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三十. 智能驾驶之基于PointPillars的点云目标检测

PointPillars是最近两年出现的激光雷达三维检测算法，因为其优越的前向速度和性能,普遍被业内所认可,并被收入百度Apollo的自动驾驶汽车开源项目中.在我前面的文章中介绍PointNet时,结合过基于点云的目标检测和语义分割方法有四种

okgwf·2022-12-25 11:00

智能驾驶笔记之基于PointNet++的三维点云分类和语义分割

第一部分基于三维点云的分类和语义分割介绍第二部分PointNet和PointNet++第三部分PointNet++关键代码分析第一部分基于三维点云的分类和语义分割介绍基于二维图像的神经网络技术已经非常成熟

okgwf·2022-12-25 11:30

【转载】搞懂PointNet++，这篇文章就够了！

论文标题：PointNet++:DeepHierarchicalFeatureLearningonPointSetsinaMetricSpace1motivation从名字都能看得出来是对PointNet

xiaoyaolangwj·2022-12-23 13:21

PointNet++的SA模块中有不可导的FPS采样操作，梯度如何能够反向传播？

对于pointnet++中的一个例

Rolandxxx·2022-12-23 13:14

三维图像分类、语义分割和重建

1.2.2多视觉图像1.2.3点云1.2.4图模型1.3图像分类和语义分割1.4三维重建1.4.1问题陈述和分类1.4.2常用的算法介绍2案例分析2.1分类和分割网络2.1.1cycleGAN2.1.2pointNet

邢源·2022-12-22 23:41

PVCNN

Voxel-BasedFeatureAggregation:尺度归一化、点云体素化、体素卷积、反体素化（三线性插值上采样）得到Voxel-BasedFeaturePoint-BasedFeatureTransformation：参考PointNet

zhSunw·2022-12-22 22:46

3D深度学习总结（聚焦3D深度学习的现在于未来）

Thegradient【点击此处】，作者：MihirGarimella、PrathikNaidu机器之心编译，参与：Geekai、晓坤【微信号链接点击此处】备注：2021年最新3D检测发展与未来介绍讲解（来源于PointNet

xiaobai_Ry·2022-12-22 22:15

重振pointnet++雄风！PointNeXt: Revisiting PointNet++ with ImprovedTraining and Scaling Strategies

虽然PointNet++的准确性已被PointMLP和PointTransformer等最新网络大大超越，但我们发现，性能提高的很大一部分是由于改进了培训策略，即数据扩充和优化技术，以及增

Torres_9_cfc·2022-12-22 15:26

pointnet++怎么跑

问题1：print现在似乎都要加括号问题2：因为我用的是python3，最新的版本xrange和range合并为range了问题3：编译tf_ops里面的三个文件的时候，根据pointnet++官网的命令

庄王·2022-12-22 15:58

对于FlowNet3D论文代码的理解(pointnet++)

把这个作为自己学习的记录，鞭策自己努力推进任务，认真学习，保持更新。目录train.pymodel_concat_upsa.pyget_modelpointnet_util.pypointnet_sa_module第一部分SampleandGrouping参考第二部分PointFeatureEmbedding参考第三部分PoolinginLocalRegions第四部分[Optional]Fu

亦徵·2022-12-22 09:37

Pytorch1.7复现PointNet++点云分割（含Open3D可视化）

毕设需要，复现一下PointNet++的对象分类、零件分割和场景分割，找点灵感和思路，做个踩坑记录。

a_struggler·2022-12-19 07:29

【计算机视觉】简述对PointCNN的理解

PointNet和PointNet++利用maxpooling（对称函数）的方法实现了排序不变性，但这样做的后果就是丢失了一些局部的信息，但是如果像图像一样直接对点云进行卷积时，会导致（相同形状的点云可能具有不同的排序方式

YXLiu_XMYang_PCSS·2022-12-18 13:36

PointRCNN解读

1网络结构第一阶段，通过PointNet++进行特征的提取，基于提取到的特征可以进行前景和背景的分割，在每个前景点上进

leo0308·2022-12-18 13:03

【三维语义分割】三维点云语义分割可视化

上一节详细介绍了PontNet++点云分割，具体内容请参考三维点云语义分割—PointNet++详解（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。本节仍然以上一篇PointNet++源码为例。

Coding的叶子·2022-12-18 07:43

PointNet、Point-NeRF

PointNet:DeepLearningonPointSetsfor3DClassificationandSegmentation：用于3D分类和分割的点集深度学习点云是一种重要的几何数据结构。

