VINS-Mono代码学习

VINS-Mono前端效果探索

为了征服Lvi-sam,今天先学习它的子部分，vins-mono.第一次运行感觉，初始化的时候感觉很卡，原因不明，可能是因为在做自动标定？无人机的数据集中，感觉主要还是包含纹理丰富的数据，在其他场景的性能确实不好说。问题：图像里的蓝点和红点是不是有什么不同的含义？=>看了一下ｒｏｓｔｏｐｉｃ，有path_2和３两个。这是什么含义呢？通过rqt_graph打印出node，可以看出，主要包括三个nod
海滩油炸·2023-01-16 13:25

VINS-Mono算法代码解读

个人注释版本的代码链接如下https://github.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master算法分为三个部分，分别在3个独立的ros工程中，分别为feature_trackervins_estimatorpose_graph运行算法的launch文件，如euroc.launch中则运行该三个节点，并获取配置文件confi
木独·2023-01-16 13:55

【Vins-mono一】vins-mono的前端特征提取

本文主要分析readImage()函数trackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW*i,ROW*(i+1)),img_msg->header.stamp.toSec());一、第一帧的时候注意：以下在源程序中并不是连续的其中：step1-step3在feature_tracker.cpp中的readImage()函数，step4在feature_
a_happy_bird·2023-01-16 13:55

realsenseD435i运行vins-mono

目录写在前面准备编译vins-mono:修改launch:realsense:vins-mono:运行参考完写在前面1、本文内容realsenseD435i运行vins-mono2、平台ubuntu1804
诺有缸的高飞鸟·2023-01-16 13:55

VINS-Mono代码学习_1——VINS-Mono/feature_tracker/src/parameters.cpp

本文仅供学习，如果有错误的地方，请大家指点指点小白VINS-Mono代码学习_1一、VINS-Mono/feature_tracker/src/parameters.cpp从feature_tracker_node.cpp
三心居士·2023-01-16 13:25

Realsense D435i 相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决

RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决文章目录RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决1.问题描述2.问题原因查找3
BHMPDTX·2023-01-16 13:24

opencv、VINS-mono在Ubuntu 20.04上安装过程中遇到的问题总结

因为需要在Ubuntu20.04上安装运行港科大的VINS-mono，所以必须先安装opencv3.3.1、Eigen以及Ceres，现记录安装过程中遇到的opencv及VINS-mono各种问题。
乘凉~·2023-01-16 13:54

【VINS-Mono】RealsenseD435i运行VINS-Mono，在ubuntu18.04和opencv3和cv_bridge的报错记录

VINS-Mono（ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator）https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
Hahalim·2023-01-16 13:53

VINS-mono在Ubuntu20.04上从零开始安装运行和环境配置（尝试）

最近尝试在Ubuntu20.04上安装运行港科大的VINS-mono算法，详细记录一下安装过程以及遇到的问题。
乘凉~·2023-01-16 13:23

【涵子来信&python大全】——第二季——opencv第一篇

目录一、提前准备二、程序代码学习2.1.如何读取图片2.2.显示图片三、资料与问题参考3.1.错误参考3.1.1.我发现代码报错，代码检查过，没有问题，这是怎么回事？
渴望学习和编程的涵子·2023-01-16 09:48

毕业设计Week1

第一个部分是视频学习部分，第二个部分是代码学习部分。Part1视频学习视频1引论1️⃣图灵测试在黑盒外判断盒内是一个人还是一个机器。Ex：验证码系统。
：好好好·2023-01-16 09:11

音视频开发系列（7）：完成本地摄像头直播推流

今天把读取本地摄像头将视频流推流到nginx服务器的直播代码学习完了，这里对代码的流程做一下记录，以便以后进行复习。
初衷qaq·2023-01-15 13:14

2022.5.13

3、python的代码学习有开始停下来了，需要自己分配好时间去学习。每天的实际工作时间太少了4、要提高效率不能装样子下去了。
周杰伦的粉丝·2023-01-14 11:14

