VINS 第3页

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--笔记

0.内容1.VIO回顾整个视觉前端pipeline回顾：两帧图像，可提取特征点，特征匹配（描述子暴力匹配或者光流）已知特征点匹配关系，利用几何约束计算relativepose([R|t])，translation只有方向，没有尺度使用三角化获得3维坐标，即可完成vslam系统的初始化有了3D特征点，后续可根据特征跟踪，使用PnP求解CameraPose，无需再使用几何约束IMU的加速度要和世界系的

读书健身敲代码·2023-10-12 12:18

Jetson Orin NX 开发指南（5）: 安装 OpenCV 4.6.0 并配置 CUDA 以支持 GPU 加速

参考博客Ubuntu20.04配置VINS-Fusion-gpu+OpenCV4.6.0-CSDN博客Ubuntu20.04配置VINS-Fusion-gpu+OpenCV4.6.0https://blog.csdn

想要个小姑娘·2023-10-11 21:57

ZED2相机IMU联合标定&&运行vins-mono

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------文章目录一、相机介绍二、标定工具包的选择三、标定方法理论介绍1.相机内参标定2.IMU艾伦方差标定3.相机与IMU外参标定四、标定实操1.安装ZED

Dong_zs·2023-10-11 13:28

VINS中的初始化方法

背景本文档介绍VINS中常见的初始化方法，静态初始化相对简单，通常1s内可以完成，但如果遇到在运动时的初始化问题，初始化难度相对较大，实际工程问题中，通常会将初始化分为静态和动态初始化两部分，这里主要是介绍动态初始化方案

知也无涯12345·2023-10-09 22:50

VINS-Mono-相机与IMU外参标定原理及源码解析

Kalibr工具箱进行标定的方法属于离线标定，并且还依赖场景中的标定板，是很麻烦的一种标定方法．而在线标定方法操作简便，不需要特定的场景布置，直接多角度移动设备即可实现标定，因此是极力推崇的方法，本文将介绍VINS-Mono

chennuo0125-HIT·2023-10-03 06:34

淦VINS-MONO源码 04--相机与IMU的外参标定

安德鲁JANKENPAN·2023-10-03 06:33

Vins-mono细节描述--相机imu外参标定

vins-mono能够在初始化的时候,自动标定相机和imu的外参,这个强大的功能其实并没有想象中那么复杂,一起来看看.1.在vins-mono的配置文件中,就可以找到参数,来选择,是否需要估计参数.

海滩油炸·2023-10-03 06:02

【VINS】苹果手机采集单目相机+IMU数据离线运行VINS-Mono

0.准备工作开个新坑，之前用Android手机做过离线采集数据的实验，这次用IPhone来测试！1.虚拟机配置MacOS下载一个MacOS的ios镜像，打开虚拟机按照跟Ubuntu差不多的方式安装，但是发现没有MacOS的入口。因为VMware虚拟机是默认把MacOS给隐藏了，所以需要安装解锁插件：https://github.com/DrDonk/unlocker.在右侧release找到最新的

白白白白白kkk·2023-10-03 06:32

VINS-FUSION 前端后端代码全详解

1.程序入口rosNodeTest.cpp1.1定义内容运行程序时，首先进入的是主程序vins_estimator/src/estimator/rosN

敢敢のwings·2023-10-02 14:50

VINS-FUSION算法总结

简介vins-fusion在将单目vio系统vins-mono扩展到了双目，同时添加了GPS的融合信息，支持纯双目、双目+IMU、双目+imu+GPS、单目+IMU等多种传感器组合方式。

Lusix1949·2023-10-02 14:19

电子地图 | VINS-FUSION | 小觅相机D系列

居安_·2023-10-02 14:18

VINS预积分推导

数学基础可以通过运算(⋅)∧{\left(\cdot\right)^\wedge}(⋅)∧将三维向量ω∈R3\omega\in{\mathbb{R}^{3}}ω∈R3转换为对角线为零的反对称矩阵ω∧∈R3×3\{\omega^\wedge}\in{\mathbb{R}^{3\times3}}ω∧∈R3×3：ω∧=[ω1ω2ω3]∧=[0−ω3ω2ω30−ω1−ω2ω10](1.1){\omega^

weixin_49024732·2023-09-30 05:53

如何推导IMU预积分的协方差矩阵？（解决IMU预积分置信度的问题）

3VINS-mono中对误差卡尔曼滤波的应用3.1IMU误差状态传递的推导3.1.1连续时间IMU误差状态传递的推导3.1.2基于中值积分的离散时间IMU预积分误差状态传递的推导4==非常感谢您的阅读！

