VINS 第2页

VINS-Mono-后端优化（三：视觉雅可比推导）

用逆深度是因为这样可以在优化中从优化3个变量降低到1个，降低优化的维度加快求解速度用逆深度是因为当距离很远的时候，1x\frac{1}{x}x1xxx就会无穷大，而3D点很近的情况也一般不会有，这也是为了数值稳定性用逆深度的话就要和其中一帧进行绑定，这个就是和观测到该点的第一帧进行绑定，这样才能表示一个3D点信息划窗中维护的全部都是IMU下的位姿，所以相机要通过外参变换到IMU坐标系下这里就构成了

Rhys___·2023-11-11 22:05

【VINS-Fusion】学习笔记

配置文件-config\euroc\euroc_stereo_imu_config.yaml%YAML:1.0#commonparameters#support:1imu1cam;1imu2cam:2cam;#1个mui，双目相机imu:1num_of_cam:2imu_topic:"/imu0"image0_topic:"/cam0/image_raw"image1_topic:"/cam1/i

我要算BA·2023-11-11 14:29

EVO Evaluation of SLAM 2 --- VINS-Mono 编译和利用数据集运行

特别是安装目录，一定要保存好，这里文末附上安装结果显示，可以知道ceres安装目录：然后编译vins

晚餐男孩·2023-11-11 12:46

【转载】VINS-Mono环境配置与测试笔记

VINS-Mono环境配置与测试笔记标签：SLAMVINS-mono本文转载自：VINS-Mono环境配置与测试笔记error：cv_bridge---opencv和ros连接起来的桥1.简介VINS-Mono

RedFishChen·2023-11-11 12:15

VINS-Mono-后端优化（二：预积分残差雅可比推导）

文章目录对位置δα\delta\alphaδα进行求导位置误差δα\delta\alphaδα对平移PbkwP^{w}_{b_{k}}Pbkw的求导位置δα\delta\alphaδα对旋转RwbkR^{b_{k}}_{w}Rwbk进行求导对速度δβ\delta\betaδβ进行求导速度δβ\delta\betaδβ对位置PbkwP^{w}_{b_{k}}Pbkw求导速度δβ\delta\beta

Rhys___·2023-11-09 20:18

VINS-Mono-IMU预积分（七：预积分零偏建模方式）

由于里面的零偏ba,bwb_{a},b_{w}ba,bw也是待优化变量，每次求解一次之后ba,bwb_{a},b_{w}ba,bw都会被改变以满足残差最小，那这样整个积分就得重新积分，这样会很耗时由上节给出的更新公式Δxk+1=FΔxk+GnΔx_{k+1}=FΔx_{k}+GnΔxk+1=FΔxk+Gn，F∈15×15F∈15×15F∈15×15，求协方差矩阵的时候=F⋅P⋅FT=F·P·F^{

Rhys___·2023-11-09 20:18

[VINS-Mono]IMU预积分残差

残差由预积分[pwbjqwbjvjwbjabjg]=[pwbi+viwΔt−12gwΔt2+qwbiαbibjqwbiqbibjviw−gwΔt+qwbiβbibjbiabig]\left[\begin{array}{c}\mathbf{p}_{wb_{j}}\\\mathbf{q}_{wb_{j}}\\\mathbf{v}_{j}^{w}\\\mathbf{b}_{j}^{a}\\\mathbf

火柴的初心·2023-11-09 20:10

VINS-Mono-后端优化（一：预积分残差计算-IMU预积分约束）

这里先回顾一下预积分是怎么来的VINS-Mono-IMU预积分（三：为什么要预积分+预积分推导）这里贴出预积分的公式具体含义解释看对对应的文章整个误差函数如下预积分α\alphaαβ\betaβγ\gammaγ

Rhys___·2023-11-09 20:39

VINS-Mono-VIO初始化（六：基于已知重力对重力方向进行调整）

可以通过查表的方式直到重力的大小，假设为9.81，我们取出重力的方向然后大小直接设置为9.81这样调整的目的是因为，上一节求解的方程中的已知量中也是包含的重力的误差影响在里面的，需要这样对误差调整回来论文中的图如下我们就调整重力的方向g^⃗\vec{\hat{g}}g^我们一定是在球面上运动的，我们以向之前求出的向量的起点为圆心，9.81作为半径，与球面的切平面取相互正交的两个向量b1⃗,b2⃗\

Rhys___·2023-11-08 15:25

工程（十四）——ubuntu20.04 PL-VINS

一、简介PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS-mono，开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。原始的PL-VINS是在ubunt

桦树无泪·2023-11-07 00:51

从零手写VIO(7)

