Slam建图第26页

SLAM的本质就是六个字

对，你没听错，SLAM的本质可以用六个字来概括：【低头看】、【抬头看】。这两天一直在看slam相关的内容，自己总结了一下，用这六个字比较好理解。低头看=运动方程低头看，看什么？

押波张飞·2023-10-27 07:27

menuconfig 图形化配置原理说明二

一.简介之前一篇文章中，我们已经知道：scripts/kconfig/mconf会调用uboot根目录下的Kconfig文件开始构建图形化配置界面。接下来简单学习一下Kconfig的语法。

凌肖战·2023-10-27 07:05

ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

文章目录0引言1安装依赖1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM32.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM3

ZPILOTE·2023-10-27 07:58

ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

文章目录0引言1安装依赖1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM22.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM2

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1evo工具1.1简介1.2常用命令1.3安装2TUM数据3单目ORB-SLAM23.1运行ORB-SLAM23.2evo评估轨迹3.2.1载入和对比轨迹3.2.2计算绝对位姿误差4RGB-DORB-SLAM24.1

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

ORB-SLAM3算法2之开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹

文章目录0引言1数据和真值1.1TUM1.2EuRoc1.3KITTI2ORB-SLAM3的EuRoc示例3ORB-SLAM3的TUM-VI示例4ORB-SLAM3的ROS各版本示例4.1单目4.2单目和

ZPILOTE·2023-10-27 06:55

计算机视觉与深度学习 | 非线性优化理论：图优化、高斯牛顿法和列文伯格-马夸尔特算法

MichaelBeechanCSDN：https://blog.csdn.net/u011344545=====================================================计算机视觉与深度学习|SLAM

卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-27 03:43

计算机视觉与深度学习 | 基于点线融合的视觉惯性SLAM前端

=====================================================github：[https://github.com/MichaelBeechan]CSDN：[https://blog.csdn.net/u011344545]=====================================================计算机视觉与深度学习|

卡尔曼的BD SLAMer·2023-10-27 01:57

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析

3D激光slam：LeGO-LOAM---基于广度优先遍历的点云聚类算法及代码分析前言广度优先遍历（BFS）算计介绍基于BFS的点云聚类和外点剔除代码讲解gazebo测试前言广度优先遍历（BFS）算计介绍广度优先遍历

月照银海似蛟龙·2023-10-27 01:53

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

用C++写个简单的程序表白老妈

创建图形窗口创建图形窗口要包头文件：#include这是简单的图形库，只要会写c语言就能用。注意：只有先去官网下载这个图形库，再包才会生效！下载方法c站一搜就有。

掉毛小公鸡1234567·2023-10-26 19:37

10.20 校招实习内推面经

泡*泡：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）校招|NVIDIA多媒体IP研发部门邀请你加入（内推）2、2023校招总结--SLAM

Neituijunsir·2023-10-26 18:07

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）

orb-slam3编译手册（Ubuntu20.04）一、环境要求1.安装git2.安装g++3.安装CMake4.安装vi编辑器二、源代码下载三、依赖库下载1.Eigen安装2.Pangolin安装3.

量子西瓜·2023-10-26 14:16

linux系统基础概述,Linux基础回想（1）——Linux系统概述

SLAM+语音机器人DIY系列：(一)Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持

SiriDu杜未未·2023-10-26 06:14

ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示：解决方法：修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件，将set(CMAKE_CXX_FLAGS

Gene_2022·2023-10-26 06:36

SLAM 14 notes

4.23推导f(x)f(x)f(x)在点a处的泰勒展开f(x)=∑n=0∞f(n)an!(x−a)nf(x)=\sum_{n=0}^\infty\frac{f^{(n)}a}{n!}(x-a)^nf(x)=∑n=0∞n!f(n)a(x−a)nlnxlnxlnx的n阶导数ln(n)x=(−1)n−1(n−1)!xnln^{(n)}x=\frac{(-1)^{n-1}(n-1)!}{x^n}ln(n)

seamanj·2023-10-26 05:26

cartographer从入门到放弃5---核心算法分析---Global SLAM

文章更新比较慢，可以先看看参考文献中大神的解释重点参考：SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例SLAM从概率来讲分为在线SLAM和全SLAM：在线SLAM只包含了t时刻的变量的估计问题，

