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Linux
VINS-Mono代码学习
【
Vins-mono
一】
vins-mono
的前端特征提取
本文主要分析readImage()函数trackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW*i,ROW*(i+1)),img_msg->header.stamp.toSec());一、第一帧的时候注意:以下在源程序中并不是连续的其中:step1-step3在feature_tracker.cpp中的readImage()函数,step4在feature_
a_happy_bird
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2023-01-16 13:55
vins-mono
计算机视觉
realsenseD435i运行
vins-mono
目录写在前面准备编译
vins-mono
:修改launch:realsense:
vins-mono
:运行参考完写在前面1、本文内容realsenseD435i运行vins-mono2、平台ubuntu1804
诺有缸的高飞鸟
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2023-01-16 13:55
robot&slam
linux
3d视觉
slam
vins-mono
ros
VINS-Mono
代码学习
_1——
VINS-Mono
/feature_tracker/src/parameters.cpp
本文仅供学习,如果有错误的地方,请大家指点指点小白
VINS-Mono
代码学习
_1一、
VINS-Mono
/feature_tracker/src/parameters.cpp从feature_tracker_node.cpp
三心居士
·
2023-01-16 13:25
VINS-Mono代码学习
c++
计算机视觉
slam
自动驾驶
Realsense D435i 相机与
VINS-Mono
连接时右侧不显示轨迹问题的解决
RealsenseD435i相机与
VINS-Mono
连接时右侧不显示轨迹问题的解决文章目录RealsenseD435i相机与
VINS-Mono
连接时右侧不显示轨迹问题的解决1.问题描述2.问题原因查找3
BHMPDTX
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2023-01-16 13:24
ubuntu
opencv、
VINS-mono
在Ubuntu 20.04上安装过程中遇到的问题总结
因为需要在Ubuntu20.04上安装运行港科大的
VINS-mono
,所以必须先安装opencv3.3.1、Eigen以及Ceres,现记录安装过程中遇到的opencv及
VINS-mono
各种问题。
乘凉~
·
2023-01-16 13:54
无人机控制
轨迹规划及SLAM
opencv
ubuntu
计算机视觉
VINS-mono
【
VINS-Mono
】RealsenseD435i运行
VINS-Mono
,在ubuntu18.04和opencv3和cv_bridge的报错记录
VINS-Mono
(ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator)https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
Hahalim
·
2023-01-16 13:53
视觉SLAM
opencv
计算机视觉
人工智能
ubuntu
VINS-mono
在Ubuntu20.04上从零开始安装运行和环境配置(尝试)
最近尝试在Ubuntu20.04上安装运行港科大的
VINS-mono
算法,详细记录一下安装过程以及遇到的问题。
乘凉~
·
2023-01-16 13:23
无人机控制
轨迹规划及SLAM
自动驾驶
ubuntu
人工智能
VINS-mono
【涵子来信&python大全】——第二季——opencv第一篇
目录一、提前准备二、程序
代码学习
2.1.如何读取图片2.2.显示图片三、资料与问题参考3.1.错误参考3.1.1.我发现代码报错,代码检查过,没有问题,这是怎么回事?
