lego

SLAM技术综述

基于优化的传感器融合算法方案1.5.地图构建的基本原理2.激光SLAM主流方案2.1、Gmapping2.2、Hector_SLAM2.3、Karto2.4、Cartographer2.5、LOAM方案2.6、LeGo
there2belief·2023-02-02 08:16

玩乐高与项目管理

然而可能是工作思维太根深蒂固了，每一次拼lego时，蹦到眼前的，总是与项目工作惊人的相似，暗自唏嘘。回头再想，也许这些就是事物的本来面目吧。自觉有趣，记录下来，自娱自乐。
鱼大·2023-02-01 00:25

了解LASY积木

今天就来跟大家分享一下，让大家更好地认识LASY积木~LASY积木和LEGO积木的区别传统的LEGO积木有固定的组合方向，是单向的。比如一个长方体积木，上下两面一凹一凸，另
smart机器人西瓜老师·2023-01-31 19:03

lego-loam建立栅格地图并保存

下载octomap并建立launch文件这里要注意ubuntu版本#安装octomapsudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rossudoapt-getinstallros-melodic-octomap-server#安装octomap在rviz中的插件sudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rviz-plugins#进入
xjblalala·2023-01-31 19:46

LeGO-LOAM的残差公式及雅克比推导

这几天在看源码的过程中，发现LeGO-LOAM的优化需要的东西（比如残差、雅克比、高斯牛顿），全是手推的公式，并不像A-LOAM那样调的ceres库，而且涉及大量的欧拉角的外旋（这部分下篇文章去总结），
bug大湿·2023-01-31 19:44

室外3D建图定位（三）Lego-Loam的深入调试篇

1.GTSAM使用篇调试在原有Lego-loam中Gtsam框架上添加三维里程计的BetweenFactor约束1.1给初值gtSAMgraph.add(PriorFactor(0,Pose3(Rot3
yuanguobin01·2023-01-31 19:44

LEGO_LAOM运行错误

LEGO_LAOM运行错误TF_REPEATED_DATAignoringdatawithredundanttimestampforframecameraattime1497705888.989624accordingtoauthorityunknown_publisher
勇敢凡凡·2023-01-28 10:26

踩坑rosbag --clock

遇到的问题及现象将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节
wongHome·2023-01-26 07:05

rosbag --clock

rosbag--clock（上、下集）上集将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。
东风笑西风·2023-01-26 07:04

COLMAP利用已知相机内外参重建NeRF的blender模型

使用的blender数据是NeRF提供的synthetic数据集中的lego
zParquet·2023-01-24 07:58

MobileNetV2 pyTorch Lightning LEGO Minifigures 图像分类案例

MobileNetV2pyTorchLightningLEGOMinifigures图像分类案例此案例中，我们将通过pyTorchLightning对MobileNetV2预训练模型进行迁移学习，对象是LEGOMinifigures数据集。提供源代码。运行环境：平台：Win10。IDE：VisualStudioCode建议预装：Anaconda3代码觉得写的可以的话点个赞，收藏，加关注哦。文章目录
破浪会有时·2023-01-18 00:56

LIO-SAM论文重点总结

LIO-SAM实际为LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分摘要：IMU预积分校准点云，为激光雷达里程计优化提供初值。激光雷达里程计用于估计IMU的偏差。
英雄小摔哥·2023-01-10 10:55

LeGo-LOAM框架后端优化总结

LeGo-LOAM框架后端优化总结一、LidarMapping原理二、提取周围关键帧组成SubMap三、保存关键帧和因子四、回环检测LeGo-LOAM是发表于IROS2018年的文章，全称为：LightweightandGround-OptimizeLidarOdometryandMappingonVariableTerrain
MIKingZCC·2023-01-10 09:23

LIO-SAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

一、源码及数据集下载二、LIO-SAM的编译三、LIO-SAM的运行四、可能会遇到的问题1.运行问题2.rviz问题参考链接:LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行.!!阅读须知!!
MIKingZCC·2023-01-09 13:14

Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【问题解决】

LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题一、OpenCV版本问题二、pcl问题1.C++14环境2.报错：‘Index’isnotamemberof‘Eigen’三、/usr/bin
学无止境的小龟·2023-01-09 13:11

