VIO

[VIO|实践]UBUNTU16.04跑MSCKF-双目代码

编译环境编译新建文件夹msckf-catkin_ws，里面再建一个叫src的文件夹，然后把解压好的代码集msckf放进去。命令行进入到/msckf-catkin_ws这一层，进行catkin_make。具体命令如下:sudoapt-getinstalllibsuitesparse-devcd~/msckf-catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/KumarR
いしょ·2020-07-12 11:49

[从零写VIO|第三节]——基于优化的IMU与视觉信息融合(作业)

目录作业一1.准备工作2.作业部分2.1绘制Lamda随迭代次数变化的曲线图2.2修改曲线2.3尝试阻尼因子更新策略作业二作业三作业一1.准备工作步骤：修改problem.cc文件的while循环下加入以下代码，用于存储迭代次数和lamda:ofstreamsave_lamda;save_lamda.open("../../data/Lamda.txt",ios::app);save_lamdaC
いしょ·2020-07-12 11:48

[从零写VIO|第五节]——后端优化实践：逐行手写求解器(作业)

1.1信息矩阵H的计算对于每一条边都要进行这样两个for循环，分别是遍历方阵H的行和列，第一个i的for循环是行数，当遍历到行列相等，也就是对角的时候，只用放入一次hessian，而其他情况下都要放入关于对角对称的两个hessian，这是由于这两个位置的hessian是转置的关系。而b则在行遍历的时候一行行填入。MatXXhessian=JtW*jacobian_j;//所有的信息矩阵叠加起来//
いしょ·2020-07-12 11:48

从零写VIO|第二节——作业:使用Allen方差工具标定IMU

安装依赖：1.2编译1.3可能出的错误2.运行~~2.1采集IMU数据~~2.2生成imu.bag2.3新建imu.launch文件2.4播放数据2.5==启动节点==3.绘制Allan方差图4.编译vio_data_simulation-master5
いしょ·2020-07-12 11:48

从零手写VIO|第二节——imu.cpp代码解析

1.用欧拉角表示body坐标系到惯性系的旋转下方公式表示的是用欧拉角表示从惯性系到body系的转换：//euler2Rotation:bodyframetointeritailframeEigen::Matrix3deuler2Rotation(Eigen::Vector3deulerAngles){doubleroll=eulerAngles(0);doublepitch=eulerAngles
いしょ·2020-07-12 11:17

2.从零开始手写 VIO-IMU传感器

目录a.IMU测量模型和运动学原理b.IMU的误差模型c.运动学离散时间处理d.IMU标定IMU是惯性测量单元，包含加速度计和陀螺仪a.IMU测量模型和运动学原理1.加速度计工作原理2.陀螺仪工作原理：陀螺仪主要用来测量物体的旋转角速度，按测量原理分有振动陀螺，光纤陀螺等。低端MEMS陀螺上一般采用振动陀螺原理，通过测量Coriolisforce来间接得到角速度。测量原理b.IMU的误差模型误差分
vSLAM算法攻城狮·2020-07-12 10:07

1.从零开始手写 VIO-学习准备

目录1.VIO概述2.VIO分类3.为什么要使用紧耦合4.本课程要探讨的问题1.VIO概述以视觉与IMU融合实现里程计IMU(惯性测量单元)：典型6轴IMU以较高频率（≥100Hz）返回被测量物体的角速度与加速度受自身温度
vSLAM算法攻城狮·2020-07-12 10:07

0.从零开始手写 VIO-入门资料

资料参考贺博大佬https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/90181973崔大佬https://github.com/StevenCui/VIO-Dochttps
vSLAM算法攻城狮·2020-07-12 10:36

单目+惯性 VIO SLAM 对比

https://zhuanlan.zhihu.com/p/34995102SLAM/VIO学习总结上述网址提到一篇论文2018年发表的，英文网址为：https://ieeexplore.ieee.org
weixin_34221112·2020-07-12 09:02

VIO 初始化小结 - 10.17

首先review一下比较著名的vio系统TightlycoupledEKF:mainlyETHASLR.SiegwartworkTightly-coupledEKF:MSCKF->MSCKF2.0->SR-ISWRobservabilityandconsistencyanalysisROVIOSR
weixin_33918357·2020-07-12 08:17

