有看过外国电影的我
明明的日记本·2023-12-22 16:55

4--贝叶斯 聚类算法

本周学习内容：学习贝叶斯网相关知识学习集成学习部分内容学习聚类任务及其相关算法1贝叶斯网半朴素贝叶斯中规定每一个特征可以依赖于另外一个特征，贝叶斯网络在半朴素贝叶斯的基础上更进一步，认为每个特征都可以依赖于另外多个特征
pepsi_w·2023-12-22 15:36

【坐标系在动态SLAM中究竟有多重要】

文章目录概要整体架构流程背景表示小结概要这篇文章对动态SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）的多种解决方案进行了深入分析，并确定了解决该问题的最佳方案。
落叶霜霜·2023-12-22 13:05

SLAM后端建图常用地图分类

1.点云地图（PointCloudMap）：利用RGB-D进行稠密建图，最直观、最简单的方法是根据估算的相机位姿，将RGB-D数据转化为点云，然后进行拼接，最后得到一个由离散的点组成的点云地图。希望估计物体的表面，可是使用三角网格（Mesh）、面片（Surfel）进行建图。希望知道地图障碍物信息并在地图上导航，可以通过体素（Voxel）建立占据网格地图。https://pointclouds.or
稻壳特筑·2023-12-22 09:16

SLAM中的边缘化舒尔补

SLAM的BundleAdjustment上，随着时间的推移，路标特征点和相机的位姿越来越多，BA的计算量随着变量的增加而增加。
稻壳特筑·2023-12-22 09:15

ubuntu16.04运行vins-fusion

按照博主博客：https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装SLAM的运行环境包括Ceres，ROSKinetic和Ubuntu16.04
稻壳特筑·2023-12-22 09:15

ubuntu16.04上编译ORBSLAM2并运行TUM数据集

在自己的联想YOGA笔记本上成功编译运行ORBSLAM2，并在TUM数据集上验证运行效果，记录安装编译过程。
稻壳特筑·2023-12-22 09:45

SLAM数据集整理

odometry,stereo,omnicamandlasermeasurementsforvisual,laser-based,omnidirectional,sonarandmulti-sensorSLAMevaluation.http
稻壳特筑·2023-12-22 09:45

论文阅读：Long-Term Visual Simultaneous Localization and Mapping

论文摘要指出，为了在长期变化的环境中准确进行定位，提出了一种新型的长期视觉SLAM（同步定位与地图构建）系统，该系统具备地图预测和动态物体移除功能。
稻壳特筑·2023-12-22 09:13

惯性导航基础知识学习----02惯性器件的误差和标定（下）

武汉大学惯性导航课程合集是入门惯导的精品课程~作为导航路上的鼠鼠我，要开始学习惯性导航了~需要达到的要求是大致了解惯导的原理等~后期会陆续更新惯导相关的知识和笔记等~本blog为武汉大学惯性导航课程的记录~感谢团队提供的开源课件ppt和相关代码~☘️概览：惯性器件的误差和标定（下）⭐️省流：1️⃣介绍加速度计和陀螺仪的测量模型（包括零偏误差交轴耦合误差等）；2️⃣一些常用的误差模型和识别方法（解决
~光~~·2023-12-22 07:29

2019-3-23晨间日记

学习写作瑜伽改进：早起早睡习惯养成：瑜伽学习写作阅读今日任务清单学习·信息·阅读•水滴阅读Day38Alice’sAdventuresinWonders•BBC跟读训练营•潘多拉口语训练营•7天写作训练营•文化知识学习
4da9b7687fa0·2023-12-22 05:07

Lamda表达式和内部类

文章目录Lamda表达式和内部类总结Lamda表达式和内部类publicclassDome1{//使用内部类实现接口staticclassLamda2implementsLamda{@Overridepublicintfind
danyinhao·2023-12-22 05:15

序列比对

原文：序列比对那点事儿-生物知识学习(biotechknowledgestudy.com)序列比对关于序列比对，首先我们来完成一个任务，手工比对一下ATGGCGT和ATGAGT：我们是如何得出这样的结果的呢
太甜了不要加糖·2023-12-22 04:46

软考学习五部曲

视频学知识学习知识环节看视频看书都可以，书很厚一本。如果要看完的话要很多时间，所以我觉得还是看视频更快一点，而且视频还可以倍速。我看的那个视频我觉得非常不错，但是我看的视频b站已经下架了看不到了。
努力发光的程序员·2023-12-22 04:54

复盘，温故而知新

【我要发问】理论知识学习了很多，需
时间看得见时间看得见·2023-12-21 22:19
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