odom

Robot Localization AMCL原理以及代码

odom的原点是机器人刚启动时刻的位置，理论上这个odom坐标系是固定的不会变化的，但是odom是会随着时间发生漂移且存在累积误差，因此odom坐标系实际上会随着时间移动map是地图的坐标系，当地图建立完成之后
fo4rever·2020-07-28 11:51

环型灯加持！美女霸气拍驾照证件照

美国社交名媛KhloeKardashian，由于离婚后需要将驾驶执照上的Odom改回Kardashian，因此前往了加州车辆管理局申请全新的驾驶执照
小七里外·2020-07-28 06:58

ros-四元数与欧拉角的转换 gazebo初始姿态说明

rostopicecho/ugv1/odom针对这个问题对四元素与欧拉角做一个说明：附上python转换代码importtffromtf.trans
陈壮·2020-07-28 05:07

ros 机器人坐标

map:一般与odom（或者odom_combined）相连，语义为一个经过先验（或者SLAM）地图数据矫正过的，在地图中的位姿信息。与odom同为全局坐标系。
陈壮·2020-07-28 05:36

slam小车实现——ROS篇：实现gmapping建图（静态）

gmapping静态建图需要满足以下几个条件基于Ubuntu16.04rosKinect一、发布“/odom”：启动小车odom节点（待实现）；模拟发布：rostopicpub-r10/odomnav_msgs
一个来自KSP星球的程序员·2020-07-28 01:22

amcl定位在初始位姿的自动定位

if(pf_init_){//Computechangeinpose//delta=pf_vector_coord_sub(pose,pf_odom_pose_);delta.v[0]=pose.v[0
WLQ孤星泪·2020-07-27 13:18

ROS机器人底盘(9)-base_link、odom、map关系

base_link和laser_link前文ROS机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示TF这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame，base_link和laser_link;显示的红绿蓝分别代表x，y，z轴。tfview启动新窗口输入rosruntftf_echobase_linklaser_linktfview可以看到打印出la
PIBOT导航机器人·2020-07-14 16:45

视觉融合里程计SLAM算法SE2Lam解析-论文篇

github地址是：https://github.com/izhengfan/se2lam时隔多年，其实也没几年，决定开始写第二篇博客，选择该主题的原因是，在研究IMU预积分的时候，很多地方都存在疑问，但是轮式odom
zl_vslam·2020-07-12 20:59

ROS Navigation Tuning Guide

基本点：一、速度和加速度动力性：机器人的速度和加速度Ros导航中，localplanner接收测距消息(odom主题)，并输出速度命令（cmd_vel主题）老控制机器人的运动最大/最小速度和加速度是移动基站的两个基本参数
zhangyDD·2020-07-12 19:24

ROS Navigation-----发布Odometry信息

本文将给出一个示例说明如何给导航功能包集发布odometry信息，其中主要包括发布消息nav_msgs/Odometry以及通过tf广播"odom"坐标系到"base_link"坐标系的转换信息。
倔强不倒翁·2020-07-12 16:42

ros导航路径规划算法

这部分数据一般从odom获取，并且在2d地图上，y轴速度一般是0
sunyoop·2020-07-12 00:05

调试cartographer时遇到的一些问题

1，使用cartographer构建地图是出现map&odom坐标系乱飞我遇到的这个问题出现的原因是由于，我使用的激光雷达在运行时，固定在小车的顶部，因为运行是有振动，并且在lua文件中，这两个参数tracking_frame
SimileciWH·2020-07-10 23:27

cartographer输出机器人相对地图位姿

cartographer在关于位姿的tf_tree为：map->odom->base_footprint。
cabinx·2020-07-10 12:01

开源一份基于STM32F1平台的ROS机器人底盘构建代码

对于小数据量格式的消息，可以正常通信，但消息量一大便会出错（如：发布ROS提供的odom和imu格式的消息）。
Apex-yuan·2020-07-09 01:13

使用amcl包rviz中出现Fixed Frame [map] does not exist的问题

FixedFrame[map]doesnot里程计的tf报错Forframe[odom]:FixedFrame[map]doesnotexistrqt_graph上可以看到map_server发布了/map
舔狗一无所有·2020-07-08 20:14

ROS-Navigation-odom、map坐标系的理解

ROS-Navigation-odom、map坐标系的理解本文链接：https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88174195学ROS大半年了，之前一直没搞明白
weixin_40245131·2020-07-08 19:19

amcl 校正odom的累计误差

odom的原点是机器人启动时刻的位置（试想一下，在同一张地图上，你每次把机器人放的地方都不一样，所以odom的原点会在每次启动作业时都变一次的），而且因为传感器，打滑，空转等因素，会造成odom的数据有累计误差
wanghua609·2020-07-08 18:26

