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odom
【踩坑记录】Slam-Gmapping建图失败--已解决
目录【场景】仿真小车在Gazebo上进行Gmapping步骤:问题:【填坑过程】【知识储备】【解决办法】【修改尝试-0】【结论-0】
odom
由一个发布者发布【修改尝试-1】【结论-1】
odom
信息由模型中的
Howe_xixi
·
2022-11-19 15:15
踩坑记录
ROS
自动驾驶
人工智能
机器学习
【cartographer源码解析--外推器】
cartographer源码解析–外推器文章目录cartographer源码解析--外推器前言一、cartographer中的PoseExtrapolator类二、接受数据,并分析处理逻辑1、主逻辑AddPose2、
odom
向山巅攀爬的行者
·
2022-10-28 10:34
c++
人工智能
学习
自动驾驶
ROS TF坐标变换
维护管理TF树查看tf树rosrunrqt_tf_treerqt_tf_treeamcl.launch文件中内容这里就涉及map->
odom
->base_footprint坐标变换-->雷达的launch
BoBo玩ROS
·
2022-07-21 07:46
ROS
ROS
TF
坐标变换
ros(25):发布一个静态的里程计
odom
信息
有时为了验证程序可以运行,需要给程序输入一个里程计信息;有时为了在实车实验前验证程序,需要修改不同的里程计数据(可以在下面代码中增加一个
odom
_tmp的数组,或者用循环来使
odom
_tmp值变化),下面这个
biter0088
·
2022-07-20 09:57
ubuntu使用
c++
ros学习
c++
ros
odom
智能车辆
【cartographer_ros】六: 发布和订阅路标landmark信息
这里着重解释一下Landmark,它与Scan,
Odom
,Imu数据不同,并不是直接的传感数据。它是地图上的特征点,通常是易
CloudFlame
·
2022-07-11 11:00
激光点云的畸变校正
参考阅读点云去畸变的方法包括:纯估计方法(ICP/VICP)传感器辅助方法(IMU/
ODOM
)融合的方法这里学习的也是传感器辅助方法。多余的也不再赘述,自己理一下几个坐标关系并做记录。
古路
·
2022-05-01 12:10
Apollo
Perception
slam
点云去畸变
lidar去畸变
运动畸变补偿
点云畸变校正
lidar点云畸变校正
ros移动机器人,激光雷达里程计rf2o_laser_odometry的使用与分析
"(3)无法发布
odom
->base_footprint的tf信息2.3导航和建图1.问题分析由于编码器里程计在使用的时候误差较大
学习使我快乐@-@
·
2022-03-20 07:31
Ubuntu
通信
ros
ubuntu
c++
linux
rf2o_laser_odometry
topicwherethelidarscansarebeingpublished#topicwheretupublishtheodometryestimations#wheterornottopublishthetf::transform(base->
odom
张得帅!
