VINS

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono初始化部分概要说明

前言vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。先搞个基础Ax=0和Ax=b两个最小二乘解的答案推导反正知道大意，细节看一遍忘一遍，所以直接来结论吧。Ax=0的解就是对ASVD分解之后最小特征值对应的特征向量Ax=b的解为x=(ATA)−1ATbx=(A^TA)^{-1
铃灵狗·2023-01-25 12:27

VINS-Mono代码解读---启动文件launch、参数配置文件yaml

前言本文将首先对euroc.launch和euroc_config.yaml文件进行代码解读，对VINS中的启动文件launch和参数配置文件yaml进行详细介绍，主要为了了解VINS的启动和运行需要提供哪些参数
可即·2023-01-25 11:54

VINS学习（一）视觉前端

VINS学习（一）视觉前端一、坐标系定义二、图像选择，控制发送三、图像均衡化，光流追踪1.图像自适应均衡化2.光流追踪四、剔除外点1.通过图像边界和追踪状态位剔除outlier2.通过对极约束剔除outlier
MIKingZCC·2023-01-25 11:19

Realsense D455 标定+运行VINS-MONO

运行参考：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367标定参考：https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/105646064安装kalibr：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation问题1：在安装依赖
矢三郎的狸猫·2023-01-25 11:18

一文详解单目VINS论文与代码解读目录

参考这个：https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/78461171本文旨在对前一阶段学习vins-mono开源框架的总结。
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-25 11:03

运行VINS，相机模型与参数的准备

相机模型与参数对于VINS来说，相机的内参的准确是万分重要的。如果参数不对，那么100%跑飞，没商量。要想VINS可以很好的工作，给出良好的相机内参是必须的。
TLKids·2023-01-25 11:52

vins-mono vins_estimator 代码解析

notify_one()与notify_all()notify_one()与notify_all()常用来唤醒阻塞的线程多线程及线程锁std::mutex是C++11中最基本的互斥量(4条消息)std::mutex用法详解_faihung的博客-CSDN博客_std::mutex用法std::thread建立线程templateexplicitthread(Fn&&fn,Args&&...args
arrow_zjj·2023-01-24 23:44

vins-mono feature_tracker 代码解析

目录NodeHandle::getParam函数说明：cv::FileStorage函数说明：ros::console::set_logger_level[](constpair>&a,constpair>&b，sort自定义函数,>,>NodeHandle::getParam函数说明：n是NodeHandle实例对象，该函数用于获取参数服务器中的参数boolgetParam(conststd::
arrow_zjj·2023-01-24 23:43

Ubuntu18.04+ROS melodic 跑通VINS-MONO的一些踩坑记录

VINS-MONO的一些踩坑记录0本机环境笔者的环境为Ubuntu18.04+rosmelodic+opencv4.1.1+Eigen3.3.9+ceressolver-1.14跟VINS-MONO官方环境
憨憨家的涛·2023-01-24 23:13

Ubuntu20运行vins fusion中解决cv_brige与opencv版本冲突问题

文章目录一、安装包信息1.相关安装包版本2.opencv双版本安装二、ros程序中使用自己的opencv包方案1.不使用cv_bridge(不推荐)方案2.修改ros中的cv_bridge包，使其调用自己的opencv版本2.1修改cv_bridgeConfig.cmake2.2修改cv_bridge-extras.cmake文件方案3.修改cv_bridge功能包，对源码进行编译3.1源码下载地
wzhxp·2023-01-24 23:42

Ubuntu20,opencv4,cere14编译vins报错

解决Ubuntu20,opencv4,ceres14报错首先关于ceres报错，大部分原因是ceres编译时用的c++14，vins代码用的c++11直接修改相关的cmakelist.txt文件#set
npcdna·2023-01-24 23:42