从零手写VIO(7)文章目录从零手写VIO(7)前言一、VINS-Course代码解析二、作业（7）1.simulation-test.cpp修改2.Sysytem.cpp修改3.config文件夹下euroc_config.yaml

slam菜鸡11111·2023-11-07 00:44

VINS_Fusion代码注释（二）---------IMU预积分部分---------------

VINS_Fusion代码注释（二）---------IMU预积分部分---------------VINS_Fusion程序注释(一)rosNodeTest.cpphttps://blog.csdn.net

纷繁中淡定·2023-11-07 00:43

【实验记录】为了混毕业·读读论文叭

PR曲线1.Robust_Place_Recognition_using_an_Imaging_Lidar在第三节方法中，提到了一些列处理步骤，分析来与vins相似，在vins中是关键帧检索、特征提取、

白白白白白kkk·2023-11-04 23:36

【VSLAM系列】三：Vins-Mono论文笔记

VINs-Mono论文1.VINS-Mono的特点：1.未知初始状态的鲁棒性初始化过程2.带imu-camera外参校准和imu校准的紧耦合，基于非线性优化的单目VIO系统3.在线重定位和四个自由度的全局姿态图优化

塞拉摩·2023-11-04 19:06

【SLAM】VINS-fusion，VINS-Mono 编译，使用T265测试，GPS融合的测试

安装VINS-fusionVINS-Mono将vins-mono下载到ros工作空间catkin_ws里面cd/home/jiangz/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com

不进前十不改名·2023-11-02 03:35

vins-fusion环境配置,解决opencv3-＞4的cv::bridge问题

本文主要介绍如何搭建vins-fusion的运行环境，以及解决vins-fusion编译运行时遇到的环境冲突问题，并在此基础上实现例程的运行。

nice-wyh·2023-11-02 03:34

安装opencv-3.4.0后和ros自带的3.2.0版本冲突，导致open_vins、vins-mono、vins-fusion均无法编译成功

使用ros自带的opencv3.2.0时vins系列的代码都可以正常跑通，因为项目需要opencv3.4.0，安装后出现编译错误文章目录（一）ros-melodic-cv-bridge和opencv3.4.0

Zolony·2023-11-02 03:34

Vins-Fusion代码跑通

问题环境背景：首先是Ubuntu2004电脑里面有opencv3和opencv4共存，现象：编译的时候ros指向opencv4版本之间的不兼容导致首先是遇到ceres库的版本问题然后是源码安装vins-mono

小枫小疯·2023-11-02 03:34

Ubuntu22.04 使用docker运行vins-fusion

Ubuntu22.04使用docker运行vins-fusionubuntu22.04对于vins-fusion来说实在是太新了，在配环境的过程中会遇到各种各样的问题，此时就需要docker上场了，但dockerhub

爱吃香蕉的丁丁·2023-11-02 03:03

Vins-Fusion、Vins-Mono（之前那个编译通过但是没有这个好用）

ROS的catkin_make不要修改,暂时没有理由，理由就是两次一个改了一个没改，没改的成功了以成功为准。另外docker也没用成功，原本的逻辑来说，docker肯定不能出问题的，但是由于roscore通信的原因可能没有将结果显示，docker本身是一个很好的不用配环境的路子，但是有一个坑需要注意，就是需要设置socks代理，然后用魔法，git才能不掉线全靠这位大哥的文章Ubuntu20.04下

小枫小疯·2023-11-02 03:00

apriltags2_ros应用实践——如何用apriltags二维码输出相机位姿与轨迹

接下来我们主要讨论如何利用这个位姿，将其转换到与VINS对齐的机器人坐标系下，并能够输出一个轨迹topic。

Manii·2023-11-01 19:59

VINS-Mono-VIO初始化（五：视觉惯性对齐求解）

整体思想就是根据预积分的公式，把已知量和未知量各放到一边，因为前面的数据都是变换到c0c_{0}c0下的，不是真正意义上和重力对齐的世界坐标，然后位移和速度的预积分中会用到加速度计获取的重力加速度g，但是这个重力g是没有和世界的重力方向对齐的，所以里面就存在了未知量，通过每组预积分的数据联立起来构成一个大矩阵对重力向量进行求解，这里是求解了重力方向（对于起始帧c0c_{0}c0的重力方向），重力大

Rhys___·2023-11-01 08:46

VINS-Mono-VIO初始化（二：SFM中的三角化方法）

前面预积分对IMU的数据进行预处理，现在需要对视觉的信息进行处理，在VINS中视觉初始化的处理就是使用SFM，但是这里的三角化他没有用opencv给的函数，而是用自己的方法进行三角化。

