VINS

淦VINS-MONO源码 03--openCV与VINS中去畸变方法的不同

openCV与VINS中去畸变方法的不同畸变畸变参数和去畸变公式径向畸变：切向畸变畸变模型openCV去畸变函数cv::undistortPoints()源码VINS-MONO去畸变函数liftProjective
安德鲁JANKENPAN·2023-06-18 04:55

OpenCV迭代去畸变undistortPoints 与vins的迭代不同 第二章vins前端 第三章imu预积分 第四章vio初始化

OpenCV去畸变undistortPoints原理解析不动点迭代法—单变量非线性方程近似根matlab求解淦VINS-MONO源码03–openCV与VINS中去畸变方法的不同这里用的方法和openCV
qq_40247880·2023-06-18 04:54

Lua脚本在redis中的使用学习

DefaultRedisScriptscript=LuaUtils.queryByVinsScript();Listkeys=LuaUtils.queryByVinsKeys(vins);redisTemplate.execute
叶不修233·2023-06-16 22:27

imu预积分处理

VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套非常优秀的Visual-Inertial融合定位算法。关于算法的介绍以及论文可以通过此链接查看。
蓝天巨人·2023-06-12 11:57

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（六）：后端优化

本节解析VINS后端优化，包括优化变量、残差约束的构建，ceres求解器等。
slender-·2023-04-17 20:45

PL-VINS线特征处理部分源码阅读

PL-VINS线特征处理部分源码阅读1linefeature_tracker2三角化单目三角化双目三角化3后端优化线特征状态量重投影误差本文主要阅读PL-VINS中引入线特征的代码实现，包括线特征表示方法
slender-·2023-04-17 20:35

VINS-Fusion、CCM-SLAM、COVINS、ORB-SLAM3编译

VINS-FusionprojectlinkongithubBuildcd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/
Mr.Hazyzhao·2023-04-13 13:39

orb-slam2框架与vins框架

orb-slam2简介及系统架构：https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605vins简介及系统架构：https://www.cnblogs.com
程序猴儿·2023-04-13 13:09

ORB-SLAM, VINS, SVO

作者：小觅智能链接：https://www.zhihu.com/question/35116055/answer/517138352来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaúlMur-Arta编写的视觉SLAM系统。它是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测，是一种完全基于稀疏特征点的单目SLA
jack_201316888·2023-04-13 13:36

【持续更新篇】SLAM视觉特征点汇总+ORB特征点+VINS前端

Harris角点opencv函数cornerHarris提取输入图像的Harris角点检测原理检测思想：使用一个固定窗口在图像上进行任意方向的滑动，对比滑动前后的窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有较大灰度变化，则认为该窗口中存在角点。E(u,v)=∑(x,y)∈Ww(x,y)[I(x+u,y+v)−I(x,y)]2E(u,v)=\sum_{(x,y)\inW}w(x,y)[I
铃灵狗·2023-04-13 12:00

未安装Ceres

编译VINs的时候，遇到了这个问题，是没安装Ceres导致的`CMakeErroratVINS-Mono/camera_model/CMakeLists.txt:19(find_package):Bynotproviding
Jeremy_dut·2023-04-10 14:06

Slam学习笔记——矩阵扰动求导

变换矩阵T1.2.1结构1.2.2左扰动1.2.3右扰动1.3反对称矩阵a^1.4内参矩阵K2.推导过程2.1推导中用到的公式2.2详细推导2.2.1旋转矩阵的右扰动2.2.2变换矩阵的右扰动2.2.3Vins-Mono
starvapour·2023-04-06 22:33

VINS中陀螺仪零偏的估计

VINS中关于陀螺仪零偏的初始化估计对于窗口中得连续两帧bkb_{k}bk和bk+1b_{k+1}bk+1，已经从视觉SFM中得到了旋转qbkc0q_{b_{k}}^{c_{0}}qbkc0和qbk+1c0q
唐僧洗头用飘柔dp·2023-04-01 01:33

VINS-Course代码解析——run_euroc前端数据处理

vins_mono总框架如下：主要分为三大块：我们先从主函数(main)入手：主函数中有三个线程，读取完数据集和配置文件的路径后就会进入这三个线程，如下图：thd_BackEnd线程：thd_PubImuData
Krasjet_Yu.·2023-04-01 01:30

《VINS-mono框架入门及代码解析》笔记2：IMU预积分

系列文章目录第一讲前端与特征点管理文章目录系列文章目录1.VINS后端逻辑1.1后端流程1.2process函数1.3imu和图像的回调函数2.getMeasurements函数3.processIMU
Z-way·2023-04-01 01:58

VINS-Mono阅读笔记一

VINS-Mono阅读笔记一标签：vslamIMU目录1.概要2.camera_model3.feature_model3.1代码流程图3.2各关键代码段分析3.2.1img_callback()3.2.2readImage
会杀球的程序员·2023-04-01 01:24