移动机器人平台的坐标系 （map,odom,base_link）

移动平台的坐标系来源：http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#id51摘要(Abstract)ThisREPspecifiesnamingconventionsandsemanticmeaningforcoordinateframesofmobileplatformsusedwithROS.这个REP指定了ROS下移动机器人平台的坐标系命名规则和语义。2目的(M
五新·2020-07-08 12:55

map odom base_link和laser坐标系

转载：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8a2281f70102xwc0.html1.前提：本文讨论的是在已有地图的情况下，进行导航的情形。2.坐标系出现的原因：为了实现机器人在环境中的自主定位而设定的。要让机器人实现自主定位，机器人就需要有一个先验的地图，可以经过前期使用slam_gmapping功能实现。3.map坐标系：有了地图，如何表达自己的位置你呢？在创建地图
TobiasLeeBeiJing·2020-07-08 10:56

ROS中odom、map坐标系的理解

学ROS大半年了，之前一直没搞明白odom和map，今天重新查资料看博客加自己思考才真正理解了。深深怀疑自己的理解能力。。。
冰冻三尺go·2020-07-08 10:26

ROS中用rosbag记录的数据仿真时发布TF在RVIZ中遇到“Message removed because it is too old”的问题解决

用rosbag的里程计和激光数据mapping，想在RVIZ中不仅显示occupancygridmap，也显示激光数据，为此需要自己编写TF的broadcaster来发布scan到odom的坐标变换，代码如下其中
shaozhenghan·2020-07-08 05:36

ROS小白学习历程-map/odom/base_link坐标系的关系及其转换

1.ROS中base_link,odom,fixed_frame,target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame
kuai-·2020-07-08 03:27

gmapping建图（只有激光）

声明：这是在turtlebot上跑gmapping成功后修改的（具体教程在创客智造）1.利用激光生成odom信息ros中gmapping建图时，需要提供odom和激光信息，但是手中只有激光，这时可以用laser_scan_matcher
fake_fs·2020-07-08 01:52

ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系

学了ROS快一年了，依旧对map坐标系、odom坐标系、base_link坐标系之间的关系不是很清晰，这段时间下定决心要捋清楚他们之间的关系。
wongHome·2020-07-08 00:23

如何使用Hector SLAM 包

这里注意的是odom_frame和base_frame都是激光雷达数据发布得frame_id:laser
FranticPJ·2020-07-07 20:51

tf坐标系转换(gmapping)

tf关系图是机器人坐标关系非常重要的一环，作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的:输入：rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree对于gmapping来说，一般坐标系就是map，odom
ult_lolicon·2020-07-07 11:49

修改gazebo 发布的odom 话题名

当你想自己发布odom话题控制rviz里的机器人运动时，发现gazebo也发布了odom话题，此时的一种方法就是把gazebo中的odom话题改名cmd_velodom2odomworldtruebase_footprintfalsetruetruefalse30wheel_left_jointwheel_right_joint0.1600.066110naodom2
dragon in sky·2020-07-07 09:14

ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF和odom的关系。
东方赤龙曲和政·2020-07-07 05:02

9. base_link、odom、map关系

#####base_link和laser_link前文三轮全向机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame，base_link和laser_link;显示的红绿蓝分别代表x，y，z轴。tfview启动新窗口输入rosruntftf_echobase_linklaser_link可以看到打印出lase
PIBOT·2020-07-07 03:58

停止Gazebo odom->base_link的连接

vim/opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros/launch/empty_world.launch//重映射tf
Mr-Xavier·2020-07-07 00:59

map odom base_link三者关系的通俗理解

（转载请注明作者和出处：https://yangningbocn.github.io未经允许请勿用于商业用途）为了更好的集成和重用软件模块，驱动，模型以及库的开发人员需要一个坐标系的共享公约。该坐标系的共享规约让开发者为移动基座创建驱动和模型提供了一个规范。同样，开发人员用与本规范兼容的一些移动机器人基座软件能很容易的创建相应的库和应用。世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴
Burning_yang·2020-07-06 17:19

卡尔曼滤波数据融合算法

[ROS]多传感器卡尔曼融合框架EthzaslMSFFramework编译与使用多源数据融合：大数据分析的瓶颈03-数据融合-ROS轮式机器人数据融合-odom&IMUC语言实现卡尔曼滤波如何设定噪声?
SmileFox2017·2020-07-06 08:50

【从理论到代码】旋转矩阵与欧拉角 一

本篇主要是结合odom坐标系与相机坐标系之间的转换，可以用于将odom数据与视觉slam进行融合时的位姿计算；主要分为两部分，第一部分讲述旋转矩阵与欧拉角之间的转换；第二部分讲述如何将odom的位移和角度转换到相机坐标系下
莫奈的老旧三轮车·2020-07-02 17:04