VINS-Mono学习（二）——松耦合初始化

初始化：如何当好一个红娘？图解SfM视觉和IMU的羁绊怎么知道发生了闭环？位姿图优化与滑窗优化都为哪般？闭环优化：拉扯橡皮条整体初始化流程如下：1、SFM纯视觉估计滑动窗口内所有帧的位姿和3D路标点的逆深度；2、SFM与IMU预积分松耦合，对齐求解初始化参数。下面主要按这两个步骤进行讲解。1、SfM纯视觉运动估计1.1视觉几何相关基础1、已知两帧图像：特征点提取fast，匹配（光流，特征描述子）；
家门Jm·2023-01-20 17:14

开源！用于3D激光雷达SLAM回环检测的实时词袋模型BoW3D

现有的视觉SLAM回环检测大多是基于词袋模型，也就是2012年推出的BoW2库和2017年推出的改进版本BoW3，例如ORB-SLAM2和VINS-Mono。
3Ｄ视觉工坊·2023-01-17 08:53

VINS-Mono

文章目录初始化框架缺点ORBSLAM的LocalMap、VINS的滑窗逐次逼近式去畸变给后端提供的特征点信息光流追踪对极约束F去除外点rejectWithF()特征点均匀化预积分系统初始化初始化时不校正
香妃.·2023-01-16 13:56

VINS-mono ubuntu20.04bug修复总结

目录运行roslaunchvins_estimatoreuroc.launch发生processhasdied报错[feature_tracker-2][pose_graph-4]/home/shaozu/output/pose_graph/notexists问题运行roslaunchvins_estimatoreuroc.launch发生processhasdied报错[feature_trac
arrow_zjj·2023-01-16 13:26

VINS-Mono笔记01_VINS-Mono的编译运行

VINS-Mono笔记01_VINS-Mono的编译运行编译VINS-Mono安装ROS安装OpenCV,Eigen3和Ceres创建ROS工作空间导入ROS包编译运行VINS-Mono运行ROS节点运行
ncepu_Chen·2023-01-16 13:25

SLAM疑难篇之特别篇：Ubuntu18.04从零开始配置并跑通VINS-MONO全流程

需求分析实验室要求跑通VINS-mono的demo，于是我展开了一系列摸索从安装ROS，到安装OPENCV3.3.1，再到安装各种依赖，最后到跑通Vins-mono本文将截图展示全流程中很重要的部分流程参照本文主要参照了这篇文章
j_shuttworth·2023-01-16 13:25

VINS-Mono前端效果探索

为了征服Lvi-sam,今天先学习它的子部分，vins-mono.第一次运行感觉，初始化的时候感觉很卡，原因不明，可能是因为在做自动标定？
海滩油炸·2023-01-16 13:25

VINS-Mono算法代码解读

个人注释版本的代码链接如下https://github.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master算法分为三个部分，分别在3个独立的
木独·2023-01-16 13:55

【Vins-mono一】vins-mono的前端特征提取

本文主要分析readImage()函数trackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW*i,ROW*(i+1)),img_msg->header.stamp.toSec());一、第一帧的时候注意：以下在源程序中并不是连续的其中：step1-step3在feature_tracker.cpp中的readImage()函数，step4在feature_
a_happy_bird·2023-01-16 13:55

realsenseD435i运行vins-mono

目录写在前面准备编译vins-mono:修改launch:realsense:vins-mono:运行参考完写在前面1、本文内容realsenseD435i运行vins-mono2、平台ubuntu1804
诺有缸的高飞鸟·2023-01-16 13:55

VINS-Mono代码学习_1——VINS-Mono/feature_tracker/src/parameters.cpp

本文仅供学习，如果有错误的地方，请大家指点指点小白VINS-Mono代码学习_1一、VINS-Mono/feature_tracker/src/parameters.cpp从feature_tracker_node.cpp
三心居士·2023-01-16 13:25

