odom

【踩坑记录】Slam-Gmapping建图失败--已解决

目录【场景】仿真小车在Gazebo上进行Gmapping步骤：问题：【填坑过程】【知识储备】【解决办法】【修改尝试-0】【结论-0】odom由一个发布者发布【修改尝试-1】【结论-1】odom信息由模型中的
Howe_xixi·2022-11-19 15:15

【cartographer源码解析--外推器】

cartographer源码解析–外推器文章目录cartographer源码解析--外推器前言一、cartographer中的PoseExtrapolator类二、接受数据，并分析处理逻辑1、主逻辑AddPose2、odom
向山巅攀爬的行者·2022-10-28 10:34

ROS TF坐标变换

维护管理TF树查看tf树rosrunrqt_tf_treerqt_tf_treeamcl.launch文件中内容这里就涉及map->odom->base_footprint坐标变换-->雷达的launch
BoBo玩ROS·2022-07-21 07:46

ros(25):发布一个静态的里程计odom信息

有时为了验证程序可以运行，需要给程序输入一个里程计信息；有时为了在实车实验前验证程序，需要修改不同的里程计数据(可以在下面代码中增加一个odom_tmp的数组，或者用循环来使odom_tmp值变化)，下面这个
biter0088·2022-07-20 09:57

【cartographer_ros】六： 发布和订阅路标landmark信息

这里着重解释一下Landmark，它与Scan，Odom，Imu数据不同，并不是直接的传感数据。它是地图上的特征点，通常是易
CloudFlame·2022-07-11 11:00

激光点云的畸变校正

参考阅读点云去畸变的方法包括：纯估计方法（ICP/VICP）传感器辅助方法（IMU/ODOM）融合的方法这里学习的也是传感器辅助方法。多余的也不再赘述，自己理一下几个坐标关系并做记录。
古路·2022-05-01 12:10

ros移动机器人，激光雷达里程计rf2o_laser_odometry的使用与分析

"(3)无法发布odom->base_footprint的tf信息2.3导航和建图1.问题分析由于编码器里程计在使用的时候误差较大
学习使我快乐@-@·2022-03-20 07:31

rf2o_laser_odometry

topicwherethelidarscansarebeingpublished#topicwheretupublishtheodometryestimations#wheterornottopublishthetf::transform(base->odom
张得帅！·2022-03-20 07:29

ROS 中订阅odom消息并按行保存到txt中

系统ubuntu16.04kinetic想写一个小车寻迹程序，用rostopicechoodom/pose/pose/position>odom.txt，保存的数据类型不好用，而且还要用到orientation
宁缺毋滥灬·2021-07-15 09:31

从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的激光雷达里程计

1TF21.1坐标系ROS中有几个十分常用的坐标系，其简介如下：map:地图坐标系，也被称为世界坐标系，是静止不动的odom:里程计坐标系，相对于map来说一般情况下是静止的，有些
李太白lx·2020-12-24 12:18

视觉slam建图导航中建立map-＞odom的tf关系

问题：现在已有基于视觉slam建立的map地图，但在该地图基础上想进行导航规划时，发现map和odom并没有建立正确的tf关系。
10YrS·2020-12-09 22:39

move_base导航：用C++代码走三角形、四边形、避障等

ROSindigo机器人底盘：kobuki摄像头：AsusXtion编程语言：C++参考书本：《ROSbyExample》《LearningROSforRoboticsProgramming》在上一篇博文，我们监控/odom
小海要自强·2020-09-12 15:21

由浅到深理解ROS（6）-坐标转换

odom：一般直接与base_link相链接，语义为一个对于机器人全局位姿的粗略估计。取名来源于odometry（里程计），一般这个坐标系的数据也是来源于里程计。对于全局位姿的估计方法很多
yngki·2020-09-10 21:33

ROS学习笔记5-坐标系

引用1、移动机器人平台的坐标系（map,odom,base_link）2、ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_laser3、ROS学习系列--RViz中移动机器人来学习
scott_yu779·2020-08-24 02:24

ROS的tf_tree相关

robot_pose_ekf-with-an-external-sensor/http://ros-users.122217.n3.nabble.com/REP-105-base-footprint-and-odom-combined-td3330244
weixin_30526593·2020-08-23 07:37

ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析

欢迎留言补充，这里抛砖引玉～以下面为例：启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：这里有两个警告和两个错误：使用下面命令查看TFtree：$rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree/odom
zhangrelay·2020-08-23 05:59