ROS+SLAM学习日志（4）获取控制与位移信息

在ROS的rostopiclist中有两个主题是有关控制信息的，一个是/cmd_vel，另一个是/server/Odom这两个有什么，这两个topic记录下来的bag都有linear与orientation
发条蟀·2020-07-02 01:15

【ROS】将odom里程计数据转换为path路径消息

订阅底盘odom数据，转换为path数据；#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include
JK-Cool·2020-06-30 02:30

ROS自带多传感器时间同步机制Time Synchronizer测试

1、解决的问题多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不同，例如odom50Hz、Imu100Hz、camera25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。
JK-Cool·2020-06-30 02:29

ROS里程计(odometry)的学习

TF就是坐标系变换，具体要包括里程计坐标系（odom）到车体坐标系（base_link）,车体坐标系到激光雷达坐标系（laser）的
渐无书xh·2020-06-29 06:42

LOAM源码解析4——transformMaintenance

这一部分主要为了：融合后的Lidar轨迹（里程计位姿+地图优化的位姿）main函数订阅的两个消息节点：1、laserOdometry节点发布的/laser_odom_to_init消息（Lidar里程计估计位姿到初始坐标系的变换
try_again_later·2020-06-26 20:05

正则表达式的方法解析文件

#include#includeboolfileToxy(void){ifstreamget_odom_file;get_odom_file.open(ODOM_FILE);if(get_odom_file.is_open
茶亦爽·2020-06-24 05:05

ROS中几个坐标系的理解（map, odom, baselink）

2）odometry节点根据编码器积分的结果不停地发布odom到baselink的变换（换算到xy坐标系了）问题：odom到baselink的变换长时间后不
gadwgdsk·2020-06-23 09:08

ROS中的多传感器时间同步

问题在对多传感器数据融合时，由于各个传感器采集数据的发布频率的不同，例如odom一般为50Hz、imu一般为100Hz、camera一般为25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。
abcwoabcwo·2020-06-22 12:49

novatel计算odom--GPS坐标与UTM坐标转换

保证你的novatel的driver是在ros-drivers上的驱动1简介1.1消息gps_common定义了两个通用消息，供GPS驱动程序输出：gps_common/GPSFix和gps_common/GPSStatus。在大多数情况下，这些消息应同时发布，并带有相同的时间戳。1.2utm_odometry_node节点utm_odometry_node将经纬度坐标转换为UTM坐标。1.3订阅
David_Han008·2020-06-21 19:32

ROS的gps与odom相关的程序包

http://wiki.ros.org/navsat_odometryhttp://wiki.ros.org/nmea_navsat_driverhttp://wiki.ros.org/gps_commonhttp://wiki.ros.org/robot_pose_ekf
JIPIPI·2020-06-04 08:58

ROS-Navigation相关知识

navigationstack如图所示，关键包是中间的白框move_base其中具体包括：全局路径规划，局部路径规划，全局代价地图，局部代价地图以及恢复行为输入：/tf相关传感器与base_frame的odom
冰星·2020-04-09 21:53

03-数据融合-ROS轮式机器人数据融合-odom&IMU

odom_used,imu_used,v
joey_zhou·2020-04-01 05:25

机器人启动过程

1.机器人底盘launch1）串口通信节点2）底层数据发布和订阅节点3）激光静态变换：base_line->laser，odom->map静态变换4）激光启动节点5）速度平滑节点yocs_velocity_smoother6
marine0131·2020-03-17 13:27

03-数据融合-ROS轮式机器人数据融合-GPS

1.可行的主题RobotPoseEKF节点订阅下面的主题：/odom2D消息/imu_data3D消息/vo3D消息要在自己的传感器中使用EKF，应该将传感器数据发布在这三个主题中，传感器应该发布机器人本体坐标系相对世界坐标系的关系
joey_zhou·2020-02-29 12:42

起死回生也不好过啊？奥多姆惨遭未婚妻家暴！此女以前就曾因家暴前夫入狱！

Soontobemrs.Parr-Odom.ShetheONE!!!!”“介绍一下我的新未婚妻！她马上就要成为帕尔-奥多姆女士了！就是她了
NBA篮球实用技巧·2020-02-20 00:00

起死回生也不好过啊？奥多姆惨遭未婚妻家暴！此女以前就曾因家暴前夫入狱！

Soontobemrs.Parr-Odom.ShetheONE!!!!”“介绍一下我的新未婚妻！她马上就要成为帕尔-奥多姆女士了！就是她了
NBA篮球实用技巧·2020-02-20 00:00

测量仪器

单波束测深仪——单频测深仪、双频测深仪、多通道测深仪高度计多波束测深系统——TeledyneReson公司Seabat7150深水多波束测深仪、TeledyneReson公司Seabat7160多波束测深系统、Odom
onepedalo·2019-12-15 20:00
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