base_link

ROS学习系列---RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

1.ROS中base_link,odom,fixed_frame,target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame
bbzz2·2020-08-17 10:03

ROS学习--第11篇：ROS机器人建模与仿真---向URDF模型添加 物理属性 和 碰撞属性

打开07-physics.urdf，以base_link为例1.碰撞属性(Collision)到目前为止，我们只指定了links的连接，用visual定义了机器人的外形。
北理工-王大东·2020-08-16 03:23

ROS机器人高效编程（原书第3版）第六章 导航功能包集进阶 为导航功能包集创建启动文件出错

configuration_gazebo.launch$roslaunchchapter6_tutorialsmove_base.launch1.若rviz报告错误，“Notransformfrom[front_left]to[base_link
caigen001·2020-08-15 22:34

ROS URDF(附1):处理 Robot semantic description not found.报警

在之前的两个帖子ROS:URDF自定义robotmodel-----解决WARN：Notfdata.Actualerror:FixedFrame[base_link]doesnotexist和joint_state_publisher
bbtang5568·2020-08-15 22:41

ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之二 joint 使用

一建立可以转动的jointcontinuous">1.将joint的类型改为"continuous"这样front_left相对base_link就是一个转动的装置2.转动的位置就是由origin定义的
东方赤龙曲和政·2020-08-15 20:55

ROS URDF(四) joint和link坐标系及变换释义

源码：源码对应的Rviz显示模型：图1上述模型由两个joint(pan_joint、tilt_joint)和三个link(base_link、pan_link、tilt_link)组成。
bbtang5568·2020-08-15 20:49

机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）

要想当一名合格的机器人工程师，机器人学就是base_link，看多少遍都不为过。现在回炉重造一下，记录一下学习笔记（以照片形式，打公式太费劲了），防止以后笔记本不见了。正运动学首先是旋转矩阵的理解。
xuuyann·2020-08-14 06:28

TF坐标变换的学习

具体来说，我们假设有一个机器人，包括一个机器人移动平台和一个安装在平台之上的激光雷达，以这个机器人为例，定义两个坐标系，一个坐标系以机器人移动平台的中心为原点，称为base_link参考系，另一个坐标系以
zhu751191958·2020-08-03 09:39

关于Skipping virtual joint 'fixed_base' because its child frame 'base_link' does not match the URDF……

目录前言问题描述瞎猜的可能原因（事实证明，真的是瞎猜，别看这部分了）解决方法1解决方法2解决方法3解决方法4（推荐，无后遗症）前言又要重新用ROS了，强迫症发作+在家无聊，就顺便把以前遗留的这个问题也解决下。问题描述在使用UR包的时候，会有这个问题：ros.rosconsole_bridge.console_bridge:Skippingvirtualjoint‘fixed_base’becaus
淡水。·2020-08-02 14:48

运行cartographer进行建图

运行cartographer进行建图运行条件：已通过其他节点发布机器人的base_link，且有激光发布节点，否则cartographer无法运行。
花生啤酒八宝粥·2020-07-30 04:59

Robot Localization AMCL原理以及代码

base_link一般指的是机器人自身的坐标系，随着机器人的移动而移动。
fo4rever·2020-07-28 11:51

ros 机器人坐标

odom：一般直接与base_link相链接，语义为一个对于机器人全局位姿的粗略估计。取名来源于odometry（里程计），一般这个坐标系的数据也是来源于里程计。对于全局位姿的估计
陈壮·2020-07-28 05:36

ROS：机器人描述（URDF、XACRO）

首先需要定义一个base_link，在坐标系的原点。2.添加位置Urdf中通过orgin标签来定义link所
Chao's Code·2020-07-28 00:45

ROS机器人底盘(9)-base_link、odom、map关系

base_link和laser_link前文ROS机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示TF这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame，base_link
PIBOT导航机器人·2020-07-14 16:45

ROS Navigation-----发布Odometry信息

本文将给出一个示例说明如何给导航功能包集发布odometry信息，其中主要包括发布消息nav_msgs/Odometry以及通过tf广播"odom"坐标系到"base_link"坐标系的转换信息。
倔强不倒翁·2020-07-12 16:42

调试cartographer时遇到的一些问题

因为运行是有振动，并且在lua文件中，这两个参数tracking_frame&published_frame我是设置成了激光雷达的基座标，因此抖动对此的影响很大，导致到处乱飞；推荐设置成小车的底座坐标系，比如"base_link
SimileciWH·2020-07-10 23:27

