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深蓝学院从零开始手写VIO（二）——VIO中的BA问题

深蓝学院从零开始手写VIO（二）——VIO中的BA问题最小二乘问题的求解牛顿法高斯牛顿法LM法（阻尼牛顿法）鲁棒核函数VIO残差的构建加权最小二乘代价函数加权估计下的VIO代价函数逆深度下的视觉重投影误差预积分形式的

yuntian_li·2020-07-10 19:51

深蓝学院从零开始手写VIO（一）——IMU模型

深蓝学院从零开始手写VIO（一）——IMU模型旋转运动学速度合成公式加速度合成公式IMU测量原理加速度计陀螺仪IMU误差模型确定性误差随机误差离散量测下的误差模型高斯白噪声的离散积分零偏的离散积分Allan

yuntian_li·2020-07-10 19:50

手写VIO课后作业（一）

r = a (1-sinθ)·2020-07-10 19:35

从零手写VIO学习记录——系列三：【基于优化的IMU和视觉信息融合】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。

刀耕火种why·2020-07-10 19:35

从零手写VIO学习记录——系列奥比中光竞赛题目：【VIO在长走廊弱纹理环境下的优化（设备：小觅双目相机深度版）】

VIO在走廊弱纹理环境下的优化转载请注明链接：https://blog.csdn.net/weixin_42344264/article/details/100175564研究背景在无人车，无人机等自主机器人或者

刀耕火种why·2020-07-10 19:34

[从零手写VIO|第五节]——后端优化实践——单目BA求解代码解析

长篇警告⚠⚠⚠目录solver全流程回顾Solver三要素Solver求解中的疑问核心问题代码解析1.TestMonoBA.cpp2.后端部分：2.1顶点2.2边(残差)2.2.1边的框架2.2.2首先计算残差①视觉重投影残差②IMU预积分残差2.2.3计算残差的雅可比①`edge_reprojection.cc`视觉残差的雅可比②IMU残差的雅可比矩阵2.3problem类2.3.1向probl

いしょ·2020-07-10 19:34

[从零手写VIO|第二节]从已有轨迹生成imu数据推导

论文在这儿思路1指路——从零手写VIO|第二节——imu.cpp代码解析思路2参考资料摘要本文介绍了一种通用的视惯性同步定位、映射和标定的连续时间框架。

いしょ·2020-07-10 19:34

从零开始手写VIO第一章作业

1.VIO文献阅读1.1视觉和IMU进行融合之后有何优势视觉和IMU定位方案存在一定的互补性，可以充分发挥各自的长处，建立鲁棒性更强的SLAM方案。

waihekor·2020-07-10 18:36

VIO学习笔记（一）—— 概述

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。

金啊那么个金·2020-07-10 18:26

从零开始的VIO——Eigen和Sophus的安装配置

1.前言笔者最近开始学习深蓝学院的网课《从零开始手写VIO》，先前读过《视觉slam十四讲》以及《机器人学中的状态估计》两本书，光是里面的数学推导都感到非常吃力，实操更是一塌糊涂。

EternalGlory_wx·2020-07-10 16:09

从零开始手写VIO第一章作业（含详细推导过程）

文章目录前言·与同主题博文的不同之处1.VIO文献阅读2.四元数和李代数更新2.1理论依据2.2代码实现3.其他导数3.1第一题3.2第二题前言·与同主题博文的不同之处贺一家、高翔、崔华坤老师在深蓝学院开设了

cuifeng1993·2020-07-10 15:55

VINS-mono阅读笔记

VINS-mono是当前常用的VIO框架之一，出自港科大的沈劭劼老师团队。VINS-mono是基于优化的紧耦合方案，精度、速度、鲁棒性俱佳。

realjc·2020-07-10 09:49

RK3288-安卓5.1-AP6212-WIFI模组调试

去掉这些电容3.VCCIO_WL是1.8V还是3.3V，这是设置模块的IO电压，与之连接的CPU的IO电压也要做一样的调整4.确保WIFIBT_32KIN是方波，占比不要小于3:7，峰峰电压值在0.7VIO-VIO

月舞阳·2020-07-09 02:30

VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结

VINS-FUSION源码框架及C++知识点总结VINS-FUSION程序架构前端函数功能解读后端初始化单目VIO初始化函数功能解读优化一，sfm二，optimization()1,添加相机状态变量参数

Flying Youth·2020-07-08 22:44

[VIO|实践]跑VINS FUSION代码记录-以EuRoC数据集为例

目录环境编译执行单目+IMU双目+IMUvinsfusion是vinsmono的多功能版，有双目数据、GPS融合。代码下载链接：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion环境UBUNTU，ceres1.13.0，ROSKinect编译新建文件夹vins-catkin_ws，里面再建一个叫src的文件夹，然后把解压好的代码集VINS-FU

いしょ·2020-07-08 19:50

【VINS-Fusion入门之一】让系统跑起来

文章目录简介配置执行单目+IMU双目+IMU双目相机双目+GPS落地备注：简介VINS，英文缩写Visual-InertialSystems.是一个实时视觉SLAM框架，2017年由香港科技大学开源的一个VIO