VINS_Mono代码阅读记录--liftProjective函数

在VINS_Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective这个函数，如下所示：for(unsignedinti=0;iliftProjective(a,b);//b为无畸变的归一化坐标cur_un_pts.push_back
悄然的我·2023-04-01 01:23

VINS代码主体结构和流程剖析——前端

目录前言代码剖析一些小细节前言最近花了点时间学习了下经典的VSLAM框架VINS，前后端都采用优化的方式，且在运行过程中实时估计IMU加速度计和陀螺仪bias，在初始化阶段还可以实时优化camera到IMU
m米咔00·2023-04-01 01:06

VINS-Mono 中的 liftProjective() 函数

在VINS-Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective()这个函数，如下所示：for(unsignedinti=0;iliftProjective(a,b);//b为无畸变的归一化坐标
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:34

VINS 所有知识点梳理（不断根据理解去添加内容，理论和程序的结合）

很好的整体解读https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/80689123知乎：零碎知识，写的很好https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592https://zhuanlan.zhihu.com/c_1121353757664964608VIO/VSLAM理论与实战http
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:33

VINS-Mono 代码解析一、前端

5、对新加入的特征点更新全局id6、发布到pub_img7、将图像封装到cv_bridge::cvtColor类型的ptr实例中发布到pub_match三、总结一、前言feature_tracker是vins-nono
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-04-01 01:33

VINS 详解

VINS是视觉与IMU融合SLAM的代表，其实现了一个较为完整的SLAM工作，开源地址为：GitHub-HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator
yaya@根号三·2023-04-01 01:29

Vins 前端中高效的去畸变的方式解析

Vins前端中高效的去畸变的方式解析1.0畸变是如何产生的\quad我们先来想想3D点是如何投影到图像平面的：世界坐标点经过一个外参矩阵得到相机坐标系下的位置，由于我们经常用到的是归一化平面坐标，所以这里还要各坐标除以
唐僧洗头用飘柔dp·2023-04-01 01:51

Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-MonoManii2019
TYINY·2023-03-29 20:03

RealSense D435——相机内参获取

遇到的问题及解决方案问题一描述问题一解决方法问题二描述问题二解决方法一、参考博客RealSenseD435内参获取环境配置：RealsenseD435i在ubuntu上安装SDK与ROSWrapper运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono
William.csj·2023-03-29 20:56

VINS代码解读

VINS_estimator摘抄我们初始化的原因是单目惯性紧耦合系统是一个非线性程度很高的系统，首先单目是无法获得空间中的绝对尺度，而IMU又必然存在偏置，在后面进行求解的时候还需要用到重力加速度（包括大小和方向
Margie·2023-03-09 17:06

ubuntu18.04 安装ros与运行vins-mono

Ubuntu18.04——安装环境及运行Vins_mono（2022年）|AI技术聚合##安装sudoapt-getinstallros-melodic-desktop-full正在解包ros-melodic-desktop-full
Terry Cao 漕河泾·2023-02-16 23:54

Ubuntu20.04 VINS-Mono

ROSandcondaproblempleaserefthislinkcomplinecatkin_make-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3codechangeVinsMono_ws/src/VINS-Mono
gyqJulius_Caesar·2023-02-16 23:23

Ubuntu20.04下运行VINS-Mono、GVINS

文章目录一、安装VINS-Mono1.1适配Ceres2.1.01.2适配OpenCV41.3编译运行二、安装GVINS2.1适配Ceres2.1.02.2适配OpenCV42.3安装依赖库gnss_comm2.4
ZARD帧心·2023-02-16 23:22

VINS-MONO学习笔记 [基于滑动窗口的非线性优化]

目录1.代码2.ceres解析求导3.ceres李代数加法代码实现4.预积分约束残差计算5.预积分雅克比计算6.视觉重投影约束7.滑动窗口边缘化1.代码代码位置：vins_estimator->src-
每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-02-07 10:14

VINS-Mono 理论详细解读——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

转载自：VINS-Mono理论详细解读——紧耦合后端非线性优化IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化_努力努力努力-CSDN博客VINS-Mono理论详细解读—
TYINY·2023-02-07 10:43

VINS-Mono学习（三）——基于滑动窗口的VIO紧耦合后端非线性优化

首先来看VINS-Mono后端的整体思路：大道至简，思路比较简单，但是实现相当复杂。回顾BA三要素：误差项、优化变量、协方差。
家门Jm·2023-02-07 10:42

《VINS-mono框架入门及代码解析》笔记1：前端与特征点管理

系列文章目录文章目录系列文章目录1.VINS-Mono框架介绍2.VINS前端逻辑2.1图解前端2.2代码中的当前帧2.3图解光流3.前端代码详解3.1主函数3.2回调函数3.3readImage函数3.4rejectWithF
Z-way·2023-02-06 12:05