年少的梦007·2023-10-26 04:59

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。什么是极线搜索，如下（贴一张别人

蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

SLAM从入门到精通（三边测量法详解）

嵌入式-老费·2023-10-26 04:54

2018第52周检视

-悦盈新城朱先生的设计方案与报建图纸!-豸浦别墅的3层-4层的CAD平面图!-两次陪伴父母-爬大尖山公园B.爽约事件-没有信心看完剩下6集施工图！二、清单［本周我有没有做到要事优先，完成了哪些事项？］

李晓兴I积极随缘·2023-10-26 02:14

在docker环境下从头搭建openvslam/orb_slam3的流程记录以及问题总结

文章目录0.前言1.MobaXterm软件2.docker操作2.1.拉一个ubuntu镜像2.2.修改名字（可选）2.3.删除之前的docker镜像（可选）3.openvslam搭建流程3.1.起容器

玉堃·2023-10-25 19:43

Eigen入门（2）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写包含头文件#include#include定义单位矩阵：Matrix3drotation_matrix=Matrix3d::Identity();cout#includeusingnamespacestd

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

Eigen入门（1）

主要根据视觉SLAM十四讲配套代码编写，见这里#includeusingnamespacestd;#include//Eigen核心部分#include//稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#includeusingnamespaceEigen

whuer_dyl·2023-10-25 19:00

超好用的数据可视化工具推荐，小白也适用！

当用户登陆BI软件后，上传数据源（或连数据库）后，即可点击新建报表、新建图表（选择所需分析报表），再通过数据集选择调整

qq_43696218·2023-10-25 17:58

Cartographer行人点云过滤建图

任务描述：在使用Cartographer建图时，存在环境中行人较多，或者建图时机器人周围人员一直跟随，导致最终建图后地图上存在许多行人噪点，本文主要从点云原始数据过滤解决这一问题。

火种源码·2023-10-25 16:49

一起做激光反光板（四）-框架搭建

我们已经推导了基本的反光板建图和定位的基本公式，接下来，开始搭建一个框架，尝试进行反光板的建图定位的代码加进去。

叶落寒蝉·2023-10-25 16:18

反光柱建图和定位总结

反光柱建图流程实际的算法测试发现，如果一边控制车走，一边程序自动建图，会出现在真实的柱子周围飞出多余的点。这个应该是累积误差引起的。需要像slam算法中，进行回环优化。

kobesdu·2023-10-25 16:32

gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？首先gazebo建模使用默认贴图，保存。

迪迦谁占了·2023-10-25 16:02

R2LIVE ros bag 数据下载百度网盘链接

激光IMU相机建图的工程使用数据，谷歌很难下载下来这是其中一个indoor_aggressive.bag的数据，另外两个数据我也还没下载下来，需要的关注我的公众号，后续我下载完了发到公众号里面去。

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-10-25 16:00

反光板导航SLAM（二）VEnus代码浅析

上一章简单介绍了VEnus中几个主要函数的作用，这里详细展开看一下每个函数的具体思路，通过研究具体的代码我们可以简单了解VEnus中对于反光柱定位的具体流程。1、IntensityExtraction::ExtractIntensityExtraction::Extract(VEnus::Sensor::IntensityRange2D&cloud,VEnus::Sensor::Intensity

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（三）反光柱导航开发与实验

在上一章中简单了解了VEnus算法对于反光柱导航的基本思路。其主要分为了高反点提取、高反点聚类查找中心、高反点与已知反光柱位姿匹配以及调用ceres库进行位姿优化等步骤。然后在这个算法的基础上，再进行一定的开发达到一个比较稳定且可视化的版本。使用：ffmpeg-fx11grab-framerate25-video_size1920*1080-i:0.0out.mp4简单录制一下运行效果，类似于这样

一叶执念·2023-10-25 16:59

反光板导航SLAM（一）安装VEnus

最近在做反光板导航，从网上看到一个案例：反光柱建图venus和我的方案这里面讲述了一个反光板导航的一个示例，主要使用的是一个开源的项目包venus，这个代码的源码是在这里。