Ubuntu20.04下的编译与运行LIO-SAM【问题解决】

安装TBB5.安装MKL二、安装GTSAM三、OpenCV版本问题四、pcl问题C++14环境五、/usr/bin/ld问题六、运行报错七、数据集八、运行效果建议运行LIO-SAM前，先在电脑上编译运行LeGO-LOAM
学无止境的小龟·2023-01-09 13:05

Airsim+Lego-Loam

本文主要介绍，利用Airsim中自己的场景跑通Lego-Loam；并且画出Lego-Loam的里程计轨迹，与真值轨迹(目前只能完成基本的建图功能，画轨迹部分待完善，坐标系搞得有些蒙)1、设置setting
111111111112454545·2023-01-07 19:20

jetson nx部署lego-loam

1、依赖1）Boot>=1.43(sudoapt-getinstalllibboot-all-dev);2）CMake>=3.0(sudoapt-getinstallcmake);3）gcc>=4.7.3;4）Tbb(sudoapt-getinstalllibtbb-dev);5）Pcl(ubuntu18.04自带1.8，sudoapt-getinstalllibpcl-dev)2、gtsam安装
Coca_Car·2023-01-05 08:34

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:31

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:30

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:29

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）

惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM
goldqiu·2023-01-04 14:27

lego_loam 代码阅读与总结

文章目录LeGO-LOAMIntroductionSystemNodeandtopicsImageProjectionprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationlabelComponentsfeatureAssociationCallbackimuHandlerrunFeatureAssociationadjustDistortion
xiaoma_bk·2023-01-01 23:49

LeGO-LOAM中的数学公式推导

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2023-01-01 23:48

LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2023-01-01 23:47

LeGO-LOAM算法详解

LeGO-LOAM算法详解整体框架LeGO-LOAM算法的总体框架如下图所示：图中新增加了绿框中的Segmentation环节，同时对后续的特征提取、Odometry以及Mapping部分均有一定的修改
晓晨的博客·2023-01-01 23:17

LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)

LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
wykxwyc·2023-01-01 23:17

LeGO-LOAM代码详细注释版

学习LeGO-LOAM时，写的代码注释github代码链接，一部分注释来自github用户wykxwyc,一部分来自网上查阅，还有一部分是自己的理解,持续更新中....
缄默0603·2023-01-01 23:17

LeGO-LOAM论文翻译

AbstractI.IntroductionII.SystemHardwareIII.LightweightLidarOdometryandMappingA.SystemOverviewB.SegmentationC.FeatureExtractionD.LidarOdometryE.LidarMappingIV.ExperimentV.Conclusion相较于LOAM的改进题目LeGO
每天都在努力学习SLAM的小黑·2023-01-01 23:46

(Lidar SLAM论文)LeGO-LOAM

摘要我们提出了一种轻量级和地面优化的里程计和建图方法，LeGO-LOAM，用于地面无人车的实时六自由度位姿估计。LeGO-LOAM是轻量级的，因为它可以在低功耗嵌入式系统上实现实时位姿估计。
weixin_44035919·2023-01-01 23:15

【论文阅读】LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain

LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain文章摘要I.简介II.硬件系统III.轻量级激光雷达里程计和建图
MIKingZCC·2023-01-01 23:15

LeGO-LOAM源码解析1 ： 算法整体框架和utility.h

算法整体框架和utility.h解析一、算法框架与流程二、utility.h分析loam源码地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.
MIKingZCC·2023-01-01 23:15

一文详解激光SLAM框架LeGO-LOAM

LOAM存在的问题LeGO-LOAM全称为：LightweightandGroud-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain，从标题可以看出LeGO-LOAM
Tom Hardy·2023-01-01 23:45

Lego-LOAM文章详细解读

Lego-LOAM文章详解文章/代码下载地址一、框架概述（SystemOverview）二、Segmentation1.rangeimage2.地面点云分割3.不同类的分割4.保存的信息三、特征提取四、
SLAM小白菜·2023-01-01 23:44

LeGO-LOAM算法分析之mapOptmization

LeGO-LOAM将当前帧扫描到点云特征（线特征和面特征）与当前帧周围的点云地图进行匹配，进行位姿优化。
Hardworkqiu·2023-01-01 23:13

