Slam建图

ABC 327

比赛传送门引A,B,C题太水了不想写了，G太难了不会所以记录一下D,E,F正文———————————————————————————————————D.GoodTupleProblem题目传送门解法1建图跑
PocketSam·2023-11-07 10:22

用python实现身份证号校验系统

功能概览：用户输入身份证号码从身份证号码得到该用户的地区信息、出生日期、以及身份证号码是否合法Tkinter是Python标准库中的一个用于创建图形用户界面的模块。
ruwenbo·2023-11-07 01:16

从零入门激光SLAM（十一）——LeGo-LOAM源码超详细解析1

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。
桦树无泪·2023-11-07 00:53

工程（十二）Ubuntu20.04LSD_SLAM运行

LSD_SLAM适配于ubuntu20.04修改过程的参考连接如下Ubuntu20.04配置并运行LSD_SLAM，实测可行_nice-wyh的博客-CSDN
桦树无泪·2023-11-07 00:23

基于Python+PyQt5编写的OCR文字识别软件(调用百度云平台)

Python是一种强大的编程语言，而PyQt5是一个用于创建图形用户界面（GUI）的库，因此使用Python和PyQt5可以轻松地开发OCR软件。下面
雅致教育·2023-11-07 00:25

洛谷P2910 [USACO08OPEN]Clear And Present Danger S题解

此题是简单的图论题（不用建图！邻接表&&邻接矩阵都不用！）
2301_76268817·2023-11-07 00:20

【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置

写在前言：请认真阅读mid360官方手册，第一次配雷达ip真的很多坑参考资料mid360雷达sdk：https://github.com/Livox-SDKLivoxViewer2：https://www.livoxtech.com/downloadsLIO-Livox：https://github.com/Livox-SDK/LIO-LivoxLivox-Mapping：https://gith
Hahalim·2023-11-06 22:07

P1993 小K的农场

差分约束的模版题，建图我们选择abc代表v(b)-v(a)usingnamespacestd;typedeflonglongLL;typedefpairPi;typedefunsignedlonglongULL
风声sp·2023-11-06 19:42

有着23个小孩的印度民宿家庭

民宿的主人叫Islam，是一个44岁的中年男人。他有23个小孩，其中19个是收养的，只有4个是自己亲生的。听到他说“23个小孩”，我还以为是在跟我开玩笑。但是从他的表情当中，我看出了他的真诚。
琼琼小彭友·2023-11-06 17:12

《动手学ROS2》10.5 配置Fishbot进行建图

《动手学ROS2》10.5配置Fishbot进行建图本系列教程作者：小鱼公众号：鱼香ROSQQ交流群：139707339教学视频地址：小鱼的B站完整文档地址：鱼香ROS官网版权声明：如非允许禁止转载与商业用途
鱼香ROS·2023-11-06 16:29

Typora+Node.js+PicGo搭建图床

目录一问题背景二具体步骤2.1picgo的安装1.下载picgo2.安装3.效果2.2Node.js的安装(1)下载链接（2）安装步骤2.3Gitee设置2.3.1在gitee上面创建一个仓库2.4整体配置2.4.1picgo软件配置2.4.2图床设置2.4.3Typora配置三失败问题总结四最终效果参考链接一问题背景实现Typora书写笔记上传至CSDN时，图片可以采用MarkDown笔记方式，
一只积极向上的小咸鱼·2023-11-06 16:58

PicGo+github搭建免费图床

使用github搭建图床1，首先确保自己有个githu
precipitation_wjn·2023-11-06 16:27

七牛云 + Typora + PicGo 搭建图床

【一】使用七牛云托管【1】注册七牛云账号：首先，您需要访问七牛云官方网站并注册一个账号。提供必要的信息完成注册流程后，您将获得一个七牛云账号。官网https://www.qiniu.com/?cps_key=1hk4r1ha80spe【2】选择文件存储服务-Kodo：登录后，在七牛云控制台中，选择文件存储服务，即Kodo。Kodo是七牛云提供的对象存储服务，可用于存储各种类型的文件，包括视频、图片
Chimengmeng·2023-11-06 16:54

leetcode 2127.参加会议最多的员工数

2127.参加会议最多的员工数题意：解析：建图，iii向favoriteifavorite_ifavoritei连边，图是内向基环森林。
hydqiln·2023-11-06 11:31