·
2022-03-20 07:29
ROS 中订阅
odom
消息并按行保存到txt中
系统ubuntu16.04kinetic想写一个小车寻迹程序,用rostopicechoodom/pose/pose/position>
odom
.txt,保存的数据类型不好用,而且还要用到orientation
宁缺毋滥灬
·
2021-07-15 09:31
ROS
自动驾驶
c++
从零开始搭二维激光SLAM --- 基于PL-ICP的激光雷达里程计
1TF21.1坐标系ROS中有几个十分常用的坐标系,其简介如下:map:地图坐标系,也被称为世界坐标系,是静止不动的
odom
:里程计坐标系,相对于map来说一般情况下是静止的,有些
李太白lx
·
2020-12-24 12:18
从零开始搭二维激光SLAM
odometry
plicp
slam
视觉slam建图导航中建立map->
odom
的tf关系
问题:现在已有基于视觉slam建立的map地图,但在该地图基础上想进行导航规划时,发现map和
odom
并没有建立正确的tf关系。
10YrS
·
2020-12-09 22:39
slam
navigator
move_base导航:用C++代码走三角形、四边形、避障等
ROSindigo机器人底盘:kobuki摄像头:AsusXtion编程语言:C++参考书本:《ROSbyExample》《LearningROSforRoboticsProgramming》在上一篇博文,我们监控/
odom
小海要自强
·
2020-09-12 15:21
路径规划算法
由浅到深理解ROS(6)-坐标转换
odom
:一般直接与base_link相链接,语义为一个对于机器人全局位姿的粗略估计。取名来源于odometry(里程计),一般这个坐标系的数据也是来源于里程计。对于全局位姿的估计方法很多
yngki
·
2020-09-10 21:33
ROS转载
ROS学习笔记5-坐标系
引用1、移动机器人平台的坐标系(map,
odom
,base_link)2、ROS里基本坐标系的理解:map,
odom
,base_link,base_laser3、ROS学习系列--RViz中移动机器人来学习
scott_yu779
·
2020-08-24 02:24
ROS的tf_tree相关
robot_pose_ekf-with-an-external-sensor/http://ros-users.122217.n3.nabble.com/REP-105-base-footprint-and-
odom
-combined-td3330244
weixin_30526593
·
2020-08-23 07:37
ROS Tranform出错简易处理 tf出错现象及解析
欢迎留言补充,这里抛砖引玉~以下面为例:启动地图构建程序,但是没有出现地图,rviz现象为:这里有两个警告和两个错误:使用下面命令查看TFtree:$rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree/
odom
zhangrelay
·
2020-08-23 05:59
ROS
indigo
学习笔记
ROS
Kinetic
学习笔记
【 rbx1翻译 第七章、控制移动基座】第九节、使用里程计走正方形
7.9NavigatingaSquareusingOdometry(使用里程计走正方形)就像我们使用基于里程表的往返脚本一样,我们将使用/
odom
和/base_link(或/base_footprint
猪猪传奇
·
2020-08-21 05:58
ROS机器人学习
rbx1书籍
底盘编码数据解算ROS的
odom
数据
参考:读取编码器的计数脉冲转化成ROS的
odom
数据对这些式子没理解,如何由底盘速度数据发布
odom
数据。
在路上@Amos
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2020-08-21 04:28
SLAM
Ubuntu/ROS
amcl中三个类(AMCLLaserData,AMCLSensorData,AMCLOdomData)
AMCLSensorDataAMCLLaserDataAMCLOdomData这三个数据结构分别定义在amcl_sersor.h,amcl_
odom
.h和amcl_laser.h的头文件中。
H-T-TYSK
·
2020-08-20 20:06
ros
定点控制链接
note-ros-控制小海龟到达指定点:ROS中配置使用Eigen库:ros订阅TurtleBot2的/
odom
:ROS中四元数转换欧拉角
学习SLAM的路痴
·
2020-08-20 19:54
SLAM
ros之
odom
发布
ros之
odom
的发布
odom
就是所谓的里程计,是根据你所获得的线速度,角速度,积分获得机器人实际走的距离,里程计存在累计误差,用于后面多传感器输入,为建图,导航提供参数。
Abril_
·
2020-08-20 05:17
ros
arbotix 模拟器差速小车控制
载入配置文件中controllers:{base_controller:{type:diff_controller,base_frame_id:car_base_footprint,
odom
_frame_id
璐璐小世界
·
2020-08-19 05:14
ROS学习
Turtlebot学习指导第四篇_使用robot_pose_ekf包,EKF(扩展卡尔曼滤波器)对机器人位置进行校正
我们使用robot_pose_ekf包对通过结合'
odom
'和'gyrodata'信息对机器人位置进行校正.原文地址1,配置这个包里有个默认的配置文件可以修改,大致如下freq:滤波的频率,不会改变准确度
