odom

ROS导航中关于odom frame的理解

其中最难理解的部分我认为是/odom这个frame。因为他有点反人类直觉。odometry是通过航迹推算算出来的机器人位姿。但是，想要表明机器人位姿，必须有两个坐标系的相对关系才能表示出来对吧？
little_miya·2023-02-05 13:52

ROS探索总结-5.创建简单的机器人模型smartcar运行代码,无法自动旋转动作.

一.问题描述根据教材,编译成功,在网上搜索,发现是在Rviz软件按里面的fixedframe里面不存在odom这个选项,.并且检查终端中,存在报警:ERROR:cannotlaunchnodeoftype
joesrobot·2023-02-05 13:52

Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: ROS坐标系的理解

Turtlebot2e导航之move_base参数详解:ROS坐标系的理解文章目录Turtlebot2e导航之`move_base`参数详解:ROS坐标系的理解ROS坐标系的定义如何理解`map`、`odom
teddyluo·2023-02-05 13:52

没有出现odom坐标系

操作系统Ubuntu18.04如果没有出现odom坐标系，可以试一下这个文档提供的方法:链接:使用artibox控制机器人运动，在rviz中没有出现odom问题解决sudoapt-getupdatesudoaptinstallpython3
airluv1906·2023-02-05 13:22

关于fixed frame【odom】does not exist的问题

在执行完roslaunchmbot_descriptionarbotix_mbot_with_camera_xacro.launch后，终端末端是否出现以下一段红色字体，若有，则此篇文章对你或许有用。“processhasdied[pid5937,exitcode1,cmd/home/hua/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_
deja vu？·2023-02-05 13:51

ros机器人问题总结篇（1）

最近在调试谷歌cartographer算法过程中，调参过程非常痛苦，为了避免反复实体跑进行测试，需要录制相关话题的bag包具体如下：rosbagrecord/odom/scan/imu/tf/tf_static
寒墨轩·2023-01-28 10:57

激光slam第5章作业

int即可error:callofoverloaded‘abs(unsignedint)’isambiguous121|unsignedintdi=abs(i-src_i);编译通过1.2map-->odom
ChenXiaoFeng0420·2023-01-16 14:04

move base参数解析及经验总结

move_base.launch一、costmap_common_params.yaml二、global_costmap_params.yaml基座标系map三、local_costmap_params.yaml基座标系odom
酸梅果茶·2023-01-14 13:38

imu

IMU和重力方向对齐根据imu初始值[x,y,z]和标准重力g[0,0,-9.81]初始值归一化可以根据欧拉角rpy求出R将后面的imudata刨除重力方向偏差的影响,loamimu对齐gyro-odom
hoppss·2023-01-07 00:20

ROS学习笔记之——一些常用命令的记录

Linux中创建一个新文件touchrosdep.yamlROS某个话题消息的查看（比如下面就是查看/slovlp_ekf_info的内容的）rostopicecho/slovlp_ekf_info查看odom
gwpscut·2023-01-04 19:24

ros tf 坐标系：base_link odom map base_laser理解

关键注意的是odom坐标系，最容易理解错2各个坐标系base_link坐标系base_link是机器人本体坐标系，以底座中心为原点（一般为机器人的旋转中心）。
Coulson的博客·2023-01-04 09:11

odom坐标系的理解

ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster1.map地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。
春至冬去·2023-01-02 16:55

IMU与里程计

数据格式："/odom"nav_msgs/Odometry（描述自由空间中位置、速度的估计值）std_msgs/Headerheaderuint
??(lxy)·2023-01-02 16:25

ROS里程计坐标系odom

参考：ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_lasermap:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixedframe），一般与机器人所在的世界坐标系一致
在路上@Amos·2023-01-02 16:34

四元数转欧拉角

1、四元数：ROS使用四元数表示里程计orientation（odom）信息，来跟踪和表示旋转。
X uuuer.·2023-01-01 23:16

odom 里程计轨迹的代码

在C++中预测odom里程计轨迹的代码可能需要使用一些库来帮助处理数据和进行计算。
再遇当年·2022-12-31 17:29

在ros使用Arbotix中出现no transform from [base_link] to [odom]

在arbotix的yaml文件中#该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如:底盘、机械臂、夹持器(机械手)....#因此，根name是controllercontrollers:{#单控制器设置base_controller:{#类型:差速控制器type:diff_controller,#参考坐标base_frame_id:base_footprint,#两个轮子之间的间距base
anthony-36·2022-12-29 20:09