卡尔曼家族从零解剖-(03)贝叶斯滤波→公式推导与示例

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-06 06:40

卡尔曼家族从零解剖-(05)卡尔曼滤波→公式推导，应用通俗讲解，c++代码示例

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-06 06:58

卡尔曼家族从零解剖-(04)贝叶斯滤波→细节讨论,逻辑梳理,批量优化

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的卡尔曼家族从零解剖链接:卡尔曼家族从零解剖-(00)目录最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin
江南才尽，年少无知！·2023-11-06 06:57

MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（基础篇）

目录几个高频面试题目SLAM框架常见方案对比点云数据传感器视觉SLAM框架SLAM框架之视觉里程计
林聪木·2023-11-06 05:34

SLAM从入门到精通（被忽视的基础图像处理）

联系信箱：[email protected]】工业上用激光slam的多，用视觉slam的少，这是大家都知道的常识。毕竟对于工业来说，健壮和稳定是我们必须要考虑的事情。
嵌入式-老费·2023-11-06 05:27

前端框架Vue学习 ——（五）前端工程化Vue-cli脚手架

Vue项目开发流程Vue-cli介绍：Vue-cli是Vue官方提供的一个脚手架，用于快速生成一个Vue的项目模版安装NodeJS安装Vue-clinpminstall-g@vue/cliVue项目-创建图形化界面
sweetheart7-7·2023-11-05 18:04

点云从入门到精通技术详解100篇-基于语义 SLAM 的点云融合（续）

目录3.2语义SLAM系统框架（SemanticSLAMSystemFramework）3.2.1基于YOLOv3的目标检测3.2.2点云语义标签
格图素书·2023-11-05 09:47

自学SLAM（7）非线性优化实践：曲线拟合问题（使用ceres库和SLAM常用的g2o库）

前言本次文章针对的是第四个视屏中的实践问题肯定会有部分方法没有说到，比如高斯牛顿法，后面我会把此次视屏对应的作业写好，然后补充到此次博客！！文章目录前言1.曲线拟合题目：2.非线性最小二乘2.1黄金分割法(0.618法)2.2最速下降法3.ceres库实现曲线拟合题目3.1安装ceres3.2代码及运行4.g2o库实现曲线拟合题目4.1安装g2o4.2代码及运行1.曲线拟合题目：设有曲线满⾜以下⽅
Chris·Bosh·2023-11-05 04:33

langchain agent工具介绍（一）

原文：langchainagent工具介绍（一）_牛客网AWSLambda功能:无服务器计算服务类别:底层加强重要程度:⭐️⭐️AWSLambdaAPI是一个由AmazonWebServices(AWS
javastart·2023-11-05 02:34

《视觉SLAM十四讲》公式推导（二）

CH3-5四元数表示旋转三维空间中任意点均可用一个纯虚四元数表示即p=[0,v]T\boldsymbol{p}=[0,\boldsymbol{v}]^Tp=[0,v]T，经一个单位四元数q\boldsymbol{q}q的旋转后，得到p′\boldsymbol{p'}p′，则p′=qpq−1(3-5-1)\boldsymbol{p'}=\boldsymbol{q}\boldsymbol{p}\bol
算法导航·2023-11-05 02:28

《视觉SLAM十四讲》公式推导（一）

文章目录CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导CH3-2旋转矩阵是正交矩阵的证明CH3-3变换矩阵的逆的推导CH3-4罗德里格斯公式推导CH3三维空间刚体运动CH3-1旋转矩阵的推导（1）二维空间中的旋转矩阵易得{x′=∣OP′∣cos(θ+β)=∣OP∣(cosθ⋅cosβ−sinθ⋅sinβ)=xcosβ−ysinβy′=∣OP′∣sin(θ+β)=∣OP∣(sinθ⋅cosβ+cos
算法导航·2023-11-05 02:27

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果前面已经推导过v′=pvp∗=pvp−1v'=pvp^*=pvp^{-1}v′=pvp∗=pvp−1其中，v=[0,v⃗]v=
算法导航·2023-11-05 02:57

《视觉SLAM十四讲》-- 概述与预备知识

文章目录01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1基本概念1.1.2视觉SLAM框架1.1.3SLAM问题的数学表述1.2实践：编程基基础1.3课后习题01概述与预备知识1.1SLAM是什么1.1.1
算法导航·2023-11-05 02:24