无人驾驶学习笔记-LeGO-LOAM 算法源码学习总结

目录1、概述2、lego-loam的贡献3、系统框图4、rosgraph中的节点关系表5、lego-loam的文件系统架构6、各部分方法原理及代码注释6.1、点云投影与目标分割1、总结概述2、代码注释2.1
ppipp1109·2023-01-01 23:42

3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法LeGO-LOAM的使用1.安装gtsam因子图库2.新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译3.下载相关数据集进行测试4.使用速腾
杰尼君·2022-12-31 08:27

基于速腾雷达( robosense )实现 Lego-LOAM三维实时建图

https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidarLego_LOAM算法包：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM2
一只小肥柴·2022-12-31 08:27

LeGO_LOAM安装

https://www.cnblogs.com/zhangjcblog/p/10580683.html
糊面包包专属·2022-12-31 08:26

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2022-12-31 08:55

lego loam 跑镭神32线激光雷达

师弟反应镭神32线激光雷达（32C）录制的数据包不能跑legoloam，这里就总结一下。首先legoloam默认的接受的topicname是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topicname为point_raw，frame_id为world这里需要写一个程序转一下：#include"ros/ros.h"#include"std_msgs/St
weixin_30338461·2022-12-31 08:55

LeGO-LOAM实践笔记（二）-激光雷达VLP-16的连接使用

测试系统：Ubuntu18.04feat.ROSMelodic一、本地计算机配置1、打开Ubuntu系统，根据说明书的要求设置（如如下图）好本地有线连接的IP地址。原理图：也就是修改标准为：IP地址（IPAddress）：192.168.1.x(x∈（1,201）∪（201,255），且x∈Z，避开201是因为其为激光雷达的IP地址所在)子网掩码（Netmask）：255.255.255.0网关（
Tony_02·2022-12-31 08:23

LeGO-LOAM的utility.h参数解释

LeGO-LOAM的默认雷达是velodyne。我手头的雷达是速腾创聚的32线尝试改下。有个最严重的问题，这个slam是针对垂直分辨率等距的雷达的，而我用的是中间密两头稀的雷达，过后看看研究改下吧。
若曦爹·2022-12-31 08:52

Ubuntu 20.04 下编译 Lego Loam 踩过的一些坑

Ubuntu20.04下编译LegoLoam踩过的一些坑简介错误以及解决方法***fatalerror:opencv/cv.h:Nosuchfileordirectory******/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h:7:4:error:#errorPCLrequiresC++14orabove******error:‘Index’isnotamember
hhz_999·2022-12-31 08:52

用速腾RS16跑LeGO-LOAM

本文链接：https://blog.csdn.net/Zed_Of_Zoe/article/details/117254473目录1.速腾RS16激光雷达驱动配置2.LeGO-LOAM修改2.1utility.h2.2imageProjection.cpp2.3run.launch3
XinkaiZed·2022-12-31 08:51

速腾聚创 RoboSense RS-Helios 32线激光雷达使用 LeGO-LOAM 算法建图

SLAM建图1.1RoboSenseRS-Helios32线激光雷达配置与使用1.1.1网口配置激光雷达1.1.2配置ROS开发环境1.1.3将rslidar点云数据转换为Velodyne点云格式1.2LeGO-LOAM
cahrr·2022-12-31 08:21

lego-loam数据_使用lego minifigures数据集在fastai中对datablocks api图像进行分类

lego-loam数据Thetopicscoveredinthispostareasfollows这篇文章涵盖的主题如下Introduction介绍TheTask任务ThefastaiDataBlockAPIFastaiDataBlockAPITrainingAClassificationModel
weixin_26729375·2022-12-30 07:10

LIO-SAM学习笔记-整体框架

开源SLAM系统：LIO-SAM源码解析|攻城狮の家LIO-SAM在LEGO-LOAM上的改进1.由于支持手持设备，因此没有对地面点进行特殊处理2.紧耦合的lidar+imu融合模块，充分利用了imu数据
好好仔仔·2022-12-25 16:49

java关键字9：instanceof关键字

分为两种情况：向上转型和向下转型.现在我们假设legoCity是父类Lego的一个子类。
康康好老啊·2022-12-19 18:32

【多智能体感知与协同调度】

系统包括基于3D点云的SLAM建图(lego-loam)，3维定位（hdl_localization），3D障碍物检测(传统聚类算法)，部署了基于
歌德芙蓉·2022-12-19 07:40
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