卡尔曼滤波器 预测 odom 里程计轨迹的代码

卡尔曼滤波器预测odom里程计轨迹的代码首先，你需要包含必要的头文件，包括Eigen库，这是一个线性代数库，你可以使用它来表示矩阵和向量，以及cmath库，它包含数学函数。
再遇当年·2022-12-29 13:49

Ubuntu中rosbag、txt、csv 格式文件的转换和bag文件图片的提取

topic1/topic2/xxx1.3录制包不设置包名称，默认按照录制结束时间命名rosbagrecord/topic1_name/topic2_name/xxx例如：录制topic为camera、imu、odom
Yangy_Jiaojiao·2022-12-29 11:41

IMU和轮式里程计的robot_pose_ekf融合

数据开发包test提供的数据：Imu发布频率50hz;Odom发布频率30Hz自己的数据Imu的frame_id:imu_world，发布频率200Hz;Odom的frame_id:odom,child_frame_id
妄想出头的工业炼药师·2022-12-24 03:25

3D激光雷达与轮式里程计内外参标定

guanyinsama/odom_lidar_calibration:多线激光雷达与轮速计标定(运动学方程)(github.com)外参：主要参照手眼标定传感器标定之手眼标定（一）-知乎(zhihu.com
妄想出头的工业炼药师·2022-12-22 17:56

激光SLAM学习——机器人的里程计标定（直接线性方法）

（路径：/odom_ws/src/calib_odom/
Smile_HT·2022-12-22 17:25

激光SLAM学习分享--里程计标定

2.代码实践在odom_calib文件夹下打开终端，运行cmake.make进行编译，./odom_calib运行可执行文件。3.代码展示。
qq_51106967·2022-12-22 17:51

差速轮式里程计的内外参标定

运动模型如下图所示:内参标定原理:https://www.guyuehome.com/36440总结:(1)这里直接将激光雷达匹配得到的里程计信息作为底盘odom的观测量,忽略了两者之间的外参,当进行旋转时
和道一文字_·2022-12-22 17:19

ROS小车搭建——Cartographer建图

说明：不用里程计也可以建图内部原理使用里程计时的配置lua文件配置疑惑解答不使用外部里程计odom_frame="odom"provide_odom_frame=trueuse_odometry=false
Tarmy·2022-12-22 12:46

Navigation实训整理

.SLAM和Navigation整体流程2.Navigation运行了那些节点，各有何特点：3.导航涉及到哪些坐标变换：4.各个TF变换都由谁来发布和维护5.map的一生：6.map和/map坐标系、odom
PemgqiWang·2022-12-19 21:25

LidarSLAM（二）：hdl_localization与movebase

将自己的机器人（test_robot）中的launch文件对应的话题修改hdl_localization与test_robot的连接只需要修改launch文件中的点云接收topic为robot/points2和odom_child_frame_id
是魏小白吗·2022-12-19 07:10

ROS tf工具与消息查看命令

不容易进行想象所以TF工具给开发者调试提供很多方便1tf_monitor：将当前的坐标系转换关系打印到终端控制台rosruntftf_monitor若只需要知道任意两个坐标系之间的TF变换如base_link->odom
qq_34911636·2022-12-15 16:10

gazebo小车仿真时遇到问题：没有cmd_vel和odom话题

Gazebo键盘控制小车不动，发现没有cmd_vel和odom话题在做ros机器人开发实践中的gazebo仿真时，改了一个四轮（两驱）的长方体小车，遇到了一个问题，即键盘控制小车没有反应，查看rostopic
沉淀不在网页·2022-12-14 08:04

ROS学习记录15【SLAM】仿真学习4——使用gmapping建图与保存地图

并在左上角继续，SaveWorldAS保存在我们的slam_model/worlds下，比如叫个ackman_wall.world修改launch，添加一行参数，加载我们的墙体：此时，顺路把我们的odom
康娜喵·2022-12-10 07:54

LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试

二、整体思路与流程1、tf_tree的搭建（1）tf_tree可以理解为各个坐标系之间的变换关系，一个最基本的tf_tree为map->odom->base_foot
四处炼丹·2022-12-09 20:33

LIO-SAM前端中基于IMU预积分的前端代码详解

文章目录第一次进入imuHandler函数跳出imuHandler进入odometryHandler初始化系统开始处理优化优化后开始位姿传播回到imuHandler函数关于高频发布odom时两个函数的配合
Rhys___·2022-12-08 21:30

LIO-SAM后端中的后端里程计、GPS、回环因子

文章目录增加odom因子addOdomFactor()增加GPS因子addGPSFactor()添加回环因子addLoopFactor()因子图更新这部分主要是讲如何添加odom因子、gps因子、回环因子和获取优化后的信息给到下一次优化使用讲解该函数
Rhys___·2022-12-08 21:30