宛如新生·2023-09-29 17:00

视觉-惯性SLAM入门与实践教程（基于VINS-Fusion）

背景介绍自动驾驶和服务机器人行业增速明显，自2021年以来，多家公司开始逐步落地自己的L2~L4级别的辅助/自动驾驶产品（无人出租车或者配送机器人），如百度、滴滴、美团、华为、特斯拉、Waymo等。其中，基于视觉传感器和惯性传感器的同时定位与建图技术（SLAM）是该领域的核心技术之一，各大公司均有相关在招岗位。由于视觉-惯性SLAM对从业者的理论和代码要求都很高，导致行业人才供小于求，许多公司更是

3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:04

vins 解读_VINS-mono详细解读

VINS-mono详细解读极品巧克力前言Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的

清水33·2023-09-21 17:47

VINS中的观测性问题

文章目录一、BAproblem的观测性问题1、不可观方向2、解决方案3、优化问题中信息矩阵物理意义二、Keyframe-basedVisual-InertialSLAM的观测性问题1、不可观问题2、解决方案三、MSCKF观测性分析1、观测性分析2、解决方案3、小结一、BAproblem的观测性问题1、不可观方向边缘化过程可以表示为：此时对应的因子图为:对信息矩阵SVD分解，奇异值最后7维接近0,表

知也无涯12345·2023-09-19 19:45

【VSLAM】VINS-Fusion原理及源码解析（一）——初识VINS-Fusion

前言我最近看了下VINS-Fusion的源码及各种解析帖子，想着汇总写一个VINS-Fusion源码解析系列博客，记录一下自己看时的心得体会。

阿栋阿栋·2023-09-17 07:54

Ubuntu20.04＋gdb/vscode调试ROS(VINS-Mono)程序

平台Ubuntu20.04+ROSnoetic程序算法：VINS-mono在阅读本文之前，建议先行了解基本的vscode调试工具与流程，以及如何安装vscode的ROS扩展，详情请参考博文：Ubuntu20.04

高精度计算机视觉·2023-09-11 02:06

Ubuntu22.04_如何调试ROS2_humble的源代码

Ubuntu20.04+vscode快速调试ROS通用程序_ubuntu20.04vscode那个版本和ros兼容_高精度计算机视觉的博客-CSDN博客Ubuntu20.04＋gdb/vscode调试ROS(VINS-Mono

高精度计算机视觉·2023-09-11 02:35

IMU惯性测量单元相关技术（概念版）

一、参考资料IMU误差&测量模型IMU误差模型简介及VINS使用说明参考文献[1]HandbookofFrequencyStabilityAnalysisi2Nav武汉大学多源智能导航实验室i2Navb

花花少年·2023-09-07 17:46

Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0

准备工作：（1）电脑装有NVIDIA显卡（2）安装ROSnoetic/Installation/Ubuntu-ROSWiki（3）安装cudaUbuntu安装cuda_GXU_Wang的博客-CSDN博客（4）安装ceres1.14.0Ubuntu20.04安装Ceres1.14.0_我是你de不死的bug的博客-CSDN博客一、安装OpenCV4.6.0下载opencv源码，选择所需要的版本op

想要个小姑娘·2023-09-07 09:14

主流VIO框架分析及VINS部分解析

本文为搜集的资料整理：C0包含位姿和运动信息；对于T0来说，不仅受rv10、rv11的视觉影响，也受rb01的IMU的影响。上述方式繁琐，故引入因子图，便于思路梳理和理解。引入因子图是为了方便宏观的把握SLAM的框架和问题是如何建立的，避免陷入到一些细节里，被细节迷惑。f2去掉后引入相关约束

