SLAM面试宝典第27页

视觉SLAM14讲笔记-第7讲-视觉里程计1

图像特征点特征点由关键点和描述子两部分组成。我们说的特征点具有旋转不变性，都是指的是特征点的描述子具有旋转不变性，而描述子指的是一个点周围的特征，一般由一个向量组成，描述一个点附近的特征（比如45度方向是亮的，135度方向是暗的等）比较著名的图像特征点包括SIFT、SURF、ORB等。ORB提取速度比较快，所以在特征点法来获得视觉里程计一般使用ORB算子。特征匹配当特征点数量很大时，暴力匹配法的运

可峰科技·2023-09-07 02:33

Java面试整理（一）

我记得自己以前开始准备Java工程师面试时，都会去看那个《面试宝典》，当时这个“宝典”真的很经典，现在应该还是不少朋友会看这个。我自己经历过了找工作的面试，和企业招聘工作。

不务正业的猿·2023-09-07 01:10

SLAM从入门到精通（矩阵的使用）

联系信箱：[email protected]】学习SLAM，离开了矩阵肯定是玩不转的。大学数学里面除了微积分，剩下的就是线性代数和概率论。而矩阵就是线性代数的一部分。

嵌入式-老费·2023-09-06 23:31

ORB-SLAM2+ROS+USB单目相机跑通记录

1.其他依赖安装cmakesudoapt-getinstallcmake安装gcc与g++sudoapt-getinstallgccg++安装pangolinsudoapt-getinstalllibglew-devsudoapt-getinstalllibboost-devlibboost-thread-devlibboost-filesystem-devsudoapt-getinstallli

木木_cc·2023-09-06 20:17

大学大创项目：手机室内AR导航APP项目思路

由于知识储备的原因，在头一次接触SLAM时，我认为这会是解决这个项目的最佳方案。

Aer_7z·2023-09-06 19:53

基于视觉重定位的室内AR导航项目思路（1）：最初的项目思路（SLAM）

文章目录最初的项目思路（SLAM）：后文：前情提要：是第一次做项目的小白，文章内的资料介绍如有错误，请多包含！

Aer_7z·2023-09-06 19:53

基于视觉重定位的室内AR导航项目思路（2）：改进的建图和定位分离的项目思路

一、建图不知道在线建图是否有其他方法，但是我只尝试过使用ORB-SLAM3进行在线建图，这或许是一个可以再进行思考的要点。

Aer_7z·2023-09-06 19:51

主流VIO框架分析及VINS部分解析

引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的，避免陷入到一些细节里，被细节迷惑。f2去掉后引入相关约束

可即·2023-09-06 18:11

VIO系统介绍

VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合

可即·2023-09-06 18:41

VIO视觉惯导相关技术（概念版）

一、参考资料VIO系统介绍主流VIO框架分析及VINS部分解析多传感器融合详解CSDN专栏：SLAM二、VIO相关介绍1.视觉与IMU优势互补本章节，分别介绍视觉、IMU的特性，通过分析单纯视觉、单纯IMU

花花少年·2023-09-06 18:37

《经济学人》精读72：Gay-rights activists take to the air in Tunisia

AnewonlineradiostationisthefirsttocatertoArabLGBTpeopleBOUHDIDBELHEDIisnoteasilyintimidated.ThecampaignerforLGBTrightshasbeenassaultedbyIslamicextremistsoutsidehishouseinTunisandbeatenbyamobasapolicem

VictorLiNZ·2023-09-06 17:45

Java八股文大厂面试宝典——第四期(多线程)

当看到这篇文章，那么我们就有一个共同的目标，进大厂，为了大厂梦，冲Jvva大厂面试第四期:主要对Java多线程部分中常见的面试题进行了总结多线程1.创建线程有哪几种方式？2.run()和start()有什么区别？3.如何实现线程同步？4.说一-说sleep()和wait()的区别.5.说一-说notify()、notifyAll()的区别6.阻塞线程的方式有哪些？7.说一-说synchronize

小尘要自信·2023-09-06 11:05

【转载】ORB-SLAM3源码阅读笔记7：对IMU异常状态的进一步分析

文章目录1.IMU的使用1.1数据的传入1.2数据的使用2.对于IMU数据输入状态Error2.1:NotIMUdatainmlQueueImuData3.对于IMU数据正确状态Error3.1:notIMUmeasError3.2:notenoughaccelerationError3.3:Notenoughmotionforinitializing.Reseting…4.IMU异常状态小结5.

