VINS

Vins_mono重力对齐理解

//6通过将重力旋转到z轴上，得到世界坐标系与摄像机坐标系c0之间的旋转矩阵rot_diff//此处解算得到的g是枢纽帧下的重力//关于vins是4自由度的理解四自由度应该指的是xyzyaw//yaw的不可观察性质采集的
Sunshine_xiaodaxia·2023-01-07 00:49

VINS_MONO系列：(三)VIO初始化

目录1、整体流程2、理论推导2.1、陀螺仪偏置标定2.2、速度、重力及尺度初始化2.3、重力优化3、代码实现4、探讨与思考5、参考文献相关链接：VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客
Derrr...·2023-01-07 00:48

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:02

十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:01

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:01

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:01

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:31

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:30

十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:30

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:00

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:30

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:29

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:29

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客一
goldqiu·2023-01-04 14:59

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2023-01-04 14:29

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）

专栏相关文章：开源框架测试一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN
goldqiu·2023-01-04 14:27

VINS-MONO概述

VINS-Mono是HKUST的ShenShaojie团队开源的一套Visual-Inertial融合定位算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
可即·2023-01-04 02:41

VINS 回环检测与全局优化

回环检测VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理。
weixin_33713350·2023-01-04 02:39

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

3、VINS回环检测与重定位、四自由度位姿图优化3.1第一部分：回环检测与重定位3.1.1回环检测（只对关键帧）3.1.2回环候选帧之间的特征匹配3.1.3紧耦合重定位3.2第二部分：全局位姿图优化3.3
家门Jm·2023-01-04 02:38

Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）运行VINS-Mono

rs_camera.launchrealsense_color_config.yaml参考文献一、准备工作1、IntelRealsenseD435i、Ubuntu18.042、已经安装好Realsense驱动3、已经安装好VINS-Mono
@曾记否·2023-01-04 02:08

vins-回环检测单独剥离运行

由于这个局部传感器有累计误差，因此长期运行不可靠，因此将vins-mono中回环部分脱离出来。进行独立运行。这里假定机器人运行的环境是在一个固定，变化相对较小的环境，因此图像数据库不进行更新。
乌龟抓水母·2023-01-04 02:06

【SLAM】VINS-MONO解析——回环检测和重定位

9.回环检测与重定位本部分内容涉及到的代码大部分在pose_graph文件夹下，少部分在vins_estimator里。原创内容，转载请先与我联系并注明出处，谢谢！
iwander。·2023-01-04 02:34

安卓手机 相机和IMU数据获取标定 在VINS-MONO运行自己的数据集（含打包方法） （非常详细一步一步来）

Android手机上图像和IMU数据采集的方法网上有相关的教程，但都讲的很模糊，而且不全，甚至还有人要收费。自己完整做了一遍发现还是有些麻烦，固记录下来供大家参考，希望能帮到大家、采用开源库VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本。点击上面链接，下载软件。第一步：获取数据我文末的参考博客里有从linux获取软件数据的方法，这里我介绍在windows上
玛卡巴卡_qin·2023-01-03 19:22

Ubuntu18.04上编译并跑通VINS-Fusion

VINS-Fusiongithub地址：GitHub-HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion:Anoptimization-basedmulti-sensorstateestimatorAnoptimization-basedmulti-sensorstateestimator-GitHub-HKUST-Aerial-Robotics
xywy2008·2023-01-03 13:30

Vins-Fusion整体框架，数据流分析

VINSFusion是VINSMono的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU、双目相机+IMU，或纯双目相机），且支持将VINS与GPS融合。
云端舞步·2023-01-03 13:57

VINS-Fusion 外参标定效果分析（一）

测试流程：在EuRoCV1_01_easy数据集上测试VINS-Fusion在线外参估计效果。
啊喂本喂·2023-01-03 13:56

VINS-Fusion-RGBD在双轮差数轮小车上配置并进行稠密建图

VINS-Fusion-RGBD在小车上进行稠密建图1.轮式里程计代替视觉里程计2.其他获得更为鲁棒性建图效果的做法3.点云地图及栅格地图的获得4.多个参数可配置VINS-Mono由于存在运动初始化过程
尘归尘-北尘·2023-01-03 13:23

2 用D435i运行VINS-fusion

文章目录1VINS-fusion的安装1.1环境和依赖的安装1.2编译VINS-Fusion1.3编译错误解决方法2VINS-Fusion跑数据集3用相机运行VINS-Fusion环境：Ubuntu20.04
jiaxierhhh·2023-01-03 13:52

x86_64架构的VINS-fusion-GPU部署

x86_64架构的VINS-fusion-GPU部署1.环境配置（Ubuntu18.04）（0）CUDA10.2安装由于笔记本的GPU太老（GeForce840M），只能使用较低版本的CUDA，但是也能有个好处就是能够同时兼顾
beegreen·2023-01-03 13:19

IMU惯导相关开源项目整理

组合导航)PX4(组合导航、AHRS，偏工程应用)PSINS工具箱(组合导航，偏算法仿真)xioTechnologies公司(AHRS，3D图形显示界面)Aceinna公司(组合导航，AHRS，偏算法仿真)VINS
路痴导航员·2023-01-02 09:11