川河w·2022-12-17 01:59

基于matlab的pointnet++深度学习网络点云数据分类

这里，采用的pointnet++网络结构如下图所示：在整体网络结构中，首先进行setabstraction，这一部分主要即对点云中的点进行局部划分，提取整体特征，如图可见，在setabstraction

fpga和matlab·2022-12-16 12:57

【MATLAB教程案例62】使用matlab实现基于PointNet++网络的点云数据分类仿真分析

欢迎订阅《FPGA学习入门100例教程》、《MATLAB学习入门100例教程》目录1.软件版本2.PointNet++网络理论概述

fpga和matlab·2022-12-16 12:26

3D点云论文翻译《PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation》

论文链接：https://arxiv.org/abs/1612.00593代码链接：官方源码(tensorflow版)pytorch复现版本Abstract点云是一种重要的几何数据结构。由于其格式不规则，大多数研究人员将这些数据转换为规则的3D体素网格或图像集合。但是这会使数据变得庞大，进而导致一些问题。在本文中，我们设计了一种新型的神经网络，它可以直接使用点云并且很好地利用了点云的置换不变性(p

派小汤·2022-12-16 00:41

点云配准任务中的点特征与一般点特征的区别在哪里？

我们知道，基于深度学习的三维点云处理已经在近年来得到了广发关注，从先驱性的工作例如PointNet到近期的PointTransformer等。这些工作都能有效的学习点特征表示。

3Ｄ视觉工坊·2022-12-15 22:16

Pointnet等模型评价结果

一、Pointnet评价结果1、Performance(classification)DownloadalignmentModelNethereandsaveindata/modelnet40_normal_resampled

jarreyer·2022-12-14 18:13

pointnet数据加载、模型加载和训练部分理解（pytorch）

pointnet的数据加载和模型加载一、数据加载二、模型加载并设置初始参数三、模型训练一、数据加载加载数据并转换为tensor格式'''DATALOADING'''log_string('Loaddataset

jarreyer·2022-12-14 18:13

PointNet学习记录

重新好好学习下pointnet.1、简介pointnet是一篇2017年由斯坦福大学的Charles等人在CVPR上发表的文章，这个网络直接对点云进行处理，而不是像很多的网络那样，转换成图像，或者类似图像的结构后

_月_夜_·2022-12-13 23:41

【代码阅读】PointNet++代码梳理

文章目录SA层FP层本文为PointNet++CUDA代码阅读系列的第一部分，其他详见：（一）PointNet++代码梳理（二）PointNet++中的FPS的CUDA实现（三）PointNet++中ballquery

麒麒哈尔·2022-12-13 23:40

PointNet网络结构详细解析

PointNet网络结构详细解析一、重要知识点Transformingpointcloudsdatatoregular3Dvoxelgridsorcollectionsofimages,however,

樨潮·2022-12-13 23:10

pointnet代码理解

PointNet：DeepLearningonPointSetsfor3DClassificationandSegmentationPointNetArchitecture分类点云（nx3-nx64）defget_model

lrr95·2022-12-13 23:40

PointNet论文及代码详细解析

基本都是搬运的知乎刘昕宸大佬的文章，自己也是想记录学习一下原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/264627148这篇论文的题目是：PointNet:DeepLearningonPointSetsfor3DClassificationandSegmentation

3D_vision·2022-12-13 23:39

Pytorch：复现PointNet

文章目录一、【点云分类】和【部件分割】：1.1复现结果展示1.2复现过程1.3复现过程中遇到的问题1.3.1分类遇到的问题1.3.2分类可视化（检验）遇到的问题1.3.3部件分割遇到的问题1.3.4部件分割可视化（检验）遇到的问题1.3.5思考二、室内场景点云语义分割2.1复现结果展示2.2复现过程一、【点云分类】和【部件分割】：1.1复现结果展示1.2复现过程1.1.1复现过程参考博客：http

_养乐多_·2022-12-13 23:09

PointNet pytorch学习（小白踩坑日记）

一、源码、论文、数据集下载1、源码下载：https://github.com/fxia22/pointnet.pytorch2、论文下载：https://arxiv.org/abs/1612.005933

梨花诺·2022-12-13 23:09

PointNet代码学习(pytorch版本)

源码地址pointnet.pytorch感谢大神!代码结构(pytorch)s@s:~/pointnet.pytorch$tree-d.

suyunzzz·2022-12-13 23:09

PointNet:从pytorch代码角度理解

PointNet:从pytorch代码角度理解前言点云pointnet网络不足参考资料前言最近准备入门3D视觉，主要应用于3D点云的深度学习检测。

城市黎明的烟火·2022-12-13 22:38

【3D点云】PointCNN：论文翻译及Pytorch代码实现

目录1CNN（卷积神经网络）1.1卷积层1.2完全连接层1.3卷积的应用2PointNet2.1网络结构2.2局限性3PointCNN：ConvolutionOnX-TransformedPoints3.1Abstract3.2Introduction3.3RelatedWork3.4PointCNN3.4.1

kandy990125·2022-12-13 22:07

PointNet代码分析

接着上回好久的PointNet论文（一）PointNet论文阅读接着上次大家对论文的创新点和基本的知识的了解，我们正式开始讲解代码部分。上次的文章中用到的是tensorfloe1.x版本的。