可即·2023-09-06 18:11

VIO系统介绍

VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合

可即·2023-09-06 18:41

VIO视觉惯导相关技术（概念版）

一、参考资料VIO系统介绍主流VIO框架分析及VINS部分解析多传感器融合详解CSDN专栏：SLAM二、VIO相关介绍1.视觉与IMU优势互补本章节，分别介绍视觉、IMU的特性，通过分析单纯视觉、单纯IMU

花花少年·2023-09-06 18:37

D455+VINS-Fusion

环境：Ubuntu20.04ros:noetic参考：D455+VINS-Fusion+surfelmapping稠密建图（一）_全日制一起混的博客-CSDN博客1.编译VINS-Fusionmkdir-pcatkin_ws

全能搬运大师·2023-09-01 17:53

视觉SLAM与激光SLAM简单对比分析

0.1视觉SLAM算法从算法的定位精度上来看，ORB-SLAM3>DM-VIO>VINS系列从算法的实时性方面来看，跟踪一帧数据的时间(指输入一帧数据得到该帧的位姿)，ORB-SLAM3和VINS

Lusix1949·2023-08-31 23:17

Jetson（Ubuntu20.04）安装opencv4.6.0，realsense相机驱动,ros,‘VINS-Fusion-gpu‘步骤记录（前人填坑后人尽量不摔）

JETSONXaviernx核心模组（ubuntu20.04）+RTSO-6002e载板准备工作：（1）安装jetpack5.1.1和Jetpack组件（cuda等）（2）安装ros主页|鱼香ROS(fishros.org.cn)（3）安装ceres1.14.0Ubuntu20.04安装Ceres1.14.0（4）安装opencv4.6.0(5)安装realsensehttps://blog.cs

无证驾驶梁嗖嗖·2023-08-29 06:30

2022-12-23科研日志

今天看了vins-mono的论文讲解视频，确实有很多东西还要去学习；今天完成了cmake的大致学习，对cmake更加了解和熟练了一些；重新复习了一下ros的launch文件。

独孤西·2023-08-28 17:38

(秋招)闭环检测流程回顾

vins中的闭环检测和重定位回环检测的关键就是如何有效检测出相机曾经经过同一个地方，这样可以避免较大的累积误差，使得当前帧和之前的某一帧迅速建立约束，形成新的较小的累积误差。

whu_hy·2023-08-25 11:19

Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono

参考资料：[1]https://blog.csdn.net/q1370992706/article/details/79950542这篇博客主要讲使用RealSenseZR300运行VinsMono，主要包括：（1）ROS上RealSenseZR300驱动的安装；（2）VinsMono的安装。ROS上RealSenseZR300驱动的安装这里使用的ROS上RealSense的驱动是eth-asl的

Optimization·2023-08-24 00:46

3.取消挂载在本地的数据

sudoumount//10.1.9.105/e/VINS_DATASET/mapping/mapping_1h_1+10min+30minPS：sudoumountsmb地址

萝莉薇·2023-08-23 16:26

SLAM-VIO视觉惯性里程计

与视觉比较单目视觉缺陷：融合IMU优势：相机-IMU标定松耦合紧耦合基于滤波的融合方案：基于优化的融合方案：前言VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS

工头阿乐·2023-08-21 21:15

安卓手机跑 vins slam （2）

既然选择把vins的代码移植到新工程，那么就需要先确定自己电脑的AndroidStudio的C++开发环节是OK的，可以通过创建C++的示例工程，能正常跑通做验证。

迪卡魏曼依奇君·2023-08-20 01:25

安卓手机跑 vins slam （1）

一直是手机拍照，用RealityCapture重建三维模型。因为他是靠特征点去把拍摄的多个图像进行对齐的。需要拍摄的足够多，且有特征才能对齐，要不然会生成多个组件，还得手动拼。而且重建的三维模型有尺度问题，自动重建的模型有时候会倾斜...后来epic出了手机app,RealityScan，但这个是手机拍摄的图像，直接上传到epic服务器做的空三计算。而且限制最大照片数量为200张，没办法拍更多。从

迪卡魏曼依奇君·2023-08-20 01:23

IMU预积分

IMU预积分referrence：VINS-MONO解析——IMU预积分https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104623177自动驾驶与机器人中的