从零手写VIO-第1讲

更多文章请关注微信公众号：SLAM之路第1讲1.What2.How3.Connection:4.Why紧耦合:5.后续预备知识6.作业系列教程来自某学院，侵权删除。学习完这一系列课程再去看VINS才能做到不吃力，不然直接撸网上的各种VINS解析完全云里雾里-_-!1.WhatVIO(visual-inertialodometry):顾名思义即是以融合视觉及IMU实现里程计；IMU(inertial
安心爱吃糖·2020-07-12 07:59

VINS技术路线与代码详解

VINS技术路线写在前面：本文整和自己的思路，希望对学习VINS或者VIO的同学有所帮助，如果你觉得文章写的对你的理解有一点帮助，可以推荐给周围的小伙伴们，当然，如果你有任何问题想要交流，欢迎随时探讨。
五行缺帅wangshuailpp·2020-07-12 05:55

简单理解VIO(四)--滑动窗口理论

文章目录一、从高斯分布到信息矩阵1.有两条推导路径到二次型2.协方差的计算与更新3.信息矩阵的计算与更新总结What:滑动窗口是一种选取优化变量范围的策略，常见的范围选择策略有：全局优化、滑动窗口优化、单帧优化。Why:在时序优化问题当中，最近发生的若干帧数据与当前帧相关性最大，将这些帧拿出来优化，获得的单位计算量变量准确性提升最明显。How:利用矩阵的相关性质，解决去掉一些状态量之后，其他状态量
手持电烙铁的侠客·2020-07-12 04:35

简单理解VIO(三)--基于优化的IMU与视觉信息融合

文章目录一、视觉SLAM中的BundleAdjustment问题二、最小二乘问题的求解1、迭代下降法1.1、最速下降法1.2、牛顿法1.3、阻尼法1.4、高斯牛顿1.5、LM2、鲁棒核函数三、VIO残差函数的构建
手持电烙铁的侠客·2020-07-12 04:34

从零开始手写VIO第二章作业

1.设置IMU仿真代码中的不同参数，生成Allan方差标定曲线1.1imu_utils结果运行及分析在默认参数下，imu_utils的输出信息如下，可以看出，输出信息中只显示了角度随机游走噪声和零偏稳定性噪声，没有角速率随机游走噪声。waihekor@waihekor-G7-7588:~$roslaunchimu_utilsimu.launch...loggingto/home/waihekor/
waihekor·2020-07-12 04:13

欧拉角微分方程的推导

前言最近学习了深蓝学院的《视觉slam进阶:从零开始手写VIO》，第二章讲IMU传感器，提到了旋转积分的欧拉角形式，正好最近也用到这个公式，所以把该公式的详细推导过程认真推导了一遍。
waihekor·2020-07-12 04:10

RGBD VIO－RGBD相机预积分紧耦合

今年抽空研究了一下VIO，惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合，目前主要用紧耦合，主要原因就是因为准，紧耦合一共有二种方式，基于滤波和基于优化的方法，基于滤波的有msckf，基于优化的开源代码主要有okvis
BundleAdjustment·2020-07-12 04:55

VIO：飞行机器人单目VIO算法测评

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：ABenchmarkComparisonofMonocularVisual-InertialOdometryAlgorithmsforFlyingRobots作者：JeffreyDelmerico,DavideScaramuzza来源：ICRA2018编译：博主欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要大家好，今天为大家带来的文
Stone_Yannn·2020-07-12 02:15

从零开始手写vio 第六节 视觉前端 任务7.4代码实践题

/*yourcodebegin*/Eigen::MatrixD;D.setZero();Vector4dtruth;truthT;T.setZero();T.block(0,0,3,3)=camera_pose[i].Rwc.inverse();T.block(0,3,3,1)=-camera_pose[i].Rwc.inverse()*camera_pose[i].twc;D.block(2*(
suffeeen·2020-07-12 00:31

VIO 第一讲 概述与课程介绍 {课后作业}

文章目录一、课程与内容提要二、VIO概述三、预备知识回顾四、课后作业1、VIO文献阅读2、四元数和李代数更新3、其他导数一、课程与内容提要1、课程的核心内容：视觉与IMU融合定位的基础理论和实现。
TB81266·2020-07-11 21:14