渴望学习和编程的涵子
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2023-01-16 09:48
涵子来信
python大全
opencv
python
opencv
numpy
毕业设计Week1
第一个部分是视频学习部分,第二个部分是
代码学习
部分。Part1视频学习视频1引论1️⃣图灵测试在黑盒外判断盒内是一个人还是一个机器。Ex:验证码系统。
:好好好
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2023-01-16 09:11
毕业设计
神经网络
深度学习
机器学习
音视频开发系列(7):完成本地摄像头直播推流
今天把读取本地摄像头将视频流推流到nginx服务器的直播
代码学习
完了,这里对代码的流程做一下记录,以便以后进行复习。
初衷qaq
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2023-01-15 13:14
音视频开发
c++
音视频
2022.5.13
3、python的
代码学习
有开始停下来了,需要自己分配好时间去学习。每天的实际工作时间太少了4、要提高效率不能装样子下去了。
周杰伦的粉丝
·
2023-01-14 11:14
小说
ORB-SLAM3算法和
代码学习
——跟踪参考关键帧TrackReferenceKeyFrame
0总述无论是跟踪恒速运动模型还是跟踪参考关键帧,本质上都是基于帧间匹配跟踪。跟踪恒速模型是当前帧和上一帧之间的匹配,使用基于恒速模型计算得到的位姿作为优化的初始位姿,基于网格和搜索半径寻找匹配关系。跟踪参考关键帧是当前帧和参考关键帧之间的匹配,虽然在时序上两个图像帧不连续,但是在空间上参考关键帧和当前帧的视野具有极高的重合度,因此可以作为投影匹配的参与对象,和跟踪恒速运动模型不同的是跟踪参考关键帧
我是快乐的小趴菜
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2023-01-13 16:59
ORB-SLAM3学习
算法
学习
指静脉
代码学习
---3:像素二值化
#像素二值化defpixel_polarization(img_edge,img,threshold):#threshold像素两极化的阈值foriinrange(len(img_edge)):forjinrange(len(img_edge[i,:])):ifimg_edge[i][j]>threshold:img_edge[i][j]=255else:img_edge[i][j]=0'''fi
_Brooke_
·
2023-01-12 16:10
指静脉识别
学习
python
开发语言
ZED2运行
VINS-MONO
初试
上篇博客,已经完成ZED2的标定,获取相关标定参数,将在此基础上进行VINS的相关修改,实现使用ZED2运行
VINS-MONO
一
VINS-MONO
环境搭建因为系统环境从ubuntu18.04更改为ubuntu20.04
可即
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2023-01-12 11:57
SLAM
VINS-MONO
ZED2
ubuntu
nvidia
computer
vision
学习笔记--文件夹处理--
代码学习
场景一:有一个存放图片的文件夹,读取所有同类型图片,并把图片名字读进一个数组里。文件夹image下存放着3张同为.jpeg扩展名的图片img_ids=glob(os.path.join('image','*'+"jpeg"))print("img_ids",img_ids)输出结果['image\\1fregfsf2.jpeg','image\\1f2334rf2.jpeg','image\\1h
free_luojing
·
2023-01-11 20:09
学习
Yolov5_DeepSort_Pytorch
代码学习
与修改记录
参考博客:多目标跟踪之数据关联算法——匈牙利算法Yolov5_DeepSort_Pytorch仓库:https://github.com/mikel-brostrom/Yolov5_DeepSort_Pytorch.gitDeepsort的重点是:(我关注的是级联匹配这部分,重点分析casecade_matching,non-globalassignment的特点和优缺点)级联匹配casecade
_helen_520
·
2023-01-11 11:16
deepsort
RandLA-Net
代码学习
记录
Semantic3d数据的输入格式:batch_size是2(当使用查看数据debug的时候可以看到输入的数据格式是怎么样的)
七小琦
·
2023-01-11 02:29
点云深度学习
react源码解析3.react源码架构
在真正的
代码学习
之前,我们需要在大脑中有一个react源码的地图,知道react渲染的大致流程和框架,这样才能从上帝视角看react是怎么更新的,来吧少年。
·
2023-01-10 15:35
react.js
HRNet的学习笔记
3
代码学习
笔记HRNet类,即HRNet模型的模块类,c:表示
songyuc
·
2023-01-10 14:37
《南溪的目标检测学习笔记》
目标检测
开源计划
HRNet
【LVI-SAM
代码学习
记录】
文章目录目录文章目录前言一、思路二、LIO部分代码阅读1.imagaProjection()2.featureTracker()3、imuPreintegration()4、mapOptmization()总结前言最近打算在LVI-SAM的框架上改点东西,面临的问题:细节太多+编程能力不足+没人带,本来想开始摆烂了但是室友和对象早上8点出门学习的关门声重重的敲在了我弱小的心灵上,还是决定浅浅支棱下