我才是一卓·2023-09-06 05:24

【相机标定】opencv python 标定相机内参时不计算 k3 畸变参数

常见的应用中，orbslam3中是否传入k3是可选的，而kalibr标定中则只需要传入k1,k2。但计算k3时的k1,k2不等于不计算k3时的k1,k2，因此需要学会计算两种场景下参数的计算。

我才是一卓·2023-09-06 05:23

视觉slam十四讲---第一弹三维空间刚体运动

1.旋转矩阵1.1内积1.2外积1.3坐标系间的欧式变换相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。这种变换称为欧氏变换。旋转矩阵：它是一个行列式为1的正交矩阵。旋转矩阵为正交阵，它的逆（即转置）描述了一个相反的旋转。加上平移：1.4变换矩阵与齐次坐标关于变换矩阵T，它具有比较特别的结构：左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0向量，右下角为1。这种矩阵

好人cc·2023-09-05 16:26

【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）

mapserver静态地图参数1.Rviz中显示的地图2.mapserver保存地图详解3.补充实验例说mapserver静态地图参数1.Rviz中显示的地图在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM

Moresweet猫甜·2023-09-05 15:29

AWS Lambda timeout原因总结

AWSLambda访问公网timeoutAWSLambda不能放在publicsubnet中。Lambda本身没有NAT能力，无法获取公网IP。所以Lambda必须置于privatesubnet中。

爱知菜·2023-09-05 08:17

[golang系列] 一口气复习golang总结

—Go语言面试宝典1.0.0documentation(iswbm.com)本文是对上诉该链接的一些总结复习，属于查缺补漏把。下面所列举的一些代码均来自上述网站，本文对此进行借鉴。

Edward.W·2023-09-04 20:23

视觉SLAM十四讲第六讲笔记

视觉SLAM十四讲第六讲笔记我们已经知道，方程中的位姿可以由变换矩阵来描述，然后用李代数进行优化。观测方程由相机成像模型给出，其中内参是随相机固定的，而外参则是相机的位姿。

Tianchao龙虾·2023-09-04 17:00

点云slam常见框架、运动补偿、ICP、LM、牛顿法、GTSAM图优化函数库

从落地情况来看，视觉slam和激光slam，相对来说激光slam更容易落地视觉相对来说劣势：视觉，描述子，白天，黑夜，算力相对来说没有激光slam鲁棒Livox前言：1rad=(/180)1°=1/180rad

SensorFusion·2023-09-04 17:28

非线性优化

2.1最大后验与最大似然2.2最小二乘的引出2.3例子：批量状态估计3.非线性最小二乘3.1一阶和二阶梯度法3.2高斯牛顿法3.3列文伯格---马夸尔特方法3.4小结Reference:高翔，张涛《视觉SLAM

泠山·2023-09-04 17:58

视觉slam学习|基础篇02

系列文章目录SLAM基础篇01SLAM基础篇02目录系列文章目录计算机视觉基础相机模型像素坐标归一化坐标畸变双目相机模型计算机中图像的表示非线性优化基础slam问题建模非线性最小二乘一阶和二阶梯度法Gauss-Newton

David小伟同学·2023-09-04 17:27

dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航

当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如激光雷达）的机器人。

aworkholic·2023-09-04 13:23

ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04

ORB-SLAM3配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.041.安装所需要的依赖和包2.修改代码及文件内容2.1CMakeLists.txt文件的修改2.2单目可视化代码修改2.3环境配置文件的修改