Rhys___·2023-10-30 22:38

VINS-Mono-VIO初始化（三：陀螺仪零偏初始化）

之前估计的旋转等我外参，加速度计的零偏不在这里进行估计，会在后面滑窗优化的时候进行估计qbkc0q^{c_{0}}_{b_{k}}qbkc0表示枢纽帧c0c_{0}c0到第kkk帧imu的变换qckc0q^{c_{0}}_{c_{k}}qckc0表示枢纽帧c0c_{0}c0到第k帧相机的变换qcbq^{b}_{c}qcb表示旋转外参的估计量，上一节推导的通过公式qbkc0=qckc0⊕(qcb)−

Rhys___·2023-10-30 22:38

VINS-Mono-VIO初始化（二：旋转外参初始化）

第k时刻到k+1时刻，IMU预积分有qbkbk+1q_{b_{k}b_{k+1}}qbkbk+1这个b代表在body系下面，相机有qckck+1q_{c_{k}c_{k+1}}qckck+1（对极约束求解的）各自乘上qcbq_{cb}qcb，因为相机到IMU的旋转外参不会变化的，公式变成qcb⊕qbkbk+1q_{cb}⊕q_{b_{k}b_{k+1}}qcb⊕qbkbk+1=qckck+1⊕qc

Rhys___·2023-10-30 22:08

【20年VIO 梳理】

19-20年VIO梳理1.开源代码介绍：DSM2.FMDStereoSLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3.基于VINS-Mono开发的SPVIS4.改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-10-26 22:26

VINS-MONO源码阅读（一）imu预积分和在线初始化

之前学习的ORB_SLAM2，是属于纯视觉的建图方法，但在实际的应用场景下，多传感器的融合能帮助我们更好地估计相机位姿，尤其是使用单目相机的情况下。单目摄像头的尺度难以把握，每次初始化的尺度不一致导致地图难以复用，在缺乏纹理的场景也容易丢掉，而imu敏感的位姿感知可以对其进行互补。多传感器融合的SLAM方法，可以根据我们对传感器信息的更新处理方法分为松耦合与紧耦合的类型，松耦合的方式一般是以KF以

若愚和小巧·2023-10-25 03:17

[VINS-Mono]IMU预积分之PVQ 增量的误差、协方差及 Jacobian

PVQ增量的误差、协方差及Jacobian根据协方差矩阵的性质：y=Ax,x∈N(0,Σx)Σy=AΣxAT\begin{array}{c}y=Ax,x\inN\left(0,\Sigma_{x}\right)\\\Sigma_y=A\Sigma_{x}A^{T}\end{array}y=Ax,x∈N(0,Σx)Σy=AΣxAT则相邻时刻误差的线性传递方程：ηik=Fk−1ηik−1+Gk−1nk

火柴的初心·2023-10-24 06:24

[VINS-Mono]IMU预积分

IMU模型a^b=qbw(aw+gw)+ba+naω^b=ωb+bω+nω\begin{array}{c}\hat{a}_{b}=q_{bw}\left(a^{w}+g^{w}\right)+b_{a}+n_{a}\\\hat{\omega}_{b}=\omega_{b}+b_{\omega}+n_{\omega}\end{array}a^b=qbw(aw+gw)+ba+naω^b=ωb+bω+n

火柴的初心·2023-10-24 06:54

VINS——初始化过程

1前言初始化总体流程如下：旋转外参数qbc\mathbf{q}_{bc}qbc未知,则先估计旋转外参数.利用旋转约束估计陀螺仪bias.qc0bk=qc0ck⊗qbc−1\mathbf{q}_{c_{0}b_{k}}=\mathbf{q}_{c_{0}c_{k}}\otimes\mathbf{q}_{bc}^{-1}qc0bk=qc0ck⊗qbc−1利用平移约束估计重力方向，速度，以及尺度初始值.

雨luo凡城·2023-10-23 21:41

【深蓝学院】手写VIO第7章--VINS初始化和VIO系统--作业

0.内容1.T11.下载EuRoc数据集（optional）因为作业主要使用Ch2生成的数据，所以这一步也是可选的，但是为了整个系统的bringup，可以先用EuRoc数据集跑起来。下载EuRoc数据集，SLAM相关数据集链接2.更换ceres版本(optional)代码编译不过，发现是安装了最新的ceres2.2，导致代码库里面有些东西被替换掉了，找不到，所以卸载掉2.2，安装2.1卸载并安装新

读书健身敲代码·2023-10-23 21:40

VINS-mono学习总结

Vins-mono是一个后端基于非线性优化的、单目与IMU紧耦合的融合定位算法。

小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

VINS_Fusion回环检测学习笔记

VINS_Fusion的回环检测和VINS_Mono基本相似。只是loop_fusion中读取的很多参数是直接设定好的。回环部分我们先从pose_graph_node.cpp开始。