VINS-Mono详解（1）——feature_tracker部分

IMU可以帮助视觉系统提升输出频率；3、IMU可帮助单目解决尺度不可观的问题，帮助双目减少尺度上的累计漂移；4、IMU可帮助视觉系统提升鲁棒性；鉴于以上方面，决定从VI融合入坑SLAM，于是最近开始精读VINS-Mono
AndyVictory·2023-01-01 09:40

slam算法有哪些

KartoSLAM、HornSLAM等；2.基于视觉的SLAM算法：ORB-SLAM、LSD-SLAM、PTAM、SVO、DTAM等；3.基于组合传感器的SLAM算法：Rovio、OKVIS、LSD-SLAM2、VINS-Mono
喵先生!·2023-01-01 07:17

VINS技术与代码学习

VINS技术路线转自：https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/78461171写在前面：本文整和自己的思路，希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助
Eminbogen·2022-12-31 13:06

VINS

VINS技术路线写在前面：本文整和自己的思路，希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助，如果你觉得文章写的对你的理解有一点帮助，可以推荐给周围的小伙伴们，当然，如果你有任何问题想要交流，欢迎随时探讨。
Hcaroline·2022-12-31 13:03

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二
goldqiu·2022-12-31 08:55

关于eigen的编译报错：找不到Eigen3Config.cmake 和eigen3-config.cmake

安装命令直接使用$sudoapt-getinstalllibeigen3-dev，在cmakelists.txt中的添加方式直接是find_package(Eigen33.1.0REQUIRED)为了使用ORB-VINS_RK4
王不偏·2022-12-30 19:11

PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统

摘要：利用线特征来提高基于点特征的视觉惯性SLAM（VINS）的定位精度越来越重要，因为它们提供了结构化场景中规则性的额外约束，然而，实时性能一直没有得到关注。
Being_young·2022-12-30 19:38

SLAM算法评测工具——开源工具EVO（以VINS为例）

EVO库是一个很方便的开源库（PythonpackagefortheevaluationofodometryandSLAM），evo是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能。下载：github链接：https://github.com/MichaelGrupp/evo与其他公
Terrence Shen·2022-12-30 07:42

VINS中流形预积分的旋转误差分离推导的补充

写在前面：Forster的论文On-ManifoldPreintegrationforReal-TimeVisual-InertialOdemoetry中有关IMU预积分的推导，结合之前泡泡机器人网和北航邱笑晨博士的文档一起阅读，过程看起来就非常的详尽。但奈何博主数学真的不行，有些地方还是会卡壳。底下对一些可能的细枝末节做再进一步的解释。1、旋转的误差分离在对预测项旋转观测值得更新，有这样的描述：
X1C258388·2022-12-28 21:23

VINS

港科大的VINS-Mono，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，感谢网上各路大神们的细心讲解分析。
月夕花晨KaCa·2022-12-28 21:17

EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测ORB-SLAM3和VINS-MONO

题外话，Ubuntu20.04使用该链接安装EVO一、使用EVO评测ORB-SLAM3的结果1.1EUROC公开数据集evo_apeeurocMH01-GT.csvf_dataset-MH01_monoi2.txt-va--plot--plot_modexyz--save_resultsa.zip命令中的变量含义：euroc：euroc格式，仅表示后一个的文件是euroc格式的、MH01-GT.c
马克西姆0·2022-12-26 03:56

VINS-Fusion运行Kaist数据集

目录Kaist数据集转rosbag运行Kaistrosbag数据集Kaist数据集转rosbag使用Kaist序列38，转换rosbag参考GithubKaist2bag，这里主要使用IMU,双目相机以及GPS数据。附：其他的合并rosbag方法数据参考bag_merge。#!/usr/bin/envpythonimportsysimportargparsefromfnmatchimportfnm
草还丹·2022-12-24 17:46

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker

VINS-Mono笔记02_前端特征点追踪feature_tracker预备知识ROS预定义消息格式图像消息格式[`Image`](http://docs.ros.org/en/noetic/api/sensor_msgs
ncepu_Chen·2022-12-24 17:41

Vins-Mono+Fusion 学习笔记(二）

目录一、特征点二、feature_tracker_node三、读取相机参数四、main函数五、光流法上一节笔记的链接：Vins-Mono+Fusion学习笔记（一）_每日亿学的博客-CSDN博客笔者带大家从
每日亿学·2022-12-22 22:05

轮式里程计+视觉紧耦合方案

基于ORB_SLAM：GitHub-izhengfan/se2lam:(ICRA2019)Visual-OdometricOn-SE(2)LocalizationandMapping基于VINS：GitHub-TouchDeeper
妄想出头的工业炼药师·2022-12-22 17:26

vslam从入门到入土：在ubuntu18中使用D455运行VINS-FUSION

1.ROS安装建议使用ROS官方网的步骤melodic/Installation/Ubuntu-ROSWiki一定要看清楚版本ubuntu18是melodic2.ceres安装2.1依赖sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstalllibgoogle-glog-devsudoapt-getinstalllibatlas-base-devsudoapt-getin
加葱casso·2022-12-21 23:23

VINS 细节系列 - 初始姿态 g2R() 问题

目录一、相关概念二、初始化重力对齐理论部分程序部分双目加IMU的初始化理论部分程序部分一、相关概念假设有IMU坐标系和相机坐标系如下：IMU和相机有规定其本身的x,y,z轴的方向1、imu一般规定右前下分别为x,y,z轴2、相机一般认为，z轴平行于镜头朝外，x轴与像平面的水平方向一致，从左到右，y轴与像平面垂直方向一致，从上到下假如：相机坐标系作为参考坐标系，解算出了imu坐标系在cam坐标系下的
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-21 05:15
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