琉璃轻纱·2023-09-04 07:52

ORB-SLAM3复现过程中遇到的问题及解决办法

在复现过程中遇到的问题的解决过程1.版本检查1.1Opencv版本的检测1.2Eigen版本的检测1.3查看Python版本1.4其他2.编译过程中遇到的问题及解决办法2.1./build.sh遇到的问题2.2./build_ros.sh遇到的问题因为环境比较干净，所以遇到的问题相对少一些，不过每一个问题都进行了完善的解决我的环境是刚装完Ubuntu20.04之后，并进行了Ubuntu系统安装之后

琉璃轻纱·2023-09-04 07:50

9.1 校招内推面经

：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|理想汽车2024校园招聘正式启动（内推）校招|理想汽车2024校园招聘正式启动（内推）2、2023校招总结--自动驾驶（软开/规控/SLAM

Neituijunsir·2023-09-04 00:08

视觉SLAM学习笔记（二）

视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容，比如三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等，但是我们在下边仍然要去自己学习。视觉里程计的主流方法是特征点法，顾名思义，即从图像中选取比较有代表性的点，观察各个图像中这些点的位置来判断物体的移动。下面只介绍几种常用的特征点。ORB特征匹配ORB特征由关键点和描述子组成，提取ORB特征分为以下几个步骤：FAST角点提取，

Sunshine_晗晗·2023-09-04 00:37

JavaScript设计模式（四）——策略模式、代理模式、观察者模式

个人简介个人主页：前端杂货铺‍♂️学习方向：主攻前端方向，正逐渐往全干发展个人状态：研发工程师，现效力于中国工业软件事业人生格言：积跬步至千里，积小流成江海推荐学习：前端面试宝典Vue2Vue3Vue2

前端杂货铺·2023-09-03 23:38

【无标题】

将静态库链接到动态库中(recompilewith-fPIC)若需要将静态库链接到动态库中时(我编译的是fmt库，自行源代码编译安装的)，准备链接ORBSLAM工程的动态库，编译时出现错误relocationR_X86

hi_1994·2023-09-03 23:22

一起做slam系列4中错误的修改办法

问题：编译过程报错##'''/RGB-Dtutorial/part4/src/slamBase.cpp:Infunction‘voidcomputeKeyPointsAndDesp(FRAME&,std

生活科技·2023-09-03 23:32

分布式 session 的4个解决方案，你觉得哪个最好？

面试宝典：https://www.yoodb.com即将上

Java精选·2023-09-03 23:48

Ubuntu18.04配置orb-slam2+ROS，一次性通过./build_ros.sh

1.换源建议采用清华的源，如果采用阿里的源后面很多依赖会报错，换源之后记得更新，建议勾选源代码sudoapt-getupdate1.1报错error解决：sudoapt-getinstall--reinstalllibappstream4sudoapt-getupdate2.安装必要的工具(Cmake,g++,gcc,git等，vim按需安装)sudoapt-getinstallgitsudoap

月的挥手·2023-09-03 20:32

ubuntu18.04编译ORB-SLAM2 TUM数据集（详细步骤）

用ORB-SLAM2来进行建图，跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K，具体的操作需要做些什么呢？

长沙有肥鱼·2023-09-03 20:32

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境一、环境准备1.安装gcc、g++2.安装cmake，用于编译3.安装Eigen库(矩阵运算)4.安装git5.Sophus6.安装opencv3.2.07

是一个小白啊·2023-09-03 20:01

ubuntu18.04 用LSD-SLAM跑通rgbd数据集以及地图重用

一、lsd-slam依赖的库需要库eigen3.2.5、opencv3.2.0、ros-melodic(注意对版本要求高)，需要严格对应版本否则可能出现问题。

月逐丶·2023-09-03 20:01

Ubuntu18.04编译ORB-SLAM3

首先下载ORB-SLAM3到自己的目录下，由于我是安装了ROS，所以一些依赖项没有按照官网的依赖安装，使用gitclone下载代码。

一个努力的菜菜程序员·2023-09-03 20:31

ORB SLAM3 点云地图保存

目前ORB_SLAM3已经提供了地图保存功能。方法是在yaml文件中以下这行配置：System.SaveAtlasToFile:"map.osa"保存下来的地图可以在下次运行ORB_SLAM3时加载。