csdn_Flying
·
2020-08-18 03:15
turtlebot
SLAM的傻瓜教程 SLAM for Dummies
英文版很好找,词汇也都还挺简单的,就看了一下,作为本人有生以来第一个博客发一下,哈哈(师兄教的,发博客还有利于自己理解和记忆,哈哈) 那个傻瓜教程介绍了很多东西,我按照自己的整理了一些WHYSLAM 里程计
Odom
出击桃子
·
2020-08-18 00:39
SLAM
ros消息时间同步与回调
最近做ekfslam,有两个数据输入/
odom
与/img信息,刚开始这两个都是通过rosbag包回放,分别有两个toptic订阅回调函数触发不同的处理.这在后面处理的时候又需要对这两数据进行相应的时间同步
kint_zhao
·
2020-08-17 18:32
【SLAM】
【ROS】
nav2_amcl 代码算法总结
文章目录1.粒子滤波概括2.程序逻辑3.算法3.1粒子滤波基本算法3.2根据
odom
和旧粒子采样得到新粒子3.2.1介绍里程计运动模型
ErinLiu❤
·
2020-08-17 13:14
机器人
ROS学习系列---RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,
odom
和
odom
主题的关系
下面介绍如何让它在Rviz里面动起来,并理清URDF,TF和
odom
的关系。
bbzz2
·
2020-08-17 10:03
SLAM
robot_pose_ekf源码解读
鉴于本人水平有限难免会有疏漏,欢迎一起来交流,这是我的邮箱:zhxue146@foxmail.comLet’sthefunbegin().文章目录以main函数开始:
Odom
zhxue_11
·
2020-08-16 04:45
卡尔曼滤波器
使用robot_pose_ekf对传感器信息融合
robot_pose_ekf是ROSNavigationstack中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计
odom
、视觉里程计vo的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出
odom
_combined
weixin_33743661
·
2020-08-16 02:04
ekf 传感器数据融合
robot_pose_ekf.launch默认配置:2dodomimuvo2.1.1订阅主题
odom
(编码器)(nav_msgs/Odometry)2Dpose(轮式里程计):二维姿态包含机器人平面中的坐标和朝向以及方位协方差
人非人1991
·
2020-08-16 01:18
Linux
C/C++
ros-melodic 坐标变换
ros-melodicpose坐标在不同坐标系下的变换说明ROS版本ros-melodic部分TF树变换为:map->
odom
->base_footprint->base_link->laser全局路径规划出来的路径点一般是在
-点灯-
·
2020-08-16 00:51
ROS机器人
ROS中的四元数和欧拉角转换实例
***************四元数转RPY欧拉角,以odomsub的回调函数为例*****************/voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&
odom
su扬帆启航
·
2020-08-16 00:12
C++技巧
ROS进阶
视觉slam学习
关于turtlebot 中tf tree的理解
首先使turtlebot在导航模式下运行rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree得到(⊙﹏⊙)b图有点大主要来讲turtlebot有四个重要的tf坐标系,map,
odom
,base_footprint
veypi
·
2020-08-15 23:20
ros
使用EKF融合odometry及imu数据
当时做工程遇到的情况为机器人在一些如光滑的地面上打滑的情形,期望使用EKF利用imu对
odom
数据进行校正。就结果来看,机器人旋转性能得到改善,前进方向性能没有改善,符合程序原理。
cabinx
·
2020-08-15 21:03
slam
robot_pose_ekf
cartographer系列---lua配置文件
odom
喵喵三三
·
2020-08-13 22:05
激光SLAM
ROS 两轮差速自主导航小车记录(基础系列)
小张实习记录ROS学习之路第一步:第一个node第一个订阅第二步:
odom
里程计信息第三步:robot_pose_ekf第四步:tf_tree第五步:hector_mapping&karto_mapping
Kin__Zhang
·
2020-08-11 17:20
Ubuntu
&
ROS
从零搭建一辆ROS小车(二)发布里程计数据在rviz中显示
本文全部代码:网盘1、创建功能包创建
odom
_tf_package功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgodom_tf_packagestd_msgsrospyroscpp
Maxen0604
·
2020-08-11 17:54
从零搭建ROS小车
ROS
激光雷达运动畸变去除方法
三、去除运动畸变的原理四、运动去畸变的方法1、纯估计方法(ICP/VICP)2、传感器辅助的方法(
odom
,IMU)3、融合的方法本文针对二维激光雷达产生的运动畸变进行了分析,如有错误请指正!