Realsense D435i 相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决

RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决文章目录RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决1.问题描述2.问题原因查找3
BHMPDTX·2023-01-16 13:24

opencv、VINS-mono在Ubuntu 20.04上安装过程中遇到的问题总结

因为需要在Ubuntu20.04上安装运行港科大的VINS-mono，所以必须先安装opencv3.3.1、Eigen以及Ceres，现记录安装过程中遇到的opencv及VINS-mono各种问题。
乘凉~·2023-01-16 13:54

【VINS-Mono】RealsenseD435i运行VINS-Mono，在ubuntu18.04和opencv3和cv_bridge的报错记录

VINS-Mono（ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator）https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
Hahalim·2023-01-16 13:53

VINS-mono在Ubuntu20.04上从零开始安装运行和环境配置（尝试）

最近尝试在Ubuntu20.04上安装运行港科大的VINS-mono算法，详细记录一下安装过程以及遇到的问题。
乘凉~·2023-01-16 13:23

【Linux配置二】Ubuntu18.04 配置并运行Vins_mono

一、安装前准备工作参考：链接:https://blog.csdn.net/zhangjiahao14/article/details/80554616.链接:https://blog.csdn.net/weixin_44448313/article/details/110084844?spm=1001.2101.3001.6650.4&utm_medium=distribute.pc_releva
a_happy_bird·2023-01-14 16:26

SLAM中evo评估工具（用自己的数据集评估vinsFusion）

vinsFusion生成位姿估计文件使用evo评估轨迹配置标题文件修改主要根据自己的设备，修改自己传感器的ROS话题、陀螺仪的噪声，相机的内参、外参，以及输出路径，以及要开启回环检测等功能：源码修改由于VINS-Fusion
linzs.online·2023-01-13 09:56

ZED2运行VINS-MONO初试

上篇博客，已经完成ZED2的标定，获取相关标定参数，将在此基础上进行VINS的相关修改，实现使用ZED2运行VINS-MONO一VINS-MONO环境搭建因为系统环境从ubuntu18.04更改为ubuntu20.04
可即·2023-01-12 11:57

Ubuntu20.04跑VINS-fusion

Ubuntu20.04跑VINS-Fusion使用docker由于工程较大，依赖较多，环境配置十分繁琐，故使用docker环境来运行VINS-Fusion.Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级
tian.z·2023-01-12 11:56

vscode gdb断点调试，以Vins-Fusion为例

前提：Vins-Fusion已经可以编译通过、运行正常。有过嵌入式开发经验都想在调试开源slam系统的时候，可以进行断点调试、单步调试等。如果可以，那对于学习复杂的slam系统来说可以说是如虎添翼。
云端舞步·2023-01-12 11:23

Ubuntu18.04运行Vins-Fusion

的桥接工具包5.验证ros是否安装成功二.安装eigen三.安装opencv1.进入下载opencv的根目录四.安装ceres1.安装ceres依赖项2.进入Ceres的主目录，编译Ceres五.编译Vins-Fusion1
wzj5530·2023-01-12 11:23

vins-fusion环境配置、安装与测试

本文主要介绍如何搭建vins-fusion的运行环境，以及解决vins-fusion编译运行时遇到的环境冲突问题，并在此基础上实现例程的运行。
6¿6·2023-01-12 11:22

Ubuntu20.04 (ROS noetic) 运行 Vins-Fusion

参考博客：Ubuntu20.04运行Vins-Fusion，问题没有完全解决，所以自己写了一篇Vins-Fusion开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics
一只名叫Me的猫·2023-01-12 11:17

KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图

KITTI数据集基准、转换成tum以及十个groundtruth对应图时间戳的位置gt的位置利用evo进行转换生成kitti基准带时间的tum格式十个路径展示：跑vins-fusion的时候，不知道使用的
小海盗haner·2023-01-09 08:47

从零开始搭二维激光SLAM --- 基于ceres的后端优化的代码实现

这篇文章我们来看一下另一个比较常用的优化库Ceressolver.1ceres简介Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在激光SLAM和V-SLAM的优化中均有着大量的应用,如Cartographer,VINS
李太白lx·2023-01-08 19:57