VIO学习笔记(一) IMU传感器测量原理

标题:vio学习笔记(一)IMU传感器测量原理在开始介绍IMU这种传感器之前,我们先大体谈一谈VIO的发展背景,VIO是一种视觉惯性估计器,在传统视觉里程计中加入了IMU的信息.那么没什么要加入IMU呢
清.隐·2020-07-11 21:04

VIO学习笔记（七）—— VINS 初始化和 VIO 系统

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。
金啊那么个金·2020-07-11 20:14

VIO学习笔记（四）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。
金啊那么个金·2020-07-11 20:43

VIO学习笔记（五）—— 后端优化实践:逐行手写求解器

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。
金啊那么个金·2020-07-11 20:43

VIO学习笔记（五）—— 单目 Bundle Adjustment 求解代码

单目BundleAdjustment求解代码分析，相关资料请参考我的这篇博客。完整的工程在这里。单目BundleAdjustment求解代码相机数据定义顶点加法残差计算Jacobians计算checkjacobiansHessian计算Hessian矩阵模型Jacobian乘法模型Hessian矩阵变化过程Hessian矩阵最终形式slam的舒尔补操作Hessian矩阵的舒尔模型舒尔补计算公式舒尔
金啊那么个金·2020-07-11 20:43

VIO学习笔记（六）—— 前端 Frontend

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。
金啊那么个金·2020-07-11 20:43

VIO学习笔记（二）—— IMU 传感器

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。
金啊那么个金·2020-07-11 20:42

VIO学习笔记（三）—— 基于优化的 IMU 与视觉信息融合

学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。
金啊那么个金·2020-07-11 20:42

VINS-Mono理论学习——后端非线性优化

这部分对应论文第六章（VI.TIGHTLY-COUPLEDMONOCULARVIO），并参考了崔博的《VINS论文推导与代码解析》、深蓝学院的VIO课程内容。
Manii·2020-07-11 20:03

手写VIO总结（四）

手写VIO总结（四）手写VIO总结一手写VIO总结二1、2、需要用到的知识：具体代码实现CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION3.5.1)project
纷繁中淡定·2020-07-11 17:32

手写VIO作业总结（六）

手写VIO作业总结（六）文章目录手写VIO作业总结（六）1、作业2.1证明2.2代码实现SVD分解（基于eigen代码实现）1、作业2.1证明2.2代码实现CmakeListscmake_minimum_required
纷繁中淡定·2020-07-11 17:32

手写VIO作业总结(一)

**手写VIO课程总结(一)文章目录手写VIO课程总结(一)1、视觉与IMU融合之后的优势？2、常见的视觉+IMU融合方案？工业界的例子？3、学术界，VIO研究进展？4、编程实现四元数和李代数更新？
纷繁中淡定·2020-07-11 17:32

手写VIO作业总结（二）

作业题目：1、基础作业1.1生成标定曲线1.建立workspace2.利用caktin_make编译vio_data_simulation-ros_version3.rosrunvio_data_simulationvio_data_simulation_node
纷繁中淡定·2020-07-11 17:32

视觉VIO--5.LM和Dogleg的对比与改进

题目1a.选用更优的LM策略，使得VINS-Mono在MH-05数据集上收敛速度更快或者精度更高b.实现dog-leg算法替换LM算法，并测试替换后的VINS-Mono在MH-05上算法精度LM算法流程图初始化LM参数normalequation求解更新阻尼因子解体思路：滑动优化过程中，特别是滑动窗中关键帧数量稳定时，margin掉一帧和新增一帧，优化问题的结构不会产生很大变化，因此上次优化结果可
南山二毛·2020-07-11 15:13

VIO学习研究笔记

惯性导航预备知识1.惯性导航基本模型和思想2.导航坐标系3.IMU状态模型4.IMU运动模型和观测模型5.旋转向量求导，单位四元数6.IMU观测噪声模型7.科氏加速度8.高斯白噪声和随机游走模型9.ECEF参考坐标系下的观测模型以及ECI参考坐标系下的观测模型10.IMU状态估计误差模型视觉和IMU融合方式1.基于滤波和基于优化2.松耦合模型和紧耦合模型预积分1.使用欧拉积分得到的运动方程的离散形
南山二毛·2020-07-11 15:41

手写VIO学习总结（三）

文章目录1.作业1作业1.1作业1.2作业1.32.作业23.作业3作业2&3的解答:系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）1.作业11样例代码给出了使用LM算法来估计曲线y=exp
su扬帆启航·2020-07-11 14:08