xjblalala
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2023-01-09 19:36
激光SLAM
SLAM学习
学习
python
Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结
一、前言终于,在花费了不少时间后,终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试,到
代码学习
、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。
站住前面的二哈
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2023-01-09 13:06
学习
【
代码学习
】C3D提取视频特征
学习目标理论补充:C3D网络特点动手能力:用C3D提取目标数据集(Charades-STA、ActivityNetCaptions、TVR)的滑动窗口(64、128、256、512祯,各个窗口间80%的重叠)特征目标回答特点1):使用3D卷积网络,能够在卷积过程中考虑时序信息,从而进行motionmodeling;这是通过将frame视作通道来达到的,比如卷积核大小为3∗3∗33*3*33∗3∗3
反科研pua所所长
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2023-01-09 09:51
视频片段检索
学习
pytorch
深度学习
Python制图 | 02. 矢量数据绘制
SectionTwo-PlottingSpatialData在本节中,将学习如何使用Python创建和个性化绘制空间数据(包括矢量和栅格数据)的图形源
代码学习
目标:创建一个包含多个矢量数据集的地图,并根据属性进行着色为矢量数据地图添加自定义图例设置地图的显示范围使用
酱肉包-
·
2023-01-09 01:29
python
开发语言
pandas
数据分析
matplotlib
bigScreen大屏配置选项无法和画布中心的展示联动解决
目录问题1.大屏的配置选项无法和画布中心的展示联动解决过程:
代码学习
:代码优化:问题1.大屏的配置选项无法和画布中心的展示联动解决过程:大概找了2天时间,各种排查数据绑定的问题?文件传参的问题?
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2023-01-08 04:12
SKlearn中guassian mixture学习及源码学习(架构)
通过学习sklearn说明中的guasianmixture的
代码学习
,深入学习源码,了解python模块的编写的。
亲手毁了一切
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2023-01-08 00:09
unsupervied
learning
Gaussian
mixture
基于AirSim仿真平台进行无人机强化学习算法实验
代码学习
https://github.com/AirSimDroneSimulator/AirSim/tree/master/3D_path_finding以上代码基于AirSim仿真平台进行无人机强化学习算法实验,有部分代码还没理解,在此博客中记录学习和移植过程。classMsgpackMixin:def__repr__(self):frompprintimportpformatreturn""+pfo
keyo0Chao
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2023-01-07 19:25
强化学习实验
python
pytorch_bert_pretrained
代码学习
配置文件bertbase{"attention_probs_dropout_prob":0.1,"hidden_act":"gelu","hidden_dropout_prob":0.1,"hidden_size":768,"initializer_range":0.02,"intermediate_size":3072,"max_position_embeddings":512,"num_att
降措
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2023-01-07 07:48
深度学习
NLP
学习笔记
pytorch
学习笔记
VIO 初始化系列2---VINS-Mono初始化
参考论文:
VINS-Mono
:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimatorRobustinitializationofmonocularvisual-inertialestimationonaerialrobots
Flying Youth
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2023-01-07 00:52
VINS
算法
状态估计
从零学习
VINS-Mono
/Fusion源代码(五):VIO初始化
本节分析VIO初始化部分
VINS-Mono
/Fusion
代码学习
系列:从零学习
VINS-Mono
/Fusion源代码(一):主函数从零学习
VINS-Mono
