SLAM知识学习第16页

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)

liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

2020-4-11晨间日记

字；2.读书目标250页，完成197页；3.扇贝+百词斩每日打卡；4.网易公开课打卡；5.练字目标7篇，完成5篇；6.晨间日记打卡；7.看一个纪录片，完成，看了《中国通史》第四集文明起源；8.工作相关知识学习目标

一个昀·2023-12-04 14:26

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大

APS2023·2023-12-04 06:47

咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205

知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走slam

推土机咣咣咣·2023-12-04 04:17

2020-4-17晨间日记

完成第一讲、第二讲；2.公益解答至少2000字，完成1259字；3.读书至少150页，完成149页；4.单词打卡；5.公开课打卡；6.练字至少7页，完成4页；7.晨间日记打卡；8.看一集纪录片；9.工作相关知识学习

一个昀·2023-12-04 04:21

2021-8-14晨间日记

八点就寝：十一点天气：阴转小雨心情：较好纪念日：无任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：1.报量表；2.新闻稿；3，实施方案改进：改掉坏毛病习惯养成：早睡早起身体好周目标·完成进度完成一建考试法律法规知识学习

军刀·2023-12-04 00:08

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1

白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade

aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误

今天动手运行了高翔《视觉SLAM十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分，前面的部分非常顺利，但是到了3.7节可视化演示的部分，出现了非常棘手的问题，大约画了3个小时的时间才解决。

梧桐雪·2023-12-03 14:13

Qt之QOpenGLWidget开始3D显示

遇到第一个问题就是cmakelists的问题，提示“undefinedreferencetosymbol‘glXXXXX".在targetlink中加入GL解决SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp

well3216·2023-12-03 14:08

20180715

《六项精进》打卡第31天简品.Cathy【知识学习】1、背诵《六项精进大纲》12、背诵《大学》1【经典名句分享】知行合一【行～实践】一、修身：打坐二、齐家：整理房间；联系妈妈三、建功：房屋买卖谈判职业打假周璇四

彩Cathy·2023-12-03 11:26

【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】

数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接：BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718（这里是第1行）00-3.859900e+023.871200e+02（这里是第2行）10-3.844000e+0

楚歌again·2023-12-03 06:28

SLAM定位、重定位效果

环境：办公室场景Intel(R)Core(TM)[email protected]资源占用：进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：定位效果：cartographer定位全局重定位效果：cartographer全局重定位指定位姿效果

AIMercs·2023-12-03 05:36

地下停车场的2Dslam建图、定位、重定位

CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：建图地下停车场建图-2DLidar定位2DSLAM

AIMercs·2023-12-03 05:36

激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看

背景：不同厂商的激光点云结果存在一定差异，比如有些只有xyz，有些包含其他，如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要：对于rosbag类型的激光点云，介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的

鸿_H·2023-12-03 00:58

读书笔记-《写给父母的未来之书》-关于孩子的创造力

以原理为核心、问题为导向的知识学习，不仅不会压制创造力，还会给创造力源源不断的灵感源泉。父母与其说是培养创造力，不如说是保护住孩子的创造力。

Vivian_Yao·2023-12-02 18:05

借助opencv对图片的操作

该代码源于《视觉SLAM十四讲》imagebasic.cpp（几何模块）主要是熟悉对图片读取、显示、按像素遍历、复制等操作该页代码用于日后查找方便（添加了部分笔记）#include#includeusingnamespacestd

F-study·2023-12-02 17:32

有关劳动课程的那些事儿

实际上，我们一直在强调知行合一，但是在我们现在的教育中，一直是将升学作为头等大事，我们将太多的注意力放在孩子的知识学习上，轻视了将知识变为能力的

黄满辉·2023-12-02 16:12

西班牙语学习：你知道这些感叹词有什么区别吗？

Segúneldiccionarioacadémico,lainterjecciónsepuedeescribircontresgrafíasdistintas,aunqueeslamisma:hala

小辣条给你吃·2023-12-02 16:10

java 实现linux进度条,Linux实现的进度条一(基本知识学习和简单功能)

Linux下经常下载或者升级的时候会有一个进度条，今天学习了下，整理了个笔记，一来为了加深记忆巩固知识，二来方便日后查阅。当然也希望和大家共同学习，一起进步。废话不多说，上效果图：代码：#include#include#include#definePROGRESS_BAR_CNT100intprogress_bar(){inti;charbuf[PROGRESS_BAR_CNT+1]={0};fo

weixin_39639040·2023-12-02 15:08

WebUI自动化学习(Selenium+Python+Pytest框架)005

基础知识学习完毕，接下来我们开始学习测试框架啦！！！首先来回顾一下python自带的Unittest框架：Python基础学习016__UnitTest-CSDN博客文章浏览阅读97次。

为了人类心智的荣耀·2023-12-02 08:58

泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求

文章目录地图数据规范地图图层和表达要求地图各类数据属性要求SLAM地图要求坐标系数据采集车传感器数据采集数据流程感知功能要求车端感知功能关键安全感知次要安全感知功能感知体验相关感知车-场协同感知类型一：

