1.前言继ROS学习的结束（虽然没有进行一个笔记的记录），和基于opencv和树莓派摄像头的一个人脸识别的学习的成功建立。接下来就是进行IO口控制的学习，最基本的也就是点灯了。

1.sensor_msgs/NavSatFix.h源码#NavigationSatellitefixforanyGlobalNavigationSatelliteSystem##SpecifiedusingtheWGS84referenceellipsoid#header.stampspecifiestheROStimeforthismeasurement(the#correspondingsat

前言记录这两天的学习情况，以前只是按照教程盲目的走了一遍，很多概念都不太清晰。将这段时间对ROS的服务粗浅理解记录下来。文章内容只是自己对于该部分内容的暂时性理解，如有错误还请指正目录前言1.ROS下的服务(service)是什么？2.编写简单的Server(C++)2.1建立工作空间2.2编写自定义srv消息2.3编写server2.3.1在package.xml中打开注释2.3.2在CMake

目录1运行步骤(1)创建工作空间(2)修改CmakeList.txt(3)编译(4)下载bag文件(4)编写roslaunch文件2运行报错报错1：报错2：报错3：报错4：ROS学习文档：Introduction

下面时本人的一下实践记录，仅供参考学习。环境：python3.7本地mqtt服务使用的emqx操作工具用的MQTTX客户端1、下面是mqt

【ROS学习笔记15】ROS仿真常用组件URDF集成rviz文章目录【ROS学习笔记15】ROS仿真常用组件URDF集成rviz前言1.URDF集成Rviz基本流程2.URDF语法详解2.1URDF语法详解

2.2.3服务通信自定义srv调用A(C++)·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程068服务通信(C++)3_客户端优化_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili一、理论模型服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比

一、引言参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:导航实现时，会进行路径规划，比如:全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径上述场景中，全局路径规划和本地路径规划时，就

目录1、下载地址2、安装2.1更改一下安装路径3、激活前言：本博文记录博主自己安装的过程，便于后续自己学习使用1、下载地址联系博主2、安装2.1更改一下安装路径移除更新和加入计划3、激活可使用30天版本

2.1话题通信·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程040话题通信(C++)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili一、ROS中的基本通信机制主要有如下三种实现策略话题通信(发布订阅模式服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)二、发布方框架1.创建ROS工作空间mkdir-pxxx_ws/src（必须得有src。xxx

052话题通信_自定义msg_实现_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili2.1.4话题通信自定义msg·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程一、自定义msg实现需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。1.定义msg文件（1）新建msg文件夹，再创建Person.msg文件（2）设置字段（3）配置①②编译功能包，需要依赖

2.1.2话题通信基本操作A(C++)·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程043话题通信(C++)4_注意事项_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili1.intmain(intargc,charconst*argv[]){}vscode中的main函数声明intmain(intargc,charconst*argv[]){}，默认生成arg

2.1话题通信·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程042话题通信(C++)3_订阅方实现_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili1.新建demo02_sub.cpp文件，搭建框架2.包含头文件3.初始化ROS节点cuiHua——节点名称，具有唯一性4.创建节点句柄5.创建订阅者对象doMsg——回调函数6.处理订阅到的数据doMsg参数是订

ROS学习笔记（八）：ROS2ROS1存在的问题ROS2ROS2的设计目标ROS2的系统架构ROS2的关键中间件——DDSROS2的通信模型ROS1存在的问题ROS（一般ROS均指ROS1）经过多年的发展

1.坐标msg消息订阅发布模型中数据载体msg是一个重要实现，首先需要了解一下，在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。1.1geometry_msgs/Trans

场景:完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划...等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。1.概念

由于时间问题，从这一节开始只记录C++实现效果，加油以下附上这一节调试用的程序https://download.csdn.net/download/qq_45685327/877080691.初始化函数voidinit(int&argc,char**argv,conststd::string&name,uint32_toptions=0);作用：ROS初始化函数参数：1.argc:封装实参的个数（

https://download.csdn.net/download/qq_45685327/877085691.自定义头文件调用新建功能包在该路径下创建头文件/home/xiaoming/demo0/src/hello_head/include/hello_head编写以下代码#ifndef_HELLO_H#define_HELLO_Hnamespacehello_ns{classHelloPu

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用rosrun逐一启动，显然效率低下，如何优化?官方给出的优化策略是使用launch文件，可以一次性启动多个ROS节点。在左侧工程树里面添加选定功能包右击--->添加launch文件夹选定launch文件夹右击--->添加launch文件

1.概述关于launch文件的使用已经不陌生了，之前就曾经介绍到:一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用rosrun逐一启动，显然效率低下，如何优化?采用的优化策略便是使用roslaunch命令集合launch文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了launch文