第七章——VINS系统初始化

前言这一章主要内容是讲的VINS系统初始化的事，内容上还是比较全面丰满的，有一些有疑问的点我之后读了代码会在博客里补上。
阿银的万事屋·2023-01-07 22:27

从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）

写在前面了：2022.5.27，断更了，中期答辩后去另一篇文章了。。。。2022.6.14，修改之前错误的意识1.我的环境双系统下：ubuntu20LTS；ROS20；opencv4：pangolin、g2o、ceres等等。数据集：自己录的rgbd+imu然后加上自己标定：大概就是绕室内一圈。2.我的进展一、vo的构建：参考orbslam2以及slam14讲，从帧间匹配到局部地图跟踪再加上一些小
fikimi·2023-01-07 22:56

VINS_MONO系列：(二)IMU预积分详细推导

##转载请注明出处，欢迎转载##目录1、算法推导2、反思与探讨3、参考文献相关链接：VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS_MONO系列：(二
Derrr...·2023-01-07 00:53

VINS_MONO系列：(四)紧耦合VIO实现

目录1、写在前面2、算法推导2.1、IMU因子2.2、视觉因子2.3、边缘化因子3、代码实现4、反思与探讨5、参考文献相关链接VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客
Derrr...·2023-01-07 00:53

VINS_MONO系列：(五)前端特征提取

目录1、整体流程2、代码实现3、探讨与思考4、参考文献相关链接VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS_MONO系列：(二)IMU预积分详细推导
Derrr...·2023-01-07 00:53

手写VIO --学习笔记 - Part7

VINS系统三大块作业：将第二讲的仿真数据集（视觉特征，imu数据）接入我们的VINS代码，并运行出轨迹结果。
昼行plus·2023-01-07 00:53

VIO 初始化系列2---VINS-Mono初始化

参考论文：VINS-Mono:ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimatorRobustinitializationofmonocularvisual-inertialestimationonaerialrobots
Flying Youth·2023-01-07 00:52

VINS_MONO系列：(一)总体框架

目录1、前言2、整体流程3、代码框架4、参考文献相关链接：VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS_MONO系列：(二)IMU预积分详细推导_Derrr
Derrr...·2023-01-07 00:22

从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（五）：VIO初始化

本节分析VIO初始化部分VINS-Mono/Fusion代码学习系列：从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（一）：主函数从零学习VINS-Mono/Fusion源代码（二）：前端图像跟踪从零学习
slender-·2023-01-07 00:51

VIO学习总结

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自|新机器视觉VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem
小白学视觉·2023-01-07 00:21

VINS_FUSION入门系列---GPS与VIO融合

转载自：https://blog.csdn.net/pj_find/article/details/106566838VINS_FUSION入门系列---GPS与VIO融合pj_find2020-06-
TYINY·2023-01-07 00:21

vio 不同数据对齐的相关处理---以vins-mono为例

1、首先订阅IMU、图像信息ros::Subscribersub_imu=n.subscribe(IMU_TOPIC,2000,imu_callback,ros::TransportHints().tcpNoDelay());ros::Subscribersub_image=n.subscribe("/feature_tracker/feature",2000,feature_callback);
slam让我头疼·2023-01-07 00:21

VINS-Mono代码阅读笔记（九）：vins_estimator中的相机-IMU对齐

本篇笔记紧接上一篇VINS-Mono代码阅读笔记（八）：vins_estimator中的相机-IMU初始化。阅读分析视觉惯导对齐部分的代码。
文科升·2023-01-07 00:20

imu

imudata刨除重力方向偏差的影响,loamimu对齐gyro-odom结合imugyro值标定odomcircle_buffergyro滤波,计算yawimupre-integrated四元数微分代码示例vins
hoppss·2023-01-07 00:20
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