王俊印·2022-12-13 22:07

PointNet代码详细解释(Pytorch版本)

pointnet.pytorch的代码详细解释1.PointNet的Pytorch版本代码解析链接2.代码解释2.1代码结构思维导图2.2代码注释2.2.1build.sh2.2.2render_balls_so.cpp2.2.3download.sh2.2.4train_classification.py2.2.5dataset.py2.2.6model

LingbinBu·2022-12-13 22:37

深度学习(六):pointnet.pytorch环境配置与学习

目录0前言0.1shapenet数据集1配置环境1.1配置Python环境与安装pytorch1.2安装pointnet及其他包与下载数据2默认训练2.1分类训练train_classification2.1.1

biter0088·2022-12-13 22:37

激光雷达物体检测（二）：点视图检测算法

综述：1.点视图：PointNet/PointNet++，Point-RCNN，3DSSD2.俯视图：VoxelNet，SECOND，PIXOR，AFDet3.前视图:LaserNet，RangeDet4

anthony-36·2022-12-12 16:16

PointNet代码复现中遇到的问题

PointNet代码复现中遇到的问题RuntimeError:Couldnotrun'aten::conj.out'withargumentsfromthe'CUDATensorId'backend.ModuleNotFoundError

不秃头的小猴子·2022-12-11 04:54

深度学习(10):PointNet论文翻译与学习

PointNet：用于3D分类和分割的点集的深度学习PointNet:DeepLearningonPointSetsfor3DClassificationandSegmentation作者：注：两个原因对我而言阅读难度大

biter0088·2022-12-10 02:50

3D 目标检测阅读笔记

VoteNet(ICCV2019)利用霍夫投票的方式，采样种子点之后学习偏移量，再用pointNet++中的SA模块提取中心区域特征。

Harrylin、·2022-12-09 15:24

多层感知机、激活函数（pointnet算法基础知识）

一、视频资料：跟着李沐学AI二、感知机（人工智能最早模型（六七十年代））1、定义：给定输入x(向量），权重w(向量），偏移b（标量），感知机输出。实质就是二分类问题，0也可以是负数。区分：回归输出实数，softmax回归输出概率，多分类问题。2、缺点：不能拟合XOR函数（也就是处理异或），产生线性分割面，导致第一个AI的寒冬。三、多层感知机1、网络模型一步分不了，一个函数分不了，就分为两步，分两个

费马罗尔拉格朗日柯西……·2022-12-09 09:34

pytorch——详解DataLoader中的sampler和collate_fn

最近在使用pytorch复现PointNet分割网络的过程中，在读入数据时遇到了一些问题，需要重写DataLoader中的sampler和collate_fnSamplersampler的作用是按照指定的顺序向

python学不透了·2022-12-09 07:33

论文速读Backbone系列一：点云Transformer结合、PointNet++改进、点云卷积核设计

对一些经典论文进行快速思路整理，以下内容主要关注的是3d点云的backbone设计，包括transformer的应用，卷积核的设计，PointNet++网络的改进。

Clichong·2022-12-08 13:10

【今日CV 视觉论文速览】 04 Dec 2018

与pointNet不同的是，这一网络可以得到局部几何信息同时保持形状不变性。（fromMIT）通过抽取edgefeature来描述点

hitrjj·2022-12-08 12:26

（普）学习路线------物体坐标系转换、姿态估计

刚体6D位姿估计方法综述PointNet-基于PointNet直接从点云中估计抓取位姿由于世界上的所有物体，我们都可以建立它的三维模型，即以物体中心点为坐标原点，建立一个三维坐标系，那么我们就能得到物体所有部位点在自身坐标系下的

cocapop·2022-12-07 14:49

【图卷积做点云分割】简述对AGNet的理解

其实图卷积也可以很好的完成分割效果，自从PointNet没有提取到邻域局部特征信息后，很多图卷积的网络都使用了一种边缘卷积的方法来学习邻域之间点云的特征关系。

YXLiu_XMYang_PCSS·2022-12-06 07:05

PointNet

虽然网络较为简单，但是pointnet还是比较高效和有效的。从经验上来看，pointnet的表现与当前效果最好的方法齐平甚至更好。最后从理论上解释了网络到底学到了什么以及为什么

yy2050645·2022-12-05 12:45

【三维语义分割】PointNet++ （二）：模型结构详解

本节主要介绍PointNet++语义分割，其中主干网络和代码环境等PointNet++详细介绍请参考三维目标分类—PointNet++详解（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客，这里不再进行重复介绍

Coding的叶子·2022-12-05 11:20

【三维目标分类】PointNet++详解（一）

上一节主要介绍了PointNet分类，本节将进一步介绍PointNet++点云分类。