ORB-SLAM3算法和代码学习——跟踪参考关键帧TrackReferenceKeyFrame

0总述无论是跟踪恒速运动模型还是跟踪参考关键帧，本质上都是基于帧间匹配跟踪。跟踪恒速模型是当前帧和上一帧之间的匹配，使用基于恒速模型计算得到的位姿作为优化的初始位姿，基于网格和搜索半径寻找匹配关系。跟踪参考关键帧是当前帧和参考关键帧之间的匹配，虽然在时序上两个图像帧不连续，但是在空间上参考关键帧和当前帧的视野具有极高的重合度，因此可以作为投影匹配的参与对象，和跟踪恒速运动模型不同的是跟踪参考关键帧
我是快乐的小趴菜·2023-01-13 16:59

指静脉代码学习---3:像素二值化

#像素二值化defpixel_polarization(img_edge,img,threshold):#threshold像素两极化的阈值foriinrange(len(img_edge)):forjinrange(len(img_edge[i,:])):ifimg_edge[i][j]>threshold:img_edge[i][j]=255else:img_edge[i][j]=0'''fi
_Brooke_·2023-01-12 16:10

ZED2运行VINS-MONO初试

上篇博客，已经完成ZED2的标定，获取相关标定参数，将在此基础上进行VINS的相关修改，实现使用ZED2运行VINS-MONO一VINS-MONO环境搭建因为系统环境从ubuntu18.04更改为ubuntu20.04
可即·2023-01-12 11:57

学习笔记--文件夹处理--代码学习

场景一：有一个存放图片的文件夹，读取所有同类型图片，并把图片名字读进一个数组里。文件夹image下存放着3张同为.jpeg扩展名的图片img_ids=glob(os.path.join('image','*'+"jpeg"))print("img_ids",img_ids)输出结果['image\\1fregfsf2.jpeg','image\\1f2334rf2.jpeg','image\\1h
free_luojing·2023-01-11 20:09

Yolov5_DeepSort_Pytorch代码学习与修改记录

参考博客：多目标跟踪之数据关联算法——匈牙利算法Yolov5_DeepSort_Pytorch仓库:https://github.com/mikel-brostrom/Yolov5_DeepSort_Pytorch.gitDeepsort的重点是：（我关注的是级联匹配这部分，重点分析casecade_matching，non-globalassignment的特点和优缺点）级联匹配casecade
_helen_520·2023-01-11 11:16

RandLA-Net代码学习记录

Semantic3d数据的输入格式：batch_size是2（当使用查看数据debug的时候可以看到输入的数据格式是怎么样的）
七小琦·2023-01-11 02:29

react源码解析3.react源码架构

在真正的代码学习之前，我们需要在大脑中有一个react源码的地图，知道react渲染的大致流程和框架，这样才能从上帝视角看react是怎么更新的，来吧少年。
·2023-01-10 15:35

HRNet的学习笔记

3代码学习笔记HRNet类，即HRNet模型的模块类，c：表示
songyuc·2023-01-10 14:37

【LVI-SAM代码学习记录】

文章目录目录文章目录前言一、思路二、LIO部分代码阅读1.imagaProjection()2.featureTracker()3、imuPreintegration()4、mapOptmization（）总结前言最近打算在LVI-SAM的框架上改点东西，面临的问题：细节太多+编程能力不足+没人带，本来想开始摆烂了但是室友和对象早上8点出门学习的关门声重重的敲在了我弱小的心灵上，还是决定浅浅支棱下
xjblalala·2023-01-09 19:36

Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结

一、前言终于，在花费了不少时间后，终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试，到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。
站住前面的二哈·2023-01-09 13:06

【代码学习】C3D提取视频特征

学习目标理论补充：C3D网络特点动手能力：用C3D提取目标数据集（Charades-STA、ActivityNetCaptions、TVR）的滑动窗口（64、128、256、512祯，各个窗口间80%的重叠）特征目标回答特点1）：使用3D卷积网络，能够在卷积过程中考虑时序信息，从而进行motionmodeling；这是通过将frame视作通道来达到的，比如卷积核大小为3∗3∗33*3*33∗3∗3
反科研pua所所长·2023-01-09 09:51

Python制图 | 02. 矢量数据绘制

SectionTwo-PlottingSpatialData在本节中，将学习如何使用Python创建和个性化绘制空间数据(包括矢量和栅格数据)的图形源代码学习目标：创建一个包含多个矢量数据集的地图，并根据属性进行着色为矢量数据地图添加自定义图例设置地图的显示范围使用
酱肉包-·2023-01-09 01:29

bigScreen大屏配置选项无法和画布中心的展示联动解决

目录问题1.大屏的配置选项无法和画布中心的展示联动解决过程：代码学习：代码优化：问题1.大屏的配置选项无法和画布中心的展示联动解决过程：大概找了2天时间，各种排查数据绑定的问题？文件传参的问题？
·2023-01-08 04:12