小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-12-02 07:26

(流利说)惊人发现：火星上有水！会有生命吗？

Q2:"slamdunk"的本意是什么？Q3:如果火星掩埋湖真实存在，科研人员可能

kangaroo_v·2023-12-02 03:12

SLAM优秀开源工程最全汇总

1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。

蜗牛也疯狂_6104·2023-12-01 15:45

Ceres库与位姿图优化

文章目录前言Ceres库理论与实践位姿图优化SLAM中的优化问题小结前言SLAM中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用，这里记录一下自己的学习内容，主要参考B站的视频和CSDN的博客，推荐以下资料

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解

前言VIR-SLAM中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器，主要改动的文件在uwb_posegraph，vir_estimator中。

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h

前言续接上一篇，本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数，尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数，仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。

独孤西·2023-12-01 10:48

绘本讲师训练营【22期】12/21 如何让绘本助力阅读力

21004陈丽莉生物学家斯贝瑞发现人类的语言分析的思维，主要是通过左脑运作，而形象感知的能力只是由右脑运作，可在我们的传统教学中，通常知识学习主要以左脑为主。

LilyTYB_f13a·2023-12-01 10:20

java编程基础知识学习分享

Java是一种可以撰写跨平台应用软件的面向对象的程序设计语言。Java技术具有卓越的通用性、高效性、平台移植性和安全性，广泛应用于PC、数据中心、游戏控制台、科学超级计算机、移动电话和互联网，同时拥有全球最大的开发者专业社群。给你学习路线：html-css-js-jq-javase-数据库-jsp-servlet-Struts2-hibernate-mybatis-spring4-springmv

Java小辰·2023-12-01 06:14

SELinux零知识学习三十六、SELinux策略语言之角色和用户（7）

接前一篇文章：SELinux零知识学习三十五、SELinux策略语言之角色和用户（6）三、SELinux策略语言之角色和用户SELinux提供了一种依赖于类型强制（类型增强，TE）的基于角色的访问控制（

蓝天居士·2023-12-01 04:04

CS 7638AI for Robotics - Indiana Drones Project (SLAM)

CS7638AIforRobotics-IndianaDronesProject(SLAM)WeChat:yj4399_SinaVisitorSystemHelloIndianaDrones!

lliujiabin001·2023-12-01 01:17

解决 VS2022 关于 c++17 报错： C2131 表达式必须含有常量值

使用VS2022编译ORB-SLAM3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时，在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误：编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中

全日制一起混·2023-11-30 22:17

ORB SLAM3 使用二进制文件 ORBvoc.bin 加载Vocabulary

使用二进制文件ORBvoc.bin加载Vocabulary，将比ORBvoc.txt速度快很多倍！实测1秒内完成加载：一、下载ORBvoc.bin百度网盘：ORBvoc.bin下载链接提取码：dyyk解压后，将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下二、修改代码2.1修改Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h①249行在“TextFi

全日制一起混·2023-11-30 22:16

手撕视觉slam14讲 ch13 代码总结

运行效果（Kitti00）4倍速一、代码GitHub-tzy0228/Easy-VO-SLAM:VSLAM-CH13工程代码注释版本二、编译过程踩坑视觉SLAM十四讲第二版ch13编译及运行问题_全日制一起混的博客

全日制一起混·2023-11-30 22:46

paddlehub无法安装，安装报错【Bug完美解决】

文章目录项目场景：问题描述：原因分析：PaddleHubBug完美解决方案：其他解决方案另一个类似bug解决方案相关知识学习项目场景：paddlehub无法安装，安装报错【pip、pycharm】【Bug

一见已难忘·2023-11-30 19:57

rac学习--集群概念介绍

oracle基本操作手册是作者研一假期对oracle基础知识学习的汇总。然后形成体系的总结，一则进行回顾复习，另则便于查询使用。本图文文档亦源于此。

weixin_33762130·2023-11-30 18:48

NodeJs语法知识学习，Day-1：了解Node.js及其内置API模块（fs,path,http的作用与使用方法）

Node安装学习nodeJs语言前，应先去官网下载Node安装包点击这里去Node官网，下载的时候会有两个大的分类，“LTS”“Current”，这两个的区别在于后者一般是开发新功能后会先放在“Current”中测试使用（所以一般出现的BUG会比较多），等功能稳定后放到“LTS”下的版本中，所以，建议下载“LTS”下的版本。如何验证安装成功Shift+鼠标右键打开Powershell窗口输入命令n

对面_阿紫·2023-11-30 17:02

【广州华锐视点】3D宪法普法知识宣传展厅——线上法律知识学习新途径

随着科技的不断发展，人们的生活方式也在不断地改变。在这个信息爆炸的时代，传统的普法教育方式已经无法满足人们的需求。为了适应这一变化，越来越多的教育机构开始尝试利用现代科技手段进行普法教育。其中，3D宪法普法知识宣传展厅作为一种新兴的教育形式，正逐渐成为人们学习法律知识的新选择。3D宪法普法知识宣传展厅是一种基于虚拟现实技术的在线学习平台，通过三维立体展示，让人们身临其境地了解法律知识。这种教育方式