ROS总结（三）在仿真模型添加激光雷达

/Bluefalse${hokuyo_size/2}00000false507201-2.35507962.35507960.1010.00.001/scanbase_laser分析：激光的尺寸属性和base_link
sirius.yang·2020-07-08 22:10

ROS坐标系中base_link和base_footprint的区别

后来在一段代码中看到base_footprint到base_link的坐标变换是：000.1000，才明白原来两者的z坐标不一样，然后就再去查了一下，原来base_link一般是与机器人中心重合，而base_footprint
50583357·2020-07-08 20:33

移动机器人平台的坐标系 （map,odom,base_link）

移动平台的坐标系来源：http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id51摘要(Abstract)ThisREPspecifiesnamingconventionsandsemanticmeaningforcoordinateframesofmobileplatformsusedwithROS.这个REP指定了ROS下移动机器人平台的坐标系命名规则和语义。2目的(M
五新·2020-07-08 12:55

map odom base_link和laser坐标系

转载：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8a2281f70102xwc0.html1.前提：本文讨论的是在已有地图的情况下，进行导航的情形。2.坐标系出现的原因：为了实现机器人在环境中的自主定位而设定的。要让机器人实现自主定位，机器人就需要有一个先验的地图，可以经过前期使用slam_gmapping功能实现。3.map坐标系：有了地图，如何表达自己的位置你呢？在创建地图
TobiasLeeBeiJing·2020-07-08 10:56

ROS小白学习历程-map/odom/base_link坐标系的关系及其转换

1.ROS中base_link,odom,fixed_frame,target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame
kuai-·2020-07-08 03:27

ROS 中的三种坐标系（map、odam与base_link）

map和base_link都很好理解，一个是绝对坐标系，另一个是以机器人自身为原点的坐标系，很容易懂。唯一麻烦的就是odam，里程计坐标系。下面就以我的拙见尝试小白化地解释一下这个玩意儿。
虚境·2020-07-08 00:29

ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系

学了ROS快一年了，依旧对map坐标系、odom坐标系、base_link坐标系之间的关系不是很清晰，这段时间下定决心要捋清楚他们之间的关系。
wongHome·2020-07-08 00:23

tf坐标系转换(gmapping)

关系图是机器人坐标关系非常重要的一环，作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的:输入：rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree对于gmapping来说，一般坐标系就是map，odom，base_link
ult_lolicon·2020-07-07 11:49

ROS中遇到的问题：no transform from [left_back_wheel] to [base_link]

软件环境：Ubuntu16.04ROSkinetic问题发现：ROS学习（1）使用URDF创建机器人3D仿真模型原地址：http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44985423在URDF文件中构建机器人模型，并通过*.launch文件启动RViz观察构建的URDF文件，能启动Rviz但发现有如下错误提示：Traceback(mostr
heres_·2020-07-07 09:23

ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

1.ROS中base_link,odom,fixed_frame,target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame
东方赤龙曲和政·2020-07-07 05:02

ROS问题—Rviz显示URDF模型时报错：No transform from [anything] to [base_link]

操作系统：Ubuntu16.04ROS版本：kinetic问题在使用Rviz显示URDF模型时，Rviz可以正常打开，但出现如下报错：Notransformfrom[anything]to[base_link
C_GH·2020-07-07 04:27

机器人建模URDF

功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件2.机器人基本由link(就是主体部分，轮子连杆等等)和joint(关节)组成，一般把定为参考坐标系的那个link叫base_link
low米·2020-07-07 03:00

9. base_link、odom、map关系

#####base_link和laser_link前文三轮全向机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame
PIBOT·2020-07-07 03:58

停止Gazebo odom->base_link的连接

vim/opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros/launch/empty_world.launch//重映射tf
Mr-Xavier·2020-07-07 00:59

map odom base_link三者关系的通俗理解

（转载请注明作者和出处：https://yangningbocn.github.io未经允许请勿用于商业用途）为了更好的集成和重用软件模块，驱动，模型以及库的开发人员需要一个坐标系的共享公约。该坐标系的共享规约让开发者为移动基座创建驱动和模型提供了一个规范。同样，开发人员用与本规范兼容的一些移动机器人基座软件能很容易的创建相应的库和应用。世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴
Burning_yang·2020-07-06 17:19

rviz显示urdf模型：No transform from [base_link] to [base_footprint]

问题描述Notransformfrom[base_link]to[base_footprint]创建URDF模型在rviz中显示时，可以显示模型形状，但不显示颜色，如下图：问题分析rviz默认FixedFrame
万俟淋曦·2020-07-06 17:38