关于ROS中map、odom、base_link三个坐标系的理解

参考古月居的map，odom，base_link，base_laser坐标系和ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系在这里我用自己的话总结一下：map与
Rhys___·2022-12-08 21:29

2D Nav Goal无法使用 或 rviz-gazebo数据交互出问题

processhasdied[pid51240,exitcode-11,cmd/opt/ros/noetic/lib/move_base/move_basecmd_vel:=/cmd_velodom:=odom
苏歆_sssuxin·2022-12-08 18:58

ROS机器人更换新雷达需要重新配置carto和navigation的哪些参数

2、要告知下位机（STM32）修改IP，修改原因：底盘上位机和下位机的数据传输方式是Socket；否则，收不到下位机发送的odom数据。3、路由器搭建的局域网，路由器ip也需要修改（设
酸梅果茶·2022-12-08 06:02

A Generalized Extended Kalman Filter Implementation for the Robot Operating System 翻译

Author：三木之杨Date：2021.09.02Keywords:融合定位、IMU、GPS、Odom、EKF、UKFDescription：这是robotlocalization包的论文，旨在通过论文了解该包原理
无用之用@·2022-12-05 13:49

Cartographer 源码解析1.1 —— 算法整体结构

*转载请注明出处@梦凝小筑1.1Cartographer整体结构解析：（1）数据获取（InputSensorData）InputSensorData：传感器输入，主要包含——激光雷达数据、底盘odom数据
梦凝小筑·2022-12-02 15:17

ROS订阅odom里程计消息，并在RVIZ中显示轨迹

includenav_msgs::Pathpath;ros::Publisherpath_pub;voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry::ConstPtr&odom
宁缺毋滥灬·2022-12-01 12:29

怎么查看odom节点信息和内容

用指令看节点的订阅关系：rostopicinfo/odom编程时候不知道怎么调用消息类型下面的数据，可以用指令去查看：rosmsgshownav_msgs/Odometry如果想要查看上述msg的说明文件可以使用
晚餐男孩·2022-12-01 12:59

读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据

移动机器人编码器，安装在左右轮上，机器人地底盘的坐标系为base_link坐标系，里程计坐标系为odom。当移动机器人移动时，假设运动到如下图所示位置。
dxmcu·2022-12-01 12:28

基于ROS和gmapping，通过伪造的odom，完成Kinect建图

depthimagetolaserscan完成深度相机数据转换成激光数据里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵；twist)：通过伪造的节点发布odom
合工大机器人实验室·2022-12-01 12:58

【cartographer_ros】四： 发布和订阅里程计odom信息

本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅。里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer_ros】六： 发布和订阅路标landmark信息

这里着重解释一下Landmark，它与Scan，Odom，Imu数据不同，并不是直接的传感数据。它是地图上的特征点，通常是易被识别的物体。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

【cartographer without ros】四、里程计odom数据转换

本节将介绍里程计Odom数据转换为cartographer中的OdometryData数据。
CloudFlame·2022-12-01 12:57

深蓝学院，激光slam第二讲作业，踩坑总结

给出的文件中包含有本次作业使用的bag数据，路径为odom_ws/bag/odom.bag。
─━▓明天阳光继续·2022-12-01 08:39

AMCL定位融合UWB

2021/12/26，实验效果不好，发现多传感器融合好像不像我想得那么简单，还不太懂…2021/12/27，一个大问题ekf并没有融合odom，odom_combined发布的数据和uwb(gps)基本是重合的
哥斯拉-·2022-11-30 00:46

C++读取空格回车分隔符的txt文件

includeusingnamespacestd;//mainintmain(intargc,char**argv){std::stringfile_path="/home/gj/Desktop/1/laser_odom.txt
bug大湿·2022-11-29 23:55

Lidar与Odom外参标定：lidar_align代码学习

本文仅用于记录自己在学习lidar_align代码过程中的一些总结。本文首先发表于公众号推送：Lidar与IMU标定代码实战。有修改与增加。重要说明：lidar_align不适用于纯IMU与Lidar进行标定！来自lidar_align维护者Alex：Unfortunatelyourtoolboxisnotsuitableforpureimu-to-lidarcalibration.Ihavese
larry_dongy·2022-11-28 16:11

【踩坑记录】Slam-Gmapping建图失败--已解决

目录【场景】仿真小车在Gazebo上进行Gmapping步骤：问题：【填坑过程】【知识储备】【解决办法】【修改尝试-0】【结论-0】odom由一个发布者发布【修改尝试-1】【结论-1】odom信息由模型中的
Howe_xixi·2022-11-19 15:15
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