一叶执念·2023-10-25 16:29

Cartographer工程化

此文章的重点是表述cartographer的问题、工程化应用需面对的挑战及改进思想，将从建图、定位、重定位及语义四个部分阐述，cartographer的简介以及安装不再赘述。

Leo_Xj·2023-10-25 16:25

SLAM从入门到精通（基于ros的反光柱定位）

嵌入式-老费·2023-10-25 16:50

Unity2D_列表滑动

NRatel/Unity-ListView流程参考创建一个图像生成Canvas画布设置画布匹配相机视野Image图像对象用来挂载脚本，移除Image组件挂载脚本再新建一个图像对象用于遮罩给对象添加遮罩组件继续新建图像对象作为容器层

笔记罐头·2023-10-25 11:30

RAIM (GNSS完好性监测算法合集)

尊重原创,本人内容摘抄如下内容：基于惯性辅助卫星导航完好性监测研究-蒋德杰本人订阅别人的专栏信息，本人订阅了，不建议订阅，是截图别人论文中的内容北斗导航|接收机完好性监测合集（附代码链接）_卡尔曼的BDSLAMer

他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-10-25 04:27

20231023 比赛总结

花了很长时间，幸亏没怎么调就对了，以后还是应该先看其他题的括号匹配题的套路感觉没有掌握透，感觉无非就是单调栈，哈希，折线图B感觉比T1T1T1简单C正解还是很妙的，但68pts68pts68pts的线段树优化建图很好拿

Farmer_D·2023-10-25 04:14

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析

ORB_SLAM3中IMU预积分过程原理分析1.特殊正交群SO(3)的一些性质指数映射:exp(ϕ^)=I+sin(∥ϕ∥)∥ϕ∥ϕ^+1−cos(∥ϕ∥)∥ϕ∥2(ϕ^)2(1)exp(\phi^{\

chennuo0125-HIT·2023-10-25 03:47

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

IMU预积分的过程详解

一、IMU和相机数据融合保证位姿的有效性：当运动过快时，相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM对快速的运动很敏感。

极客范儿·2023-10-25 03:46

matlab绘制散点拟合图

A=xlsread('a.xlsx');%%创建图窗并修改图窗内容f=figure('Name','Valitation','Color','white','Position',[090900800],

dropoutgirl·2023-10-25 02:35

Rockchip RK3399 - DRM crtc基础知识

一、LCD硬件原理1.1CRT介绍CRT是阴极射线管(CathodeRayTube)的缩写，它是一种使用电子束在荧光屏上创建图像的显示设备。

Graceful_scenery·2023-10-25 01:39

图标设计应该遵循哪些基本原则？我总结了这几点！

创建图标时我们会考虑图标的构成、粗细、颜色，会精确到每一个像素，这样能让图标看起来更精致。其实不仅要掌握这些设计技法，更要关注设计的基本原则。掌握图标设计的基本原则，技法才能更好的实施出来。

Clip设计夹·2023-10-25 01:20

PVO: Panoptic Visual Odometry代码复现(如何在脚本设置GPU选择)

github.com/zju3dv/pvo1.拉取代码gitclonehttps://github.com/zju3dv/pvo这个工程中的VO_Module中的thirdparty部分需要用DROID-SLAM

玛卡巴卡_qin·2023-10-24 23:03

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam

ZPILOTE·2023-10-24 22:53

Pillow(PIL)库的主要方法介绍

下面，我将对Pillow库的主要方法进行详细介绍，然后演示如何使用Pillow创建图片并写入文字，以及如何生成验证码。Pillow库的重

IT小辉同学·2023-10-24 21:48

Python Tkinter模块安装过程详解

PythonTkinter模块安装过程详解Tkinter是Python编程语言中用于创建图形用户界面（GUI）的标准模块。它提供了一组丰富的工具和组件，使开发者能够轻松构建交互式应用程序。

风华绚烂·2023-10-24 12:22

ORB_SLAM3 算法框架解析

论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898v1代码地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3ORB_SLAM1算法框架解析地址:

墙头玩飞车·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM2关键帧

计算关键帧的词袋信息在局部建图线程中

嚣张的叉烧包·2023-10-24 06:37

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调

weixin_42296780·2023-10-24 06:36

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