ROS命令行工具使用一、常用命令roscore：启动rosrosrun：rosrun[package_name][node_name]调用节点参数为功能包名和节点名称rosnode：rosnodelist列出当前运行的节点rqt_graph：可视化当前运行的节点rostopic：进行话题的操作rostopicpub：发布话题消息rostopictype：查看消息类型rosservice：进行服务的

——李仁强警官七月八日下午，我随安徽财经大学暑假社会实践记录感动队采访了“中国好人”李仁强警官。

启发式提问昨天晚上给孩子倒水喝，喝完之后，她就把杯子放在床上，本来我想说，“你喝完水，就把杯子放床上吗？要放到床头柜上。。。”但是我想到了这些都属于命令式语句，我还可以使用启发式提问，“语恩，喝完水了，杯子应该放到哪里呢？”她巡视了一周，把碗放到了飘窗上，本来我是想让她放到床头柜上的，不过，目标达成了，我就很高兴，的确，启发式提问能够带来更多的可能性。耶，成功get。温和与坚定晚饭后孩子要求到东门

前言ros学习记录笔记，一个小白的自留地，欢迎大佬批评指正~一、问题描述Gazebo加载速度慢，长时间停在“Preparingyourworld”二、解决办法1.下载模型到根文件下的/.gazebo/models

文章目录1.ROS1.1ROS概念1.2ROS特征1.3ROS特点1.4ROS版本1.5ROS程序其他名词介绍1.元操作系统2.IDL接口定义语言一些网站1.ROS1.1ROS概念ROS(RobotOperatingSystem，机器人操作系统)ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统，提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递

ROS学习（八）launch启动文件的使用方法launch案例1.创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_launchcdlearning_launchmkdirlaunch

文章目录VMware安装下载安装VMware安装一些没用的介绍：VMwareWorkstation中文版是一个“虚拟PC”软件。它使你可以在一台机器上同时运行二个或更多Windows、DOS、LINUX系统。与“多启动”系统相比，VMWare采用了完全不同的概念。多启动系统在一个时刻只能运行一个系统，在系统切换时需要重新启动机器。VMWare是真正“同时”运行，多个操作系统在主系统的平台上，就像标

ROS-KineticKinetic版本的ROS是用在Ubuntu16.04版本下的，先确认Ubuntu版本Kinetic安装的官方文档（可以按照原文来）http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1.配置Ubuntu的软件仓库在安装Ubuntu的过程中如果你系统选了中文那么你的软件更新源应该自动选择了来自中国的服务器，也可以在主界面点开左下角后找

文章目录Ubuntu安装和下载页面设置安装VmwareTools安装VSCODE用几个常用命令简单熟悉下UbuntuUbuntu安装和下载Ubuntu的安装和下载看这个链接Ubuntu安装和下载1或者这个链接Ubuntu安装和下载2页面设置安装VmwareTools看这个链接VMwareTools的介绍和安装安装了VMwareTools可以：1.最大的好处是可以直接把windows界面的文件拖进l

rotors无人机仿真主要分为两类：硬件在环仿真（HITL）和软件在环仿真（SITL全称Softwareintheloop）。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态，而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话，其与软件在环仿真没有很大的区别。在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦，并且可以直观的调

文章目录YUV基础介绍：不同采样YUV格式的区别为什么要使用YUV格式呢？YUV的存储方式Android中的YUV_420_888附录：YUV基础介绍：YUV在做手机图像或者视频处理的时候会经常用到的一个格式，用此文来记录YUV相关介绍，让项目中用到YUV不再对这个概念懵逼。YUV这个名名词是什么意思的：参考维基百科：TheYUVmodeldefinesoneluminancecomponent(

Replugin实践记录分享：开源框架不能随便使用，Replugin框架年久失修，参考实现学习实现原理可以，但是如果直接使用到项目中后期维护适配成本太大，直接使用请慎重。

文章目录RealsenseROS驱动安装1系统环境及安装准备2安装RealsenseSDK3安装RealsenseROS4异常问题(1)异常问题1(2)异常问题2RealsenseROS驱动安装1系统环境及安装准备系统：Ubuntu18.04ROS：Melodic视觉传感器：IntelRealSenseD435i需要安装两个文件：librealsense（官方sdk）librealsense-ro

在浏览器中进行文件下载的实践记录方案一（同源）下载attrdownload可以指定下载资源(默认)文件名，但仅在同源时有效。

示例讲解代码原文workspace_folder/--WORKSPACEsrc/--SOURCESPACE//--Thisissymlinkedtocatkin/cmake/toplevel.cmake//[yuhs@yuhs~]$locatecatkin/cmake/toplevel.cmake///opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmak

1.话题topic&消息message参考：UnderstandingROSTopicsROS/Tutorials/WritingaSimplePublisherandSubscriber(Python)topic实现了一种发布/订阅（publish/subscribe）通信机制，这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到

ROS学习笔记（三）：话题及其发布与订阅话题（Topic）通信常用指令创建消息（msg）话题的发布与订阅话题（Topic）通信话题是一种单向异步通信机制，一般用于连续发送数据的传感器，在节点之间建立联系后