北络·2020-07-08 12:28

ROS 导航定位调试过程及costmap中添加障碍物

最近在做slam，本来是先做的vslam中的orbslam，跑的效果不错，在产品上应用感觉还要增加imu，即采用vio。

昌朋·2020-07-07 16:17

港科大vins-fusion初探

关于vins_fusion的博客：1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/865188802.vio主体：https://blog.csdn.net

乌龟抓水母·2020-07-07 10:53

Xilinx FPGA ChipScope的ICON/ILA/VIO核使用

ChipScopePro提供的逻辑调试内核包括集成控制器（ICON）IP核，集成逻辑分析（ILA）IP核，虚拟I/O（VIO）IP核和Agilent跟踪（ATC2）IP核。

yundanfengqing_nuc·2020-07-06 11:21

ESP8266——烧录AT指令

1、硬件准备需要一个USB转TTL,杜邦线，接线如下：ESP8266USB转TTLTXRXRXTXEN3.3v3V33.3vIO0GNDGNDGND说明：IO0接地进入烧录模式2、软件准备乐鑫官网下载：

Blocking The Sky·2020-07-06 06:48

【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】一二讲基础知识和IMU模型

文章目录预备知识回顾IMU模型中值积分法系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!预备知识回顾1、单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。四元数和角轴的转换关系：设角轴为ω\omegaω和θ\thetaθ，那么它对应的四元数为：q=[cosθ2,ωsinθ2]T\mathbfq=[cos\frac\theta

但守恒·2020-07-06 04:11

1.从零开始手写 VIO-学习准备-习题

目录a.VIO文献阅读b.四元数或和李代数更新c.其他导数a.VIO文献阅读阅读VIO相关综述文献如a，回答以下问题：视觉与IMU进行融合之后有何优势？有哪些常见的视觉+IMU融合方案？

vSLAM算法攻城狮·2020-07-06 02:25

Vivado中vio的使用

VIO：Virtualinputoutput，即虚拟IO。主要用作虚拟IO使用；VIO的输出可以控制模块的输入，VIO的输入可以显示模块的输出值。连接如下图：假设有一个模块的复位信号，需要由

颖妹子·2020-07-06 02:47

VIO和ILA ip核的使用

VIO和ILAip核的使用学习FPGA已经半个学期过去了，从茫然无措到找各种博客寻求答案、到看官方文档自己摸索，这一路或多或少有一点进步，利用这个寒假，我会分享过去学习到的一些零散知识，希望在总结知识之余

qq_43599976·2020-07-05 09:29

【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

回到目录写在前面港科大的VINS-Mono作为目前stateoftheart的开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。

Manii·2020-07-05 08:21

VIO学习总结

VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合

一只努力翻身的咸鱼·2020-07-05 07:26

解析sample例程学习官方API：解析VIO Sample例程

进入VIO模块可以看到，VIO的main函数文件。进入文件后首先看下VIO实现的功能，可以看到VIO示例的功能还是挺多的，并且支持HDMI与BT1120这两种输出接口，下面一个一个功能进行说明。

工藤_新一·2020-07-05 02:48

vio学习第二节代码运行教程

3.将文件夹vio_data_simulation-ros_version放入刚刚新建的~/ros_workspace/src文件夹里面4.编译cd~/ros_workspacecatking_m

认真的虎·2020-07-04 22:14

SLAM实习面试题

【转载自：http://www.sohu.com/a/311380203_100007727】landmark参数化方式、对比，逆深度参数化；点线面因子图优化滤波+回环（Trifo-VIO）outlier

bufengzj·2020-07-04 12:55

Xilinx Vivado 硬件诊断（ ila和vio的使用）

XilinxVivado硬件诊断（ila和vio的使用）作者：OpenS_Lee1背景知识在我们的FPGA设计项目中，硬件的诊断和校验可能会占去超过30%—40%的FPGA开发时间，FPGA的debug

微信公众号：FPGA开源工作室·2020-07-04 11:28

Vivado-警告-没有Debug ILA core, Probes窗口空白

1：VIO和ILA的CLK有问题。2：我查的Xilinx的论坛，貌似也这么说，说是要用freerunning

电子开发圈_公众号·2020-07-04 03:30

Vivado与SDK的联合调试方法-使用ILA

Vivado硬件调试有几种手段：ILA（集成逻辑分析器IntegratedLogicAnalyzer）、VIO（虚拟I/OVirtualInput/Output）、Jtag-to-AXI等，本方法主要使用了

weixin_34008805·2020-07-04 03:10

VINS-初探（一）

vins是香港科技大学开源的一个单目相机结合IMU的一个VIO，在github上可以下载源码，分为iOS系统下的和ros系统下的两种，ros下的为https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics

嗨小方·2020-07-02 17:56

VIO算法总结（一）

所谓VIO（visualinertialodometry）就是视觉传感器（camera）+IMU（inertialmeasurementunit）一起来做自主定位。