手写VIO学习总结（二）

文章目录1.作业11.1方法12.作业2系列笔记:手写VIO学习总结（一）1.作业11.1方法11利用vio_data_simulation-ros_version生成imu的静止时候的仿真数据:具体步骤
su扬帆启航·2020-07-11 14:38

手写VIO学习总结（四）

文章目录1.作业1：信息矩阵与边缘化2.作业2：BA信息矩阵代码实战系列笔记:手写VIO学习总结（一）手写VIO学习总结（二）手写VIO学习总结（三）1.作业1：信息矩阵与边缘化2.作业2：BA信息矩阵代码实战推导过程
su扬帆启航·2020-07-11 14:38

VIO学习之公式推导——李代数篇

1、李代数公式基本性质：1、扰动：R−1→(Rexp(ϕ∧))−1=exp(ϕ∧)−1R−1=exp(ϕ∧)TR−1=exp(−ϕ∧)R−1R^{-1}\to(Rexp(\phi^{\land}))^{-1}=exp(\phi^{\land})^{-1}R^{-1}=exp(\phi^{\land})^{T}R^{-1}=exp(-\phi^{\land})R^{-1}R−1→(Rexp(ϕ∧))
haxiongha·2020-07-11 07:46

手写VIO第一讲习题:第二题, 更新方式验证

#include#include#include"/usr/include/eigen3/Eigen/Core"//包含几何模块#include"/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry"#include"/usr/local/include/sophus/so3.h"usingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){Eigen
Ezio01·2020-07-11 00:00

手写VIO笔记--概述

原文个人博客链接最近深蓝学院在视觉slam之后又推出了进阶版的手写VIO教程，看上去能学到很多东西的样子，唯一一点不足之处在于价格实在是太贵了好吧！！！
木独·2020-07-10 23:18

vio笔记

1.从ros_vio.cc入main()，2.创建SLAM系统，ORB_SLAM2::SystemSLAM进入system（system.ccline211）:创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的
是皮皮攀呀，·2020-07-10 23:18

VINS简介与代码结构

是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。
苏源流·2020-07-10 22:49

从零开始的VIO——Allan方差工具

1.前言通过《从零开始手写VIO》第二章的学习，我逐渐发现课程本身的内容并不是很难理解，老师讲的比较到位，但对我最大的困难在于环境配置。
EternalGlory_wx·2020-07-10 21:51

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二1.设置IMU仿真中的不同的参数，生成allen方差标定曲线（1）噪声较小的情况（2）噪声中等的情况（3）噪声较大的情况（4）实验结果分析
Jichao_Peng·2020-07-10 19:06

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一1.VIO文献阅读1.1视觉与IMU进行融合之后有何优势？1.2有哪些常见的视觉+IMU融合方案？有没有工业界应用的例子？
Jichao_Peng·2020-07-10 19:35

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三1.代码修改2.公式推导3.公式证明：深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三1.代码修改样例代码给出了使用LM算法来估计曲线y=exp
Jichao_Peng·2020-07-10 19:35

从零手写VIO(四)

对从零手写VIO第四次作业进行总结文章目录1信息矩阵与边缘化1.1信息矩阵1.2marg掉ξ12BA信息矩阵计算2.1雅克比计算2.2H的结构2.3验证零空间维度2.3.1零空间问题2.3.2奇异值分解
薛定猫的(⊙o⊙)…·2020-07-10 19:01

VIO-第1章 概述与课程介绍

VIO-第1章概述与课程介绍VIO-第1章概述与课程介绍内容总结内容：预备知识汇总：VIO概述1.VIO：2.种传感器比较：3.两种融合方案4.主要总结：预备知识1.三维刚体运动（2种）：2.两种导数（
悠闲竹琴·2020-07-10 19:24

从零开始手写VIO课件逻辑

第一讲概述与课程介绍1-9页说的是课程的概要：第四页说了这门课主要讲什么•IMU的工作原理和噪声方程(第二讲)•视觉与IMU紧耦合的基础理论(第三讲)•从零开始实现VIO紧耦合优化器（仅基于Eigen）
蒋满城·2020-07-10 19:24
上一页 6 7 8 9 10 11 12 13 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他