每日亿学·2023-10-23 05:27

VINS-MONO调研资料

时统惯导融合、视觉一、任务总结：1.调研时统融合惯导、视觉相关资料2.学习VINS-MONO，查VIO的资料，在git上安装一下VINS-MONO这个软件；后续融合协议上的时统模块，做网络中多无人机定位

BJTUYXY1999·2023-10-18 07:05

SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集的可行方案

我是工程狮·2023-10-17 03:22

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

文章目录一、M2DGR数据集二、ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion教程

最近使用VIO算法做视觉SLAM，尝试一下VINS-Fusion算法在INDEMIND这款IMU相机上的表现，做以记录。

极客范儿·2023-10-16 17:48

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion

Ubuntu20.04用D435i运行VINS-Fusion一、安装VINS-Fusion1.安装ceressolver，进VINS-Fusion给的链接：2.安装VINS-Fusion二、安装realsense1

xlbwzz·2023-10-14 00:27

ubuntu 20.04编译VIns系列,包括Vins-Mono/Vins-Fusion/VIW-fusion

ubuntu20.04编译VIns-Fusion版本不对应后续可能会出现问题，本人就是在ceres版本较高的情况下运行vins-fusion时右边无轨迹显示，经过漫长的检查后才发现是版本不对应ubuntu

我要算BA·2023-10-14 00:26

cv_bridge和opencv 记录

过程记录背景实验室笔记本上想跑一下vins-fusion。但是因为是有毕业师兄的代码，不敢随意破坏环境。

Toniht·2023-10-14 00:22

ubuntu 20.04 运行VINS-mono

参照解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题-知乎(zhihu.com)这种方式解决不了，试了N种方法把虚拟机恢复回到了最初版本，发现原来在readme里面有一些依赖库忘记装，先装了pangolinstevenlovegrove/Pangolin:PangolinisalightweightportablerapiddevelopmentlibraryformanagingOpenGL

寡欲｀·2023-10-14 00:22

ROS1+Ubuntu 20.04+Vins-Fusion

ROS安装：1.2.4安装ROS·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程配置Vins-Fusion：Matebook14Ubuntu20.04ROS-Noetic运行VINS-MONO

L coder·2023-10-14 00:21

ubuntu20.04 使用vins-fusion

修改vins-fusion的opencv4到opencv3cd/opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmakesudogeditcv_bridgeConfig.cmakeif(

m0_74232626·2023-10-14 00:19

ubuntu20.04安装vins-fusion错误及运行

include/ceres/的错误在报错的项目的CMakeList里的set(CMAKE_CXX_FLAGS“-std=c++11”)改成set(CMAKE_CXX_STANDARD14)本人更改的文件夹有VINS-Fusion

SEAL0107·2023-10-14 00:15

Ubuntu 20.04 Docker 中运行测试VINS-Fusion、VINS-mono、GVINS,以及VINS-Fusion+gps全局估计精度评估方法（EVO）

安装Docker安装以及简易教程：Docker零基础从入门到精通（全）_docker教程_码农研究僧的博客-CSDN博客docker下编译运行按照说明下载源码、在docker文件中开始编译，需要注意dockerfile中的ceres的下载地址会报错，改成github的下载地址gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git配置文件中修

Jiangbo Song·2023-10-14 00:15

ubuntu20.04 vins-fusion 运行记录

过程记录环境：ubuntu20.04opencv4.2.0(此次使用)3.3.1(其他程序在使用)vins-fusionvision_opencv1.下载VINS-Fusion和cv_bridge，并进行修改

Toniht·2023-10-14 00:40

Jetson Orin NX 开发指南（6）: VINS-Fusion-gpu 的编译和运行

一、前言由于Jetson系列的开发板CPU性能不是很好，因此在处理图像数据时往往需要GPU加速，而VINS-Fusion是针对同步定位与建图（SLAM）问题中十分出色的视觉算法，但是其在图像处理过程中资源消耗较大

想要个小姑娘·2023-10-12 16:45

vio学习笔记VIO笔记

转自https://blog.csdn.net/weixin_42687826/category_9411126.html原创【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（2/2）手写VIO后端文章目录非线性最小二乘问题求解

Jack Ju·2023-10-12 13:32

【VSLAM系列】四：Vins-Mono源码学习笔记

VINS-Mono源码工程化技巧：滑动窗口的优化方式–>控制计算量同时实现优于滤波方法的里程计高效的去畸变操作–>实时性优于opencv且精度不会下降的去畸变不同实时性要求的处理方法–>后端实时性要求高于回环优点

塞拉摩·2023-10-12 12:22

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