TB81266
·
2020-08-08 20:48
SLAM
ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(2)
在这一篇文章中,将主要介绍如何将DSP上采集到的速度转化为
Odom
,即左右轮速度转化为机器人离起点的x,y坐标和机器人的朝向角yaw,让move_base可以订阅到这个信息并做出相应的路径规划。
白巧克力亦唯心
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2020-08-08 16:17
用ROS开发自己的机器人
Turtlebot2上的cartographer部署与测试
任务描述:Turtlebot2上安装cartographer,添加雷达和底盘驱动后,对软件所5号楼12层2000平方米办公场所进行制图,对比Lidar、Lidar+IMU和Lidar+
odom
解决方案制图效果
火种源码
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2020-08-08 12:41
算法
robot_pose_ekf 代码流程详解
odom
_estimation_node.cpp中步骤1:main.cpp中OdomEstimationNodemy_filter_node;步骤2:构造函数OdomEstimationNode中//ekffilter
feidaji
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2020-08-03 16:25
slam
使用 robot_pose_ekf 对imu和
odom
进行融合
robot_pose_ekf是ROSNavigationstack中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计
odom
、视觉里程计vo的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出
odom
_combined
QmROS
·
2020-08-03 13:52
ros
机器人
robot_pose_ekf 使用说明
协方差参数的设置主要确定mpu6050和
odom
编码器协方差参数的设置参考:turtlebot_node协方差的设置mpu605参数的设置参考:https://github.com/Arkapravo/
EAIBOT
·
2020-08-03 12:06
ROS杂谈
尝试cartographer中使用scan和
odom
来建图,失败(可能实验室的中继机器人
odom
有问题)总结
1、在提供中继机器人的代码中修改modbus协议代码修改:SineBotVelget_vel(){SineBotVelbot_vel;memset(&bot_vel,sizeof(bot_vel),0);if(m_modbus==NULL){returnbot_vel;}intret;floatvel[2]={0.0};while(ret!=4)//添加{ret=modbus_read_input
你好小滕
·
2020-07-31 15:55
c++
使用python,通过串口ROS直接控制电机驱动器(8)
第二,创建一个叫base_controller的节点,然后订阅/cmd_vel(速度)主题,定义要发布的/
odom
(里程计)主题(里程计功能我还暂未实现,但是可以通过读取
庆钊你好呀
·
2020-07-30 06:27
ROS
(三)用自己的数据包运行cartographer
里面可以根据自己的需要,主要包括:激光(scan)、齿轮编码器(
odom
)、惯导(imu)、静态路标(landmark)等。
Hill_D
·
2020-07-30 05:25
slam
深蓝学院激光slam学习——第三章(激光slam运动畸变去除)习题
(3)frame_start_pose:雷达数据开始时刻,从
odom
获取的star
白色小靴
·
2020-07-30 05:29
slam学习
ROS学习
ROS中rosrun报错:ImportError: No module named 'xxx'
程序时出现了一个问题ImportError:Nomodulenamedrbx1_nav.transform_utilsFile"/home/ys/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_nav/nodes/
odom
_out_and_back.py
合工大机器人实验室
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2020-07-29 22:59
ROS学习笔记
ros发布gps定位信息
1.可行的主题RobotPoseEKF节点订阅下面的主题:/
odom
2D消息/imu_data3D消息/vo3D消息要在自己的传感器中使用EKF,应该将传感器数据发布在这三个主题中,传感器应该发布机器人本体坐标系相对世界坐标系的关系
Zack_Liu
·
2020-07-29 02:11
ROS
三维SLAM算法LeGO-LOAM源码阅读(四)
pubLaserOdometry2=nh.advertise("/integrated_to_init",5);//特征匹配时粗配准的里程计信息subLaserOdometry=nh.subscribe("/laser_
odom
_to_init
若愚和小巧
·
2020-07-28 21:18
SLAM算法阅读
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