啊喂本喂·2023-09-03 20:31

ORB-SLAM3安装教程-Ubuntu18.04

主要参考：ORBSLAM3安装方法一ORBSLAM3安装方法二Ubuntu20.04安装ORBSLAM3参考：1、https://blog.csdn.net/kuvinxu/article/details

决明子996·2023-09-03 20:31

Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试

安装Eigen33、编译三、安装opencv1、下载原文件2、安装依赖项3、编译4、添加路径5、配置bash6、验证版本四、安装Boost五、安装DBoW2andg2oandSophus六、安装orbslam

苏Su。·2023-09-03 20:01

orb_slam3实现保存/加载地图功能and发布位姿功能

1.保存/加载地图先说方法：在加载的相机参数文件.yaml的最前面加上下面两行就行。System.LoadAtlasFromFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"System.SaveAtlasToFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"第一行表示从本地加载名为"MH01_to_MH05_stereo_inertial.

Mr_Wang0120·2023-09-03 20:31

Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法

源码和库文件下载依赖安装和编译安装二、Eigen3源码和库文件下载编译安装三、Opencv源码和库文件下载编译安装四、DBoW2和g2o五、boost源码和库文件下载编译安装六、libssl-dev七、ORB-SLAM3

Aer_7z·2023-09-03 20:30

Ubuntu18.04配置ORB-SLAM3

文章目录环境说明必要配置源码和库文件下载1、ORB-SLAM3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、Opencv5、boost6、EuRoc数据集（这部分只是测试使用，不打算测试可以跳过）编译安装

Aer_7z·2023-09-03 20:00

Ubuntu18.04：ORB-SLAM3使用数据集构建地图和保存点云地图

文章目录保存地图方法一：使用ORB-SLAM3自带的保存方法（oea后缀文件）保存地图方法二：使用PCL库保存为PCD类型地图文件安装PCL库：取巧方法：CMakeLists.txt文件修改内容：（向该文件内添加

Aer_7z·2023-09-03 20:59

mysql 主从数据库可以定义不同索引吗_「mysql优化专题」主从复制面试宝典！面试官都没你懂得多！(11)...

内容较多，可先收藏，目录如下：一、什么是主从复制二、主从复制的作用(重点)三、主从复制的原理(重中之重)四、三步轻松构建主从五、必问面试题干货分析(最最重要的点)一、什么是主从复制(技术文)：主从复制，是用来建立一个和主数据库完全一样的数据库环境，称为从数据库；主数据库一般是准实时的业务数据库。二、主从复制的作用(好处，或者说为什么要做主从)重点！：1、做数据的热备，作为后备数据库，主数据库服务器

weixin_39719101·2023-09-03 17:17

力扣 1001. 网格照明（Python/C++）

文章目录题目题意分析gridlampsqueries思路暴力解法代码哈希表代码（哈希表）C++PythonPython3题目题目链接：1001.网格照明题意分析gridgrid是一个灯泡矩阵，矩阵的大小是nxnlampslamps

灯笼只能来教室体验生活·2023-09-03 06:19

VSLAM（3）：最优化问题与优化问题的代码实现

本节总结SLAM问题中的优化问题以及常用数学方法，并且给出图优化问题的定义以及SLAM14讲中的g2o和ceres例子。

聪明的笨小子·2023-09-03 01:27

《视觉SLAM十四讲》读书笔记（四）

非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3最小二乘问题解析解6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法（1）最速下降法（2）牛顿法（3）小结1（4）**补充：矩阵求导公式**6.2.2高斯牛顿法**高斯牛顿法的缺陷**6.2.3列文伯格——马夸尔特方法列文伯格-马夸尔特算法伪代码6.2.4Dogleg最小化法（占坑）6.3实践：曲线拟合问

家家的快乐空间·2023-09-03 01:24

JavaScript设计模式（三）——单例模式、装饰器模式、适配器模式