广州华锐视点·2023-11-30 07:09

1、前言-期货基础知识学习的重要性

做过期货交易的人都知道，期货交易看似简单的东西，其实是蕴藏着巨大的学问的，这个行业很怪，门槛很低，进行交易很简单，开个户，放上资金就可以操作了，简单到不能再简单了，但是做了几年期货交易的会深有感触，想在期货上赚钱太难了，有的人十年八年都不得其法，但是有的人一旦得到方法，一年资金翻十倍都比较轻松。对于期货初学者，我认为对基础知识的学习是非常重要的。就像建高楼大厦就要先打好地基，地基打不好，上面建设的

鳄鱼助手马利·2023-11-30 07:45

吴正宪数学教学学习笔记之80

联系旧知识学习新知识是学习数学的重要方法。学生在认识新问题时，往往会以旧问题为依托，但新问题又有自己的特点。此时教师运用比较的教学策略，适时帮助学生进行新旧知识的对比，会收到事半功倍的效果。

东哥杂谈·2023-11-30 05:12

迟来的月度檢视

在过年期间参加了育儿知识学习打卡群。在这个过程当中学习到了非常多的育儿知识，比如说孩子也有敏感期。在敏感期的孩子会有哪些表现？

悦己a丹丹·2023-11-30 05:55

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

0性能指标介绍参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199主要包括RPE和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum详情参考https://github.com/MichaelG

CrazyFox%·2023-11-30 03:33

知足常乐

后来又穿插听了一首粤语歌和英语歌，都很有意思，工作之外找到喜欢的知识学习，并乐在其中，很有成就感。离开琐碎和营营苟苟，放大格局，提升视界，争取该得的，给自己一个小目标，知足常乐，余味无穷。

天上璇玑·2023-11-30 02:23

Java-多线程基本知识学习总结

多线程前言一、线程的创建1、继承Thread类2、实现Runnable接口二、线程的生命周期三、操作线程的方法1、线程的休眠2、线程的加入3、线程的礼让4、线程的优先级四、线程同步End前言Java是支持多线程的编程语言，所谓多线程就是程序能够同时完成多种操作。计算机完成可以多种操作同时进行，这种思想在Java中被称为并发，而将并发完成的多种操作被称为线程。一、线程的创建在Java中线程的创建一般

太平_十九·2023-11-30 01:10

IF：4+ 鉴定与股骨头坏死软骨氧化应激相关的Hub基因和通路

点击关注，桓峰基因桓峰基因生物信息分析，SCI文章撰写及生物信息基础知识学习：R语言学习，perl基础编程，linux系统命令，Python遇见更好的你75篇原创内容-->公众号现在肿瘤的文章已经很多很多了

90066456ace6·2023-11-30 00:53

设计模式_策略模式更改激光雷达类型

slam设计模式_策略模式1介绍1.1原始需求1.2策略模式1.2.1策略模式介绍1.2.2最终使用1.2.3接口类（策略定义）1.2.4使用类1.3新激光雷达加入2其他实例1介绍slam中经常需要更改激光雷达适配算法

u010647296·2023-11-29 15:37

区块链基础知识学习之专业名词（一）

区块链名词你懂多少？作为一个小韭菜，是不是经常被一些专业区块链名词搞得晕头转向？当币友问你一些专业名词的时候，你是不是也一脸懵逼？今天我就被一个币友给问懵逼了，他问我Memo是什么？我还是去百度才知道的，是柚子的标签。所以今天小白就整理一些区块链专业名字解释，供大家参考。1、Blockchain--区块链区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。是一个共享的

羊村的小白·2023-11-29 14:18

lua基础知识学习五，协同程序，Lua 错误处理，Lua 调试(Debug)

1.协同程序Lua协同程序(coroutine)与线程比较类似：拥有独立的堆栈，独立的局部变量，独立的指令指针，同时又与其它协同程序共享全局变量和其它大部分东西。1.1线程和协同程序区别线程与协同程序的主要区别在于，一个具有多个线程的程序可以同时运行几个线程，而协同程序却需要彼此协作的运行。在任一指定时刻只有一个协同程序在运行，并且这个正在运行的协同程序只有在明确的被要求挂起的时候才会被挂起。协同

姜姜的奇妙冒险[Unity游戏前端]·2023-11-29 08:30

2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

目录1为什么保存&加载(视觉)地图1.1加载多地图的主函数1.2加载各个地图Atlas::PostLoad1.3加载关键帧及地图点Map::PostLoad1.4恢复地图点信息MapPoint::PostLoad1.5恢复关键帧信息KeyFrame::PostLoad1为什么保存&加载(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用。上篇博客我们讲解了如何保存地图数据，

APS2023·2023-11-29 06:55

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