ROS中的节点名称首先，rosrun并不是rosrunpkg_namenode_name，而是rosrunpkg_namecpp_name然后，定义的两个name分别是ros::init(argc,argv,”name1”);launch文件中的如果没用使用launch文件，则rqt_graph中的节点名为name1；如果使用了launch文件，则rqt_graph中的节点名为name2ROS命名

快速链接：【ROS入门篇】ROS学习简介一、ROS中Topic通讯机制Topic:异步通讯机制，topic可以同时有多个subscribers，也可以有多个publishers；Publisher:向指定话题

文章目录前言一、功能描述二、创建功能包三、代码实现1、创建teleop_pad.h文件2、创建teleop_pad.cpp文件四、编译插件1、创建plugin的描述文件2、修改package.xml文件3、修改CMakeLists.txt文件五、运行插件前言  RVIZ是ROS提供的一款3D可视化工具，其作为一种可扩展化的视图工具，可以使用插件机制添加丰富的功能模块。RVIZ中常用的激光数据、图像

KeyPairGenerator类用于在非对称密钥加密算法中生成公钥和私钥对。密钥对生成器是使用getInstance工厂方法构造的。特定算法的密钥对生成器可以创建能够与此算法一起使用的公钥/私钥对。它还可以将特定于算法的参数与每个生成的密钥关联。实例化KeyPairGenerator没有公开的构造方法，所以只能调用其静态方法getInstace进行实现化。这个方法有多个重载如下：publicst

开始之前，我们先安装一个ros-tutorials中的package，使用下述命令：sudoapt-getinstallros--ros-tutorials把上述命令中的换成你的ros版本，比如说我的是melodic，则上述命令变为：sudoapt-getinstallros-melodic-ros-tutorialsROS中package是一个基础的组织单元，每个package可以包括库、执行文

目录2.1ROS架构设计2.2计算图2.2.1节点2.2.2消息2.2.3话题2.2.4服务2.2.5节点管理器2.3文件系统2.3.1功能包2.3.2元功能包2.4开源社区2.5ROS的通信机制2.5.1话题通信机制2.5.2服务通信机制2.5.3参数管理机制2.6话题与服务的区别2.7本章小结参考文献2.1ROS架构设计可将其分成3个层次：OS层、中间层、应用层OS层ROS不是一个传统意义上的

前言入门学习基于《ROS机器人高效编程》原书第三版，感谢。环境为Ubuntu18.04+melodic，安装略过。ROS系统架构分为三部分：第一级，文件系统级。使用一组概念来解释ROS的内部构成、文件夹结构，以及工作所需的核心文件。第二级，计算图级。体现的是进程和系统之间的通信。在相关小节中，我们将学习ROS的各个概念和功能，包括建立系统、处理各类进程、与多台计算机通信等。第三级，开源社区级。包含

前言：ROS提供了针对机械臂的功能包，这些功能包在2012年集成为个单独的ROS软件“MoveIt!”。MoveIt!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台，由一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等，且提供友好的GUI，可以广泛应用于工业、商业、研发和其他领域。MoveIt!实现机械臂控制的四个步骤如下：1）组装：在控制机器人之前需要有机器人，可

前言：Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，而且开源免费。虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但是需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数的等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入仿真环境，以可视化的方式进行显示。1.Gazebo安装：sudoapt-getinstallr

笔记3不涉及实际操作，主要是用自己的语言和思路简略整理了《ROS机器人开发实践》一书第2章内容。第一次看这一章的内容会有不知道在讲什么的感觉，但这一章的内容确实对后续实践操作章节的理解有非常大的帮助。一、ROS架构：ROS是一个优秀的机器人分布式框架。ROS架构的三个层次：基于Linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROSMaster的管理下保证功能节点的正常

#k3s安装rancher，软件下载地址http://mirror.cnrancher.com/#默认安装最新的k3scurl-sfLhttp://rancher-mirror.cnrancher.com/k3s/k3s-install.sh|INSTALL_K3S_MIRROR=cnsh-#使用docker+手动部署镜像方式安装旧版本k3s[root@aimsk3s]#dockerload-ik

N首先根据自己的系统，选择对应的版本一、更新镜像源切记第一步一定要执行，否则后面会遇上错误1，设置中的镜像源的更改ubuntu18.04软件与更新(software&update)的位置没有在设置(setting)里面，而是在这个地方：打开后进行勾选及更换：2.更改Ubuntu软件源如果忽略这步，Ros相关软件包安装下载时需要很长时间，更换为国内软件源后会大大加快软件下载以及update的速度。首

作者：kint_zhao原文：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135最近找到一篇论文比较了一下目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文:Anevaluationof2DSLAMtechniquesavailableinrobotoperatingsystem一.算法介绍A.HectorSLAMsca