金木炎·2020-07-02 16:35

基于matlab的双目+IMU标定

这次就来讲讲VIO硬件的标定，和双目类似的，在这个标定中我们最终需要得到IMU相对于相机的rotation和translation，IMU与相机数据的延时，以及IMU本身的一些“内参”，如加速度计、陀螺仪的

JJJeremy·2020-07-02 15:36

vins_fusion入门系列-数据的读取

号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion，demo中主要给出了四个版本：（1）单目+imu（2）纯双目（3）双目+imu（4）VIO

pj_find·2020-07-02 14:55

手写VIO学习总结（一）

文章目录1.简介作业1.1作业1.2作业1.21.简介贺一家和高博合作推出了一个关于VIO的课程，此课程主要为VIO学习者提供学习资源。VIO不仅应用在无人车、机器人，还应用于手机AR等领域。

su扬帆启航·2020-07-02 13:59

多相机标定&相机-IMU标定&卷帘快门相机标定工具——Kalibr

前言在Visual-InertialOdometry（VIO）领域，会使用IMU提高位姿估计的精度和系统鲁棒性，如：弥补图像的不足（运动模糊，弱纹理等），解决单目的尺度不确定性问题。

W_Tortoise·2020-07-02 07:51

【SLAM】VINS-MONO解析——综述

vins系列可以说是vio或者是SLAM传感器融合的必读经典巨作，希望你能从我的分享中有所收获。gi

iwander。·2020-07-02 04:51

vins-fusion代码解读[六] vio中processThread线程

processThread线程主体是processMeasurements（）函数，当SetParameter后，线程开启。下面均以初始化完成后，并且有准确的相机IMU外参来阅读代码。processMeasurements（）当featureBuf不为空的时候，函数开始进行前端的测量处理。td:代表相机与imu之间的时间差。等待imu有收集到最新图像时刻的值。接着通过getIMUInterval（

乌龟抓水母·2020-07-02 03:14

vins-fusion代码解读[一] vio主体

SLAM新手，欢迎讨论。港科大vins-fusion代码解读[一]vins-fusion与vins-mono代码结构有很大相似性。这次先看看vins_estimator节点内的内容。1.程序入口：(1)vins_estimator::rosNodeTest.cppmain（）函数中：a.读取配置文件参数readParameter()b.订阅了四个话题，分别是imu消息，两个相机图像，和featur

乌龟抓水母·2020-07-02 03:14

Realsense D435i 在ubuntu 16.04上编译与安装SDK librealsense

这款D435i（见下图）在D435的基础上，另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU），可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。

hjwang1·2020-07-02 02:44

从零开始手写 VIO

前言最近和高博合作推出了一个关于VIO的课程，借此博客推荐下。这个课程的图优化后端是我们自己写的，仅依赖Eigen,实现后系统的精度和ceres以及g2o不相上下。

白巧克力亦唯心·2020-07-02 02:04

VINS-Mono环境配置与测试笔记

是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。本篇笔记是初配置VINS-Mono运行环境时的记录。

ww旭ww·2020-07-02 01:20

用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定

最近在学习高博和贺博的手写VIO课程，发现很多人在安装IMU的标定工具imu_utils时采坑。

一ping就通·2020-07-01 23:29

SLAM数据集（百度网盘）

SLAM数据集1、TUM数据集1.1RGB-D数据集1.2VIO数据集1.3单目数据集2、EUROC数据集3、KITTI数据集3.1灰度序列（data_odometry_gray.zip）3.2彩色序列

熊猫飞天·2020-07-01 21:45

kalibr 框架中关于错误异常的处理和打印提示

\n");/persist/chengde/workspace/chengde_test/vio-calib-kalibr_ws/src/vio-calib-kalibr/Sc

AndyCheng_hgcc·2020-07-01 20:21

2018.02时间的 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 实验转载

VINSMono性能的对比试验，由于VIORBSLAM2并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做测试（我们加入了双目VIO

梦想会走路·2020-07-01 19:41

视觉SLAM/VIO开源代码解析课程学习总结笔记3

CH1：ORB_SLAM2第一节：基本框架与预备知识知识点1：知识点1：求解相机位姿篇（3）通过已经有的匹配好的特征点求解旋转矩阵R,平移向量t,缩放因子s1.3给定的匹配特征点是2D-2D时——Fundamental法/Homography法1.3.1:方法一：Fundamental法直观理解：就是通过（两个相机坐标之间的旋转平移关系+相片上面匹配好的特征点与所对应的实体3D点形成的共平面关系）

倒是蛮可爱·2020-07-01 17:23

VIO标定IMU随机误差：Allan方差法

前言在IMU采集数据时，会产生两种误差：确定性误差和随机性误差，为获得精确的数据，需要对上述两种误差进行标定。确定性误差确定性误差主要包括bias(偏置)、scale(尺度)、misalignment(坐标轴互相不垂直)等多种。常使用六面静置法标定加速度计和陀螺仪的确定性误差。随机误差随机误差主要包括：高斯白噪声、bias随机游走。加速度计和陀螺仪随机误差的标定通常使用Allan方差法，Allan

$南山种豆$·2020-07-01 15:30

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