/Fusion源代码(二):前端图像跟踪从零学习
slender-
·
2023-01-07 00:51
计算机视觉
vio 不同数据对齐的相关处理---以
vins-mono
为例
1、首先订阅IMU、图像信息ros::Subscribersub_imu=n.subscribe(IMU_TOPIC,2000,imu_callback,ros::TransportHints().tcpNoDelay());ros::Subscribersub_image=n.subscribe("/feature_tracker/feature",2000,feature_callback);
slam让我头疼
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2023-01-07 00:21
学习笔记
VINS-Mono
代码阅读笔记(九):vins_estimator中的相机-IMU对齐
本篇笔记紧接上一篇
VINS-Mono
代码阅读笔记(八):vins_estimator中的相机-IMU初始化。阅读分析视觉惯导对齐部分的代码。
文科升
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2023-01-07 00:20
SLAM
slam
vins-mono
ardupilot ekf故障检测
代码学习
目录文章目录目录0.简介1.坐标系1.地心惯性坐标系2.地球坐标系3.地理坐标系4.导航坐标系5.机体坐标系2.核心代码ekf_check()1.获取原点位置2.判断是否满足触发条件3.比较罗盘和速度的协方差与EKF协方差阈值的大小1.阈值比较2.日志分析3.总结本节注意记录ardupilot中EKF故障检测代码,欢迎批评指正。核心代码围绕ekf_check()0.简介EKF故障检测在ardupi
魔城烟雨
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2023-01-06 17:26
ardupilot学习
学习
python
算法
睿智的目标检测21——如何调用摄像头进行目标检测
睿智的目标检测21——如何调用摄像头进行目标检测学习前言使用到的库实现思路实现代码2020/4/26更新:FPS计算FPS记录的原理FPS实现
代码学习
前言好多人都想了解一下如何对摄像头进行调用,然后进行目标检测
Bubbliiiing
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2023-01-06 16:38
睿智的目标检测
opencv
python
计算机视觉
小武与SSD与pytorch-尝试手撕代码
同时也通过该
代码学习
下如何用pytorch搭建
阿猫的自拍
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2023-01-06 13:32
记第一次面试
就是比不懂前端的人多了那么点只是,怕你们笑话(但是我觉得不管怎样这是现实,你必须要接受),我是大二寒假开始学习的,到现在大三的寒假结束,上学的时候学的时间并不多,比那些整天待在工作室或者宿舍敲
代码学习
前端的人来说
丸子嘻嘻
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2023-01-06 10:39
多智能体强化学习之MAPPO理论解读
该文章详细地介绍了作者应用MAPPO时如何定义奖励、动作等,目前该文章没有在git-hub开放代码,如果想配合
代码学习
MAPPO,可以参考MAPPO代码详解(超级详细
onlyyyyyyee
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2023-01-05 21:28
python
强化学习
算法
神经网络
人工智能
[cs231n]Assignment1_Knn
代码学习
部分资料来源于网络,仅做个人学习之用目录1.DownloadtheCIFAR10datasets,andloadit2.DefineaKNearestNeighborClass3.TrainandTest4.CrossValidation1.DownloadtheCIFAR10datasets,andloaditSetupcodeimportrandomimportnumpyasnpfromcs2
Rookie’Program
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2023-01-04 11:59
cs231n
assignment1
knn
VINS-MONO
概述
VINS-Mono
是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/
VINS-Mono
可即
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2023-01-04 02:41
SLAM
VINS-MONO
slam
自动驾驶
VINS-Mono
学习(四)——回环检测与重定位
目录1、闭环检测常用方法有哪些?2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的?3、VINS回环检测与重定位、四自由度位姿图优化3.1第一部分:回环检测与重定位3.1.1回环检测(只对关键帧)3.1.2回环候选帧之间的特征匹配3.1.3紧耦合重定位3.2第二部分:全局位姿图优化3.3代码解析3.3.1pose_graph_node.cpp3.3.2process()函数3.3.