SKlearn中guassian mixture学习及源码学习(架构)

通过学习sklearn说明中的guasianmixture的代码学习，深入学习源码，了解python模块的编写的。
亲手毁了一切·2023-01-08 00:09

基于AirSim仿真平台进行无人机强化学习算法实验代码学习

https://github.com/AirSimDroneSimulator/AirSim/tree/master/3D_path_finding以上代码基于AirSim仿真平台进行无人机强化学习算法实验，有部分代码还没理解，在此博客中记录学习和移植过程。classMsgpackMixin:def__repr__(self):frompprintimportpformatreturn""+pfo
keyo0Chao·2023-01-07 19:25

pytorch_bert_pretrained代码学习

配置文件bertbase{"attention_probs_dropout_prob":0.1,"hidden_act":"gelu","hidden_dropout_prob":0.1,"hidden_size":768,"initializer_range":0.02,"intermediate_size":3072,"max_position_embeddings":512,"num_att
降措·2023-01-07 07:48

VIO 初始化系列2---VINS-Mono初始化

参考论文：VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimatorRobustinitializationofmonocularvisual-inertialestimationonaerialrobots
Flying Youth·2023-01-07 00:52

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（五）：VIO初始化

本节分析VIO初始化部分VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习
slender-·2023-01-07 00:51

vio 不同数据对齐的相关处理---以vins-mono为例

1、首先订阅IMU、图像信息ros::Subscribersub_imu=n.subscribe(IMU_TOPIC,2000,imu_callback,ros::TransportHints().tcpNoDelay());ros::Subscribersub_image=n.subscribe("/feature_tracker/feature",2000,feature_callback);
slam让我头疼·2023-01-07 00:21

VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐

本篇笔记紧接上一篇VINS-Mono代码阅读笔记（八）：vins_estimator中的相机-IMU初始化。阅读分析视觉惯导对齐部分的代码。
文科升·2023-01-07 00:20

ardupilot ekf故障检测代码学习

目录文章目录目录0.简介1.坐标系1.地心惯性坐标系2.地球坐标系3.地理坐标系4.导航坐标系5.机体坐标系2.核心代码ekf_check()1.获取原点位置2.判断是否满足触发条件3.比较罗盘和速度的协方差与EKF协方差阈值的大小1.阈值比较2.日志分析3.总结本节注意记录ardupilot中EKF故障检测代码，欢迎批评指正。核心代码围绕ekf_check()0.简介EKF故障检测在ardupi
魔城烟雨·2023-01-06 17:26

睿智的目标检测21——如何调用摄像头进行目标检测

睿智的目标检测21——如何调用摄像头进行目标检测学习前言使用到的库实现思路实现代码2020/4/26更新：FPS计算FPS记录的原理FPS实现代码学习前言好多人都想了解一下如何对摄像头进行调用，然后进行目标检测
Bubbliiiing·2023-01-06 16:38

小武与SSD与pytorch-尝试手撕代码

同时也通过该代码学习下如何用pytorch搭建
阿猫的自拍·2023-01-06 13:32

记第一次面试

就是比不懂前端的人多了那么点只是，怕你们笑话（但是我觉得不管怎样这是现实，你必须要接受），我是大二寒假开始学习的，到现在大三的寒假结束，上学的时候学的时间并不多，比那些整天待在工作室或者宿舍敲代码学习前端的人来说
丸子嘻嘻·2023-01-06 10:39

多智能体强化学习之MAPPO理论解读

该文章详细地介绍了作者应用MAPPO时如何定义奖励、动作等，目前该文章没有在git-hub开放代码，如果想配合代码学习MAPPO，可以参考MAPPO代码详解（超级详细
onlyyyyyyee·2023-01-05 21:28

[cs231n]Assignment1_Knn 代码学习

部分资料来源于网络，仅做个人学习之用目录1.DownloadtheCIFAR10datasets,andloadit2.DefineaKNearestNeighborClass3.TrainandTest4.CrossValidation1.DownloadtheCIFAR10datasets,andloaditSetupcodeimportrandomimportnumpyasnpfromcs2
Rookie’Program·2023-01-04 11:59