Jumping润·2023-08-08 22:57

D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（二）

继续上篇，开始稠密建图一、安装surfel源码地址：densesurfelmapping-VINS-supported注意选择VINS-supported版本cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps

全日制一起混·2023-08-07 23:04

D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（三）

继续，由surfelmapping建立的点云生成octomap八叉树栅格地图一、安装OctomapServer建图包安装插件sudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rossudoapt-getinstallros-melodic-octomap-msgssudoapt-getinstallros-melodic-octomap-serversudoapt-get

全日制一起混·2023-08-07 23:01

【ORB-SLAM3】从零开始安装到用安卓手机采集mono+imu数据跑自己的数据

本文大致记录三个部分：1.配置ORB-SLAM3的运行环境并跑通数据集2.配置ORB-SLAM3魔改版，标定设备，采集数据，启动ORB-SLAM33.安装evo插件，进行评估，后期可能会加入ORB-SLAM3和VINS

白白白白白kkk·2023-08-02 06:37

【VINS-MONO测试】安卓手机采集mono+imu数据

上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。

白白白白白kkk·2023-08-02 06:36

【学习VINS-MONO】环境配置、测试

VINS-MONO环境配置、测试：配置环境：基于Ubuntu16.04、下载安装对应版本的ROSKinetic、opencv-3.3.1、eigen-3.3.3、ceres-solver-1.14.0、

白白白白白kkk·2023-08-02 06:06

VINS-fusion安装

VINS-fusion中用的opencv3，如果安装的opencv4要做一系列替换VINS-Mono在opencv4环境下的安装问题和解决方法https://zhuanlan.zhihu.com/p/548140724Vins-Fusion

炼丹术师·2023-08-02 03:38

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

5、VINs-Mono的初始化和ORB-SLAM3的初始化有啥区别?6、为什么单目视觉SLAM会有尺度不确定性，而双目视觉SLAM却不会有？简述单目视觉SLAM尺度不确定的原因？7、

double立li·2023-07-31 10:08

vins调试的注意事项

1、摄像头的内参和畸变矫正系数这个系数不对，没法做，因为下一步没法做对。这个会导致系统无法初始化。2、对畸变的像素点，求得归一化坐标的方法理解不同矫正模型的原理，确保矫正对了，得到z=1平面的去畸变点。3、摄像头和imu的外参这个外参不对的话，起码在初始化的时候可以看到姿态是不对的，如有一个pitch角度翘起来之类的。可以在有个初始值的情况下，启动优化外参的开关，得到一个稳定的值。将这个稳定的值作

brightming·2023-07-30 13:07

k8s的namespace一直处于terminating的解法

先试了强制替换，无法替换掉，强制删除，也删除不掉namespace[root@masterk8s-study]#vins-demo.yaml[root@masterk8s-study]#kubectlcreate-fns-demo.yamlnamespace

潮听哥·2023-07-27 20:04

ubuntu20.04 解决ros,cv_bridge,opencv连接以及vins-mono,vins-fusion,pl-vins等运行问题

ubnutu下经常用到ROS，ubnutu20.04安装ros时自带opencv4.2，但是很多工程用到的opencv都是低版本opencv3系列，比如vins-mono就依赖opencv3。

GuanLingde·2023-07-23 05:38

ros的安装以及遇到的问题（在国内也绝对能成功）

目录1.确定版本2.设置ros的下载源3.安装ros4.设置环境5.rosdep的初始化6.验证一下跑orb或vins时都用到了ros，而重装系统后再去查ros的安装方式，接着解决报错感觉很麻烦，所以总结一下

山也相爱·2023-07-18 03:58

Docker & VINS-Fusion 跑数据集

准备工作：Docker制作VINS-Fusion镜像_想要个小姑娘的博客-CSDN博客这个方法可应用于Ubuntu16.04|Ubuntu18.04|Ubuntu20.04的任意操作系统中，具有很强的可移植性

想要个小姑娘·2023-07-15 07:11

Docker 制作各 ROS 版本 VINS-Fusion 镜像

准备工作：安装rosnoetic/Installation/Ubuntu-ROSWiki安装dockerUbuntuDocker安装|菜鸟教程制作Ubuntu16.04或Ubuntu18.04下的vins-fusion