【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第九节、使用里程计走正方形

7.9NavigatingaSquareusingOdometry(使用里程计走正方形)就像我们使用基于里程表的往返脚本一样，我们将使用/odom和/base_link（或/base_footprint
猪猪传奇·2020-08-21 05:58

底盘编码数据解算ROS的odom数据

参考：读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据对这些式子没理解，如何由底盘速度数据发布odom数据。
在路上@Amos·2020-08-21 04:28

amcl中三个类（AMCLLaserData,AMCLSensorData,AMCLOdomData）

AMCLSensorDataAMCLLaserDataAMCLOdomData这三个数据结构分别定义在amcl_sersor.h,amcl_odom.h和amcl_laser.h的头文件中。
H-T-TYSK·2020-08-20 20:06

定点控制链接

note-ros-控制小海龟到达指定点：ROS中配置使用Eigen库：ros订阅TurtleBot2的/odom：ROS中四元数转换欧拉角
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

ros之odom发布

ros之odom的发布odom就是所谓的里程计，是根据你所获得的线速度，角速度，积分获得机器人实际走的距离，里程计存在累计误差，用于后面多传感器输入，为建图，导航提供参数。
Abril_·2020-08-20 05:17

arbotix 模拟器差速小车控制

载入配置文件中controllers:{base_controller:{type:diff_controller,base_frame_id:car_base_footprint,odom_frame_id
璐璐小世界·2020-08-19 05:14

Turtlebot学习指导第四篇＿使用robot_pose_ekf包,EKF(扩展卡尔曼滤波器)对机器人位置进行校正

我们使用robot_pose_ekf包对通过结合'odom'和'gyrodata'信息对机器人位置进行校正.原文地址1,配置这个包里有个默认的配置文件可以修改,大致如下freq:滤波的频率,不会改变准确度
csdn_Flying·2020-08-18 03:15

SLAM的傻瓜教程 SLAM for Dummies

英文版很好找，词汇也都还挺简单的，就看了一下，作为本人有生以来第一个博客发一下，哈哈（师兄教的，发博客还有利于自己理解和记忆，哈哈）  那个傻瓜教程介绍了很多东西，我按照自己的整理了一些WHYSLAM  里程计Odom
出击桃子·2020-08-18 00:39

ros消息时间同步与回调

最近做ekfslam,有两个数据输入/odom与/img信息,刚开始这两个都是通过rosbag包回放,分别有两个toptic订阅回调函数触发不同的处理.这在后面处理的时候又需要对这两数据进行相应的时间同步
kint_zhao·2020-08-17 18:32

nav2_amcl 代码算法总结

文章目录1.粒子滤波概括2.程序逻辑3.算法3.1粒子滤波基本算法3.2根据odom和旧粒子采样得到新粒子3.2.1介绍里程计运动模型
ErinLiu❤·2020-08-17 13:14

ROS学习系列---RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF和odom的关系。
bbzz2·2020-08-17 10:03

robot_pose_ekf源码解读

鉴于本人水平有限难免会有疏漏，欢迎一起来交流，这是我的邮箱：zhxue146@foxmail.comLet’sthefunbegin().文章目录以main函数开始：Odom
zhxue_11·2020-08-16 04:45

使用robot_pose_ekf对传感器信息融合

robot_pose_ekf是ROSNavigationstack中的一个包，通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合，来估计平面移动机器人的真实位置姿态，输出odom_combined
weixin_33743661·2020-08-16 02:04

ekf 传感器数据融合

robot_pose_ekf.launch默认配置：2dodomimuvo2.1.1订阅主题odom（编码器）(nav_msgs/Odometry)2Dpose(轮式里程计):二维姿态包含机器人平面中的坐标和朝向以及方位协方差
人非人1991·2020-08-16 01:18

ros-melodic 坐标变换

ros-melodicpose坐标在不同坐标系下的变换说明ROS版本ros-melodic部分TF树变换为：map->odom->base_footprint->base_link->laser全局路径规划出来的路径点一般是在
-点灯-·2020-08-16 00:51

ROS中的四元数和欧拉角转换实例

***************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom
su扬帆启航·2020-08-16 00:12

关于turtlebot 中tf tree的理解

首先使turtlebot在导航模式下运行rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree得到(⊙﹏⊙)b图有点大主要来讲turtlebot有四个重要的tf坐标系，map，odom，base_footprint
veypi·2020-08-15 23:20