家门Jm
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2023-01-04 02:38
VINS代码逐行解析
自动驾驶
Ubuntu 18.04 ———(Intel RealSense D435i)运行
VINS-Mono
rs_camera.launchrealsense_color_config.yaml参考文献一、准备工作1、IntelRealsenseD435i、Ubuntu18.042、已经安装好Realsense驱动3、已经安装好
VINS-Mono
@曾记否
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2023-01-04 02:08
双目相机
ubuntu
自动驾驶
linux
vins-回环检测单独剥离运行
由于这个局部传感器有累计误差,因此长期运行不可靠,因此将
vins-mono
中回环部分脱离出来。进行独立运行。这里假定机器人运行的环境是在一个固定,变化相对较小的环境,因此图像数据库不进行更新。
乌龟抓水母
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2023-01-04 02:06
SLAM
【SLAM】
VINS-MONO
解析——回环检测和重定位
系列内容请点击:【SLAM】
VINS-MONO
解析——综述知识点:如何利用描述子-词袋进行回环检测运用PnPRansac进行异常值剔除;如何求出世界坐标系矫正矩阵和漂移矫正矩阵,和它们的区别;如何进行图优化更新所有位姿实现位姿的平滑
iwander。
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2023-01-04 02:34
SLAM
C++
自动驾驶
c++
安卓手机 相机和IMU数据获取标定 在
VINS-MONO
运行自己的数据集(含打包方法) (非常详细一步一步来)
Android手机上图像和IMU数据采集的方法网上有相关的教程,但都讲的很模糊,而且不全,甚至还有人要收费。自己完整做了一遍发现还是有些麻烦,固记录下来供大家参考,希望能帮到大家、采用开源库VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本。点击上面链接,下载软件。第一步:获取数据我文末的参考博客里有从linux获取软件数据的方法,这里我介绍在windows上
玛卡巴卡_qin
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2023-01-03 19:22
VSLAM
android
git
github
VINS-Fusion-RGBD在双轮差数轮小车上配置并进行稠密建图
VINS-Fusion-RGBD在小车上进行稠密建图1.轮式里程计代替视觉里程计2.其他获得更为鲁棒性建图效果的做法3.点云地图及栅格地图的获得4.多个参数可配置
VINS-Mono
由于存在运动初始化过程
尘归尘-北尘
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2023-01-03 13:23
VSLAM
VINS-Fusion
slam
稠密建图及导航
pytorch-logistic回归实战
pytorch-logistic回归实战数据集
代码学习
pytorch过程中,学习logistic回归的一个demo。logistic回归是一种广义线性回归,与多重线性回归分析相似。
lakomi
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2023-01-03 09:29
pytorch
python
logistic
regression
VINS-Mono
详解(1)——feature_tracker部分
IMU可以帮助视觉系统提升输出频率;3、IMU可帮助单目解决尺度不可观的问题,帮助双目减少尺度上的累计漂移;4、IMU可帮助视觉系统提升鲁棒性;鉴于以上方面,决定从VI融合入坑SLAM,于是最近开始精读
VINS-Mono
AndyVictory
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2023-01-01 09:40
视觉SLAM
流程图
计算机视觉
c++
slam算法有哪些
KartoSLAM、HornSLAM等;2.基于视觉的SLAM算法:ORB-SLAM、LSD-SLAM、PTAM、SVO、DTAM等;3.基于组合传感器的SLAM算法:Rovio、OKVIS、LSD-SLAM2、
VINS-Mono
喵先生!
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2023-01-01 07:17
ubuntu
Linux
ros2
算法
无代码资讯 | Gartner 预测明年低代码市场规模;微软推出低
代码学习
平台;AWS 推出开发无服务器应用的低代码平台
栏目导读:无代码资讯栏目从全球视角出发,带您了解无代码相关最新资讯。TOP3大事件1、Gartner预测到2023年,全球低代码市场预计达到269亿美元根据Gartner的最新预测,到2023年全球低代码开发技术市场规模预计将达到269亿美元,比2022年增长19.6%。业务技术人员的增加,以及企业内部超自动化和可组合式业务数量的增长,将成为推动低代码技术采用的关键动力。Gartner高级市场研究
轻流Qingflow
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2022-12-31 16:47
无代码开发
低代码
microsoft
学习
DETR
代码学习
笔记(三)
前两篇博文已经将DETR中的数据输入以及transformer大致记录完,感兴趣的可以往回看:DETR
代码学习
笔记(一)DETR
代码学习
笔记(二)整个算法流程中最难的应该是损失函数的设计,很有意思的是DETR
athrunsunny
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2022-12-31 13:42
深度学习笔记
pytorch
深度学习
transformer
算法
神经网络
VINS技术与
代码学习
VINS技术路线转自:https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/78461171写在前面:本文整和自己的思路,希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助,如果你觉得文章写的对你的理解有一点帮助,可以推荐给周围的小伙伴们,当然,如果你有任何问题想要交流,欢迎随时探讨。话不多说,下面上正文。VINS代码地址:https://github.co
Eminbogen
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2022-12-31 13:06
学术天涯
SLAM学习
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