VINS-Mono代码阅读笔记：feature_tracker代码阅读（转载）

转载：https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/1009889891.入口main函数feature_tracker结点的入口函数为feature_tracker_node.cpp文件中的main函数。main函数代码如下：intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"feature_
一学子·2023-02-06 12:05

Realsense T265标定及运行VINS--kalibr和imu_utils

因项目需要用T265跑VINS之类的算法，但网上关于realsenseT265的资料较少，这两天爬了很多坑，算是把T265的标定做好了。
名字都被取完了妈个鸡·2023-02-05 18:38

一起自学SLAM算法：10.3 机器学习与SLAM

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统10.1RTABMAP算法10.2VINS
机器人研究猿·2023-02-02 13:54

一起自学SLAM算法：10.2 VINS算法

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统10.1RTABMAP算法10.2VINS
机器人研究猿·2023-02-02 13:53

一起自学SLAM算法：10.1 RTABMAP算法

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉SLAM系统第10章-其他SLAM系统10.1RTABMAP算法10.2VINS
机器人研究猿·2023-02-02 13:23

VINF_FUSION编译出现大量的error: ‘CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH’ was not declared in this scope错误

错误/home/lee/catkin_ws/src/VINS-Fusion/camera_models/src/chessboard解决1.查看自己的OPENCV版本pkg-config--modversionopencv2
Nate_Leo·2023-02-02 09:30

Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO

解决ROS包问题：source/home/yang/PL_VIO/devel/setup.zsh#source/home/yang/slam/VINS-Mono-Optimization/devel/setup.zsh
Okonogi·2023-02-01 11:39

【视觉SLAM】从安装Ubuntu18.04开始

Pangolin安装OpenCV3.2.0安装ROSMelodic安装Eigen3.3.4编译ORB-SLAM3测试ORB-SLAM3EuRoC数据集的测试KITTI数据集的测试TUMRGB-D数据集的测试安装VINS-Fusion
RayShark1·2023-02-01 11:37

论文简述 | PL-VINS：具有点和线特征的实时单目视觉惯性SLAM

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达1摘要利用线特征来提高基于点的视觉惯性定位系统(VINS)的定位精度越来越受到关注,因为它们对场景结构提供了额外的约束.然而,在VINS整合线特征时的实时性尚未得到解决
Tom Hardy·2023-02-01 11:33

Mac上用Docker搭建VINS-Fusion开发环境

这个方法不止在Mac上，在windows上一样舒服使用docker进行开发Docker环境搭建可参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85664330两个已有的不错的ROS+VNC环境的Dockerhttps://hub.docker.com/r/ct2034/vnc-ros-kinetic-fullhttps://hub.docker.com/r/yz16/my_ros
VellBibi·2023-02-01 02:48

【GVINS初体验】

在Ubuntu18.04下跑通GVINSGVINS介绍环境配置1.C++11编译器2ROS3Eigen4Ceres5gnss_commBuildGVINS跑VINS啦GVINS介绍GVINS是一个基于非线性优化的系统
xiaowanjiun·2023-01-31 11:46

GVINS论文阅读（VINS-MONO + gnss 紧耦合）

原文https://arxiv.org/pdf/2103.07899.pdfgithubhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS港科大沈老师团队在vins-mono
slam萌新·2023-01-31 11:46

【SLAM】VINS-MONO解析——综述（这里面有VINS运行的节点图）

这里面有VINS运行的节点图，这的关键就是让我知道我弄无人机定点需要订阅VINS的哪个话题。
TYINY·2023-01-31 05:09

跑通GVINS——港科大新作

vins-mono以及vins-fusion升级版GVINS重磅发布！苦苦寻觅带有GNSS的VIS，终于有了，最新资源！感谢港科大不断的研究以及开源！！大平台真好！
小海盗haner·2023-01-26 12:58

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono预积分相关知识点总结与概述

前言Vins-Mono预积分相关的公式和代码可以在各个博客中找到。本文将充当一个帮助大家快速理解预积分、中值积分相关概述的角色，带大家理解代码，应对面试。下面会分成三步，来帮助大家充分理解这个过程。
铃灵狗·2023-01-25 12:34

五、VINS-mono 代码解析——VIO初始化之SFM详解

函数getCorresponding()函数返回两帧匹配特征点3D坐标solveRelativeRT()函数利用五点法求解相机初始位姿GlobalSFM::construct()最重要的函数前言我们知道VINS
TB81266·2023-01-25 12:32

vins-mono初始化代码分析

大体流程初始化主要分成2部分，第一部分是纯视觉SfM优化滑窗内的位姿，然后在融合IMU信息。这部分代码在estimator::processImage()最后面。主函数入口：voidEstimator::processImage(constmap>>>&image,conststd_msgs::Header&header)相机和imu旋转外参数的估计，分两步走：获取最新两帧之间匹配的特征点对vec
哈利马其·2023-01-25 12:29
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