使用EKF融合odometry及imu数据

当时做工程遇到的情况为机器人在一些如光滑的地面上打滑的情形，期望使用EKF利用imu对odom数据进行校正。就结果来看，机器人旋转性能得到改善，前进方向性能没有改善，符合程序原理。
cabinx·2020-08-15 21:03

cartographer系列---lua配置文件

odom
喵喵三三·2020-08-13 22:05

ROS 两轮差速自主导航小车记录（基础系列）

小张实习记录ROS学习之路第一步：第一个node第一个订阅第二步：odom里程计信息第三步：robot_pose_ekf第四步：tf_tree第五步：hector_mapping&karto_mapping
Kin__Zhang·2020-08-11 17:20

从零搭建一辆ROS小车（二）发布里程计数据在rviz中显示

本文全部代码：网盘1、创建功能包创建odom_tf_package功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgodom_tf_packagestd_msgsrospyroscpp
Maxen0604·2020-08-11 17:54

激光雷达运动畸变去除方法

三、去除运动畸变的原理四、运动去畸变的方法1、纯估计方法（ICP/VICP）2、传感器辅助的方法（odom，IMU）3、融合的方法本文针对二维激光雷达产生的运动畸变进行了分析，如有错误请指正！
TB81266·2020-08-08 20:48

ROS 教程之 navigation ： 用 move_base 控制自己的机器人(2)

在这一篇文章中，将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为Odom，即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw，让move_base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。
白巧克力亦唯心·2020-08-08 16:17

Turtlebot2上的cartographer部署与测试

任务描述：Turtlebot2上安装cartographer，添加雷达和底盘驱动后，对软件所5号楼12层2000平方米办公场所进行制图，对比Lidar、Lidar+IMU和Lidar+odom解决方案制图效果
火种源码·2020-08-08 12:41

robot_pose_ekf 代码流程详解

odom_estimation_node.cpp中步骤1：main.cpp中OdomEstimationNodemy_filter_node;步骤2：构造函数OdomEstimationNode中//ekffilter
feidaji·2020-08-03 16:25

使用 robot_pose_ekf 对imu和odom进行融合

  robot_pose_ekf是ROSNavigationstack中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出odom_combined
QmROS·2020-08-03 13:52

robot_pose_ekf 使用说明

协方差参数的设置主要确定mpu6050和odom编码器协方差参数的设置参考：turtlebot_node协方差的设置mpu605参数的设置参考：https://github.com/Arkapravo/
EAIBOT·2020-08-03 12:06

尝试cartographer中使用scan和odom来建图，失败（可能实验室的中继机器人odom有问题）总结

1、在提供中继机器人的代码中修改modbus协议代码修改：SineBotVelget_vel(){SineBotVelbot_vel;memset(&bot_vel,sizeof(bot_vel),0);if(m_modbus==NULL){returnbot_vel;}intret;floatvel[2]={0.0};while(ret!=4)//添加{ret=modbus_read_input
你好小滕·2020-07-31 15:55

使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(8)

第二，创建一个叫base_controller的节点，然后订阅/cmd_vel（速度）主题，定义要发布的/odom（里程计）主题（里程计功能我还暂未实现，但是可以通过读取
庆钊你好呀·2020-07-30 06:27

（三）用自己的数据包运行cartographer

里面可以根据自己的需要，主要包括：激光（scan）、齿轮编码器（odom）、惯导（imu）、静态路标（landmark）等。
Hill_D·2020-07-30 05:25

深蓝学院激光slam学习——第三章（激光slam运动畸变去除）习题

（3）frame_start_pose:雷达数据开始时刻，从odom获取的star
白色小靴·2020-07-30 05:29

ROS中rosrun报错：ImportError: No module named 'xxx'

程序时出现了一个问题ImportError:Nomodulenamedrbx1_nav.transform_utilsFile"/home/ys/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_nav/nodes/odom_out_and_back.py
合工大机器人实验室·2020-07-29 22:59

ros发布gps定位信息

1.可行的主题RobotPoseEKF节点订阅下面的主题：/odom2D消息/imu_data3D消息/vo3D消息要在自己的传感器中使用EKF，应该将传感器数据发布在这三个主题中，传感器应该发布机器人本体坐标系相对世界坐标系的关系
Zack_Liu·2020-07-29 02:11

三维SLAM算法LeGO-LOAM源码阅读（四）

pubLaserOdometry2=nh.advertise("/integrated_to_init",5);//特征匹配时粗配准的里程计信息subLaserOdometry=nh.subscribe("/laser_odom_to_init
若愚和小巧·2020-07-28 21:18
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