VINS-MONO概述

VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
可即·2023-01-04 02:41

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

目录1、闭环检测常用方法有哪些？2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？3、VINS回环检测与重定位、四自由度位姿图优化3.1第一部分：回环检测与重定位3.1.1回环检测（只对关键帧）3.1.2回环候选帧之间的特征匹配3.1.3紧耦合重定位3.2第二部分：全局位姿图优化3.3代码解析3.3.1pose_graph_node.cpp3.3.2process()函数3.3.
家门Jm·2023-01-04 02:38

Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）运行VINS-Mono

rs_camera.launchrealsense_color_config.yaml参考文献一、准备工作1、IntelRealsenseD435i、Ubuntu18.042、已经安装好Realsense驱动3、已经安装好VINS-Mono
@曾记否·2023-01-04 02:08

vins-回环检测单独剥离运行

由于这个局部传感器有累计误差，因此长期运行不可靠，因此将vins-mono中回环部分脱离出来。进行独立运行。这里假定机器人运行的环境是在一个固定，变化相对较小的环境，因此图像数据库不进行更新。
乌龟抓水母·2023-01-04 02:06

【SLAM】VINS-MONO解析——回环检测和重定位

系列内容请点击：【SLAM】VINS-MONO解析——综述知识点：如何利用描述子-词袋进行回环检测运用PnPRansac进行异常值剔除；如何求出世界坐标系矫正矩阵和漂移矫正矩阵，和它们的区别；如何进行图优化更新所有位姿实现位姿的平滑
iwander。·2023-01-04 02:34

安卓手机 相机和IMU数据获取标定 在VINS-MONO运行自己的数据集（含打包方法） （非常详细一步一步来）

Android手机上图像和IMU数据采集的方法网上有相关的教程，但都讲的很模糊，而且不全，甚至还有人要收费。自己完整做了一遍发现还是有些麻烦，固记录下来供大家参考，希望能帮到大家、采用开源库VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本。点击上面链接，下载软件。第一步：获取数据我文末的参考博客里有从linux获取软件数据的方法，这里我介绍在windows上
玛卡巴卡_qin·2023-01-03 19:22

VINS-Fusion-RGBD在双轮差数轮小车上配置并进行稠密建图

VINS-Fusion-RGBD在小车上进行稠密建图1.轮式里程计代替视觉里程计2.其他获得更为鲁棒性建图效果的做法3.点云地图及栅格地图的获得4.多个参数可配置VINS-Mono由于存在运动初始化过程
尘归尘-北尘·2023-01-03 13:23

pytorch-logistic回归实战

pytorch-logistic回归实战数据集代码学习pytorch过程中，学习logistic回归的一个demo。logistic回归是一种广义线性回归，与多重线性回归分析相似。
lakomi·2023-01-03 09:29

VINS-Mono详解（1）——feature_tracker部分

IMU可以帮助视觉系统提升输出频率；3、IMU可帮助单目解决尺度不可观的问题，帮助双目减少尺度上的累计漂移；4、IMU可帮助视觉系统提升鲁棒性；鉴于以上方面，决定从VI融合入坑SLAM，于是最近开始精读VINS-Mono
AndyVictory·2023-01-01 09:40

slam算法有哪些

KartoSLAM、HornSLAM等；2.基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、PTAM、SVO、DTAM等；3.基于组合传感器的SLAM算法：Rovio、OKVIS、LSD-SLAM2、VINS-Mono
喵先生!·2023-01-01 07:17

无代码资讯 | Gartner 预测明年低代码市场规模；微软推出低代码学习平台；AWS 推出开发无服务器应用的低代码平台

栏目导读：无代码资讯栏目从全球视角出发，带您了解无代码相关最新资讯。TOP3大事件1、Gartner预测到2023年，全球低代码市场预计达到269亿美元根据Gartner的最新预测，到2023年全球低代码开发技术市场规模预计将达到269亿美元，比2022年增长19.6%。业务技术人员的增加，以及企业内部超自动化和可组合式业务数量的增长，将成为推动低代码技术采用的关键动力。Gartner高级市场研究
轻流Qingflow·2022-12-31 16:47
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