项目实训（7）qt与pcl2：ui显示pcl点云

waitForShutdown();}wait();-----------------------boolQNode::init(){ros::init(init_argc_,init_argv_,"qt_slam_ui_node
Lukeeeeeee！·2023-11-04 21:40

vslam论文14：Monocular Visual-Inertial Odometry with Planar Regularities（ICRA 2023）

摘要最先进的单目视觉惯性里程计(VIO)方法依赖于稀疏点特征，部分原因是它们的效率、鲁棒性和普遍性，而忽略了高级结构规律，如平面，这些在人造环境中很常见，可以用来进一步约束运动。一般来说，由于平面的存在空间很大，可以用相机观察平面很长一段时间，因此可以进行长期导航。所以，在本文中，我们设计了一种新颖的实时单目VIO系统，该系统在轻量级多状态约束卡尔曼滤波器(MSCKF)中由平面特征完全正则化。我们
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文21：基于点、面图的高效视觉惯性导航（ICRA 2023）

摘要相对于全局先验地图，精确和实时的全局姿态估计在许多应用中是必不可少的，例如微型飞行器和增强现实的物流。假设纯稀疏的三维点图可以提供环境的无结构表示，那么生成点平面先验图可以进一步建模环境拓扑并为精确定位提供全局约束。为了实现这一点，我们提出了一个基于滤波器的大规模视觉惯性里程计系统，称为PPM-VIO，它利用点平面图来纠正累积漂移。该系统利用语义信息检测稀疏点云的共面信息，通过几何约束、语义约
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

vslam论文1：Range-Focused Fusion of Camera-IMU-UWB for Accurate and Drift-Reduced Localization(RAL2021)

准确、低飘移定位的相机-IMU-UWB聚焦距离融合摘要：在这项工作中，我们提出了一种紧耦合的单目摄像机、6自由度IMU和单个未知UWB锚融合方案，以实现精确和减少漂移的定位。具体地说，该文章聚焦于将UWB传感器整合到现有的最先进的视觉惯性系统。为实现这一目标，之前的工作使用单个最近的UWB距离数据来更新滑动窗口中的机器人位置(“聚焦位置”)，并展示了令人鼓舞的结果。然而，这些方法忽略了：1)UWB
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments

出版：TRO2022摘要大多数现有的基于视觉的SLAM系统及其变体仍然假设观测是绝对静态的，无法在动态环境中表现良好。
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:10

vslam论文2：FEJ-VIRO: A Consistent First-Estimate Jacobian Visual-Inertial-Ranging Odometry（ IROS-2022）

FEJ-VIRO:一种一致的第一估计雅可比视觉-惯性-测距里程计一、摘要最近几年，VIO已经实现了很多显著的进步。然而，VIO方法在长期轨迹中会遭受定位飘移。在这篇文章中，我们提出FEJ-VIRO通过一致地将UWB测量值整合到VIO框架去减少VIO的定位飘移。考虑到UWB锚的原始位置通常无法获取，我们提出一种长短窗结构去初始化UWB锚的位置，和状态增广的协方差。初始化后，FEJ-VIRO同时估计U
xsyaoxuexi·2023-11-04 19:40

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

IMU在slam系统中的应用(一)

（1）IMU简介IMU：InertialMeasurementUnit，惯性测量单元，典型的轴IMU以较高频率返回被测物体三个不同方向的角速度和角加速度，包括，，，，，。但是受到自身温度、零偏和振动等因素干扰，积分得到的姿态变换容易发生偏移。视觉定位：以图像的形式记录数据（单目、双目和）等，通过特征点或者像素推断相机位姿变化，频率一般为。方案IMU视觉优势快速响应不受成像质量的影响角速度普遍比较准
不会算法的阿召·2023-11-04 19:38

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化。4.姿态图可以保存，加载，并和局部姿态图进行合并。2.传感器数据处理摄像头和imu数据融合方法：1.松耦合法，imu是独立于摄像头的模块，常使用EKF算法，imu数据此时用于状态传播，
塞拉摩·2023-11-04 19:06

vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析

作为一个学过一点惯导的工程师，在初次接触视觉slam方向时，最感兴趣的就是IMU预积分了。但为什么要用这个预积分，在看了很多材料和书后，还是感觉模模糊糊，云里雾里。
清风微升至·2023-11-04 19:36