ROS URDF(二): 控制URDF机械臂模型运动：解决URDF模型不随joint_states运动问题

继上篇文章ROS:URDF自定义robotmodel-----解决WARN：Notfdata.Actualerror:FixedFrame[base_link]doesnotexist，继续研究URDF
bbtang5568·2020-07-04 11:44

ROS URDF(一):自定义robot model -----解决WARN：Fixed Frame [base_link] does not exist

1创建一个packagecatkin_create_pkgmyurdfjoint_state_controllerrobot_state_publisherroscppstd_msgstf2创建urdf文件夹cdmyurdfmkdirurdf3创建urdf文件geditmyfirstrobot.urdf输入以下内容，并保存：4创建launch文件cdmyurdfmkdirlaunchgeditdi
bbtang5568·2020-07-04 11:43

ROS总结（一）用URDF创建机器人模型

sudoapt-getinstallliburdfdom-tools检查urdf文件check_urdf*.urdf搭建omni底盘代码实现：omni_base.urdf这个urdf文件包含了4个link：base_link
sirius.yang·2020-06-29 12:51

ROS里程计(odometry)的学习

TF就是坐标系变换，具体要包括里程计坐标系（odom）到车体坐标系（base_link）,车体坐标系到激光雷达坐标系（laser）的
渐无书xh·2020-06-29 06:42

10.SLAM和导航

分别取名为“base_link”
你的牌打的太好啦·2020-06-27 13:46

关于Rviz的一些问题

ROSNotransformfrom[sth]to[sth]Likethis:Notransformfrom[right_leg]to[base_link]参考RVizkeepsaying"Notransformfrom
MSUDU·2020-06-26 12:25

gazebo中导入URDF模型文件(一)

前提：我的URDF模型是买机械臂的时候公司给的，只能加载到RVIZ中，而且只有base_link中有碰撞参数()和惯性参数()，别的link只有可视化参数。吐槽卖机械臂的！
开心就好鸭·2020-06-25 05:29

Navigation导航包的学习实践-（一）TF坐标变换

配置tf--坐标系间的指定变换参考ROS_WIKI--->假定，我们以上层来描述“base_laser”坐标系的点，来转换到"base_link"坐标系。
个个_4eeb·2020-02-12 10:11

ROS导航源码包学习——AMCL

一、AMCL1>算法原理：AMCL算法根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征，使用粒子滤波获取最佳定位点，该点称为Mp(pointonmap)，它是相对于地图map上的坐标，也就是base_link相对map
J-A·2019-08-02 13:13

ROS tf包的作用理解—Apple的学习笔记

比如base_link(机器)指向传感器的向量为(0.1,0.0,0.2)，所以就可以算出障碍物在机器
applecai·2019-07-31 21:46

ROS——Gazebo仿真——四轮小车（SmartCar）详细教程

创建ROS硬件描述包3.小车模型示意图4.创建urdf描述文件5.创建launch文件6.rviz模型展示6.1添加Displays6.2修改参数7.可能遇到的问题7.1Notransformfrom[base_link
不懂音乐的欣赏者·2019-03-06 10:17

读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据

移动机器人编码器，安装在左右轮上，机器人地底盘的坐标系为base_link坐标系，里程计坐标系为odom。当移动机器人移动时，假设运动到如下图所示位置。
SimileciWH·2018-12-12 17:21

ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_laser

最常用的就是map，odom，base_link，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。
十万行代码-可行·2018-06-20 17:38

ROS学习笔记八：The Tranform Listener

获取对象相对于相机的位姿信息获取夹持器相对于基底的位姿信息计算目标与夹持器之间的差异（空间上的）基于上诉差异（空间上的）创建一个轨迹来定位对象的位置以下通过一个例子说明是如何在三个杆件间转换坐标的：三个连杆分别为：base_link
Will_Ye·2018-04-18 22:38

Cartographer源码阅读

2.tracking_frame=”base_link”,机器人中心坐标系，很重要，其它传感器数据都是以这个为基础进行插入的。
欧西特·2017-06-05 20:28

[置顶] tf_prefix的理解

没有tf_prefix参数，帧名“base_link”将解析为frame_id“/base_link”。
jack_20·2017-04-25 17:00

用tf设置机器人

一个以机器人基座中心为坐标系中心，叫做base_link，另一个以激光扫描仪为坐标系中心，叫做base_laser
HuisenLiu·2017-04-20 10:52

用tf设置机器人

一个以机器人基座中心为坐标系中心，叫做base_link，另一个以激光扫描仪为坐标系中心，叫做base_laser
HuisenLiu·2017-04-20 10:52
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