CAD中三维图形的线条如何修改颜色？

之后点击界面上的新建图标，在绘图工具界面中从新建立一张图纸。第二步：点击我们电
升满的回忆·2023-11-04 15:58

ROS自学笔记二十六：导航中激光雷达消息

在ROS导航中，激光雷达（LaserScanner）通常被用于感知机器人周围的环境，进行障碍物检测和建图，以支持导航。
ironmao·2023-11-04 15:13

python_从文件读取经纬度并统计之间的距离

sqrt,pi,atan,tan,atan2#这个算法和geographiclib算的几乎一样，相差1e-12and--iterLimit>0):sinLambda=math.sin(lambda1)cosLambda
ramsey17·2023-11-04 15:03

视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapte3 三维空间刚体运动

三维空间刚体运动旋转矩阵内积和外积坐标间的欧式变换变换矩阵与齐次坐标实践：Eigen1.ubuntu下Eigen的安装2.Eigen头文件3.Eigen::Matrix()4.用，内积可以描述两个向量间的投影关系。外积：外积的方向垂直与这两个向量，大小为|a||b|sin,是两个向量张成的四边形的有向面积。值得强调的是，对于外积，我们引入了^符号，用这个符号将向量a转换成了一个反对称矩阵，所以该符
Leo-Ma·2023-11-04 06:24

视觉slam十四讲ch3三维空间刚体运动（包含实践部分）

1.2.2表达方式与读法1.3变换矩阵与齐次坐标1.3.1特殊欧氏群SE（3）2.实践：Eigen3.旋转向量和欧拉角3.1旋转向量3.1.1罗德里格斯公式：3.2欧拉角3.2.1引出欧拉角：3.2.2slam
shikaikaikaikai·2023-11-04 06:20

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）

1.1定义1.2RPY角与Z-Y-X欧拉角2.欧拉角到旋转矩阵3.旋转矩阵到欧拉角4.万向锁4.1定义4.2顺规ZYX的万向锁4.3解决方法5.实践：Eigen几何模块序：本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM
shao918516·2023-11-04 06:19

视觉SLAM③：三维空间的刚体运动

目录3.0本章目标3.1点与坐标系3.1.1点、向量和坐标系3.1.2坐标系间的欧氏变换3.1.3变换矩阵与齐次坐标3.2实践：Align3.3旋转向量和欧拉角3.3.1旋转向量3.3.2欧拉角3.4四元数3.4.1四元数的定义3.4.2四元数的运算3.4.3用四元数表示旋转3.4.4四元数到其他旋转表示的转换3.0本章目标主要目标1．理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧
APS2023·2023-11-04 06:19

[源码解析] 深度学习流水线并行 PipeDream(2)--- 计算分区

PipeDream(2)—计算分区文章目录[源码解析]深度学习流水线并行PipeDream(2)---计算分区0x00摘要0x01前言1.1Profile文件1.2总体思路0x02图相关2.1Graph2.2构建图
罗西的思考·2023-11-04 05:10

基于ubuntu20.04 环境跑通LIO_SAM重定位

另外还有一些问题，比如大场景建图还是需要用submap这种形式；还比如建图需要对于动/静态的障碍物需要进行过滤等。环境
luoganttcc·2023-11-04 02:28

图论问题建模和floodfill算法

目录引入：leetcode695.岛屿的最大面积分析与转换一维二维转换四联通完整代码解答：1）显示的创建图解决问题的代码2）不显示的创建图解决此问题的代码floodfill算法定义引入：leetcode695
王木木很酷_·2023-11-04 00:11

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为fastlio没有回环模块，现有的添加回环的一些github项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和LIO激光里程计模块完全解耦，并且要足够简单，使用一个python代码程序文件即可实现，同时要在window系统也可以运行，经过一些时间的尝试，最后做好了这个代码工具。特点：松耦合，以后可以和任意新发布的里程计结合使用来进行
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-03 23:53

【视觉SLAM】----Meshlab安装

在linux系统中，打开终端命令，输入以下代码sudoadd-apt-repositoryppa:zarquon42/meshlabsudoapt-getinstallmeshlab卸载meshlab命令：sudoapt-getremovemeshlab
挪威的深林·2023-11-03 16:39

cartographer扫图及调参，调试总结技巧

关于调参当你配置好所有东西，可以成功建图等功能后，你如果觉得建图或者定位效果不太好想调参，先考虑odom的准确度怎么样，再慢慢去调参。
kobesdu·2023-11-03 15:14
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