ros学习实践记录

ROS学习六、TF坐标系转换（2）

ROS学习六、TF坐标系转换（2）tf消息tf转换总结tf消息tf树通过Topic进行建立与维护。
RuiH.AI·2023-01-07 03:10

ROS学习之TF坐标变换程序

文章目录1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）1.2.坐标变换订阅者（listener）1.静态坐标变换1.1.坐标变换发布者（broadcaster）#include"ros/ros.h"#include"tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"//静态坐标发布的头文件#include"geometry_msgs/Transform
Cc1924·2023-01-07 03:10

ROS学习笔记之——ROS之tf变换

对于基于ROS的定位导航而言，特别是多传感器数据的融合，坐标的变换是非常重要的什么是tftfisapackagethatletstheuserkeeptrackofmultiplecoordinateframesovertime.tfmaintainstherelationshipbetweencoordinateframesinatreestructurebufferedintime,andle
gwpscut·2023-01-07 03:09

ROS学习笔记_02: Topic 和 msg

1.ROS通信方式ROS有四种通信方式：Topic主题Service服务ParameterService参数服务器Actionlib动作库其中，topic是最常用的一种。2.TopicTopic：ROS中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信topic有严格的格式要求，叫做Message：topic内容的数据类型，定义在.msg文件中。基本msg包括：bool,i
余~愚·2023-01-07 02:37

【ROS学习笔记】8.话题消息（Message）的定义与使用

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P12）1模型图2自定义话题消息定义msg文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成C++头文件或Python库3创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）
takedachia·2023-01-07 02:33

在ros中打开下载的功能包头文件具体信息_ROS学习笔记——服务通信

ROS的结构是一个分布式的框架，为用户提供很多节点或者进程之间的通信服务，ROS的通信机制是ROS最底层也是最重要的技术。ROS大致上有三种通信机制，话题通信机制、服务通信机制以及参数管理机制。本文就浅谈一下自己对其中服务通信的学习。服务通信它是一种自己带有应答的通信机制，它的原理如下图1所示。图1、基于服务器/客户端的服务通信机制1、Talker注册：Talker启动，通过123端口向Maste
weixin_39582656·2023-01-06 22:03

ROS学习笔记1-前六章

2021.12.25：1.编译报错：CMakeErroratlearning_communication/CMakeLists.txt:152(add_dependencies):Thedependencytarget"learning_communication_generate_message_cpp"oftarget"talker"doesnotexist.原因：换新终端后环境变量不全。解决
NichoBin·2023-01-06 22:59

ROS学习（17）机器人SLAM功能包——gmapping和hector_slam

文章目录前言一、gmapping功能包1、阐述2、安装3、编写gmapping.launch文件4、效果二、hector_slam功能包1、阐述2、安装3、创建功能包4、编写hector.launch文件5、运行6、效果前言  本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam，在这之前，先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo，全部基于gmapping+激光雷达
敲代码的雪糕·2023-01-06 13:15

ROS学习（19）机器人SLAM功能包——cartographer

文章目录前言一、cartographer_2d.launch文件二、mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch文件三、robot_gazebo_navigation.launch文件四、rplidar.lua文件五、编译运行六、保存地图方法1、使用map_saver直接保存为pgm和yaml文件方法2、先保存为.pbstream文件，再转化为pgm和yaml文件
敲代码的雪糕·2023-01-06 13:15

ROS学习记录10——.launch文件的编写与使用

零.前言roslacunch，只是方便我们一次运行大量节点，或者通过单个脚本运行多个节点的工具。这部分没啥好讲的，主要使用为机翻+调校官方文档，外加一些实例，官方文档的地址：roslaunch/XML一.元素结构roslaunch也是由xml语言构成，文件后缀为.launch.launch文件因该由、开始与结束，其他参数均为该TAG的子元素。其子元素有：、、、``、、、、、。文本着重会讲个别的元素
康娜喵·2023-01-06 13:45

【ROS学习笔记】（六）客户端Client的编程实现

一、目的通过程序，发布服务请求。即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。二、创建功能包回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim三、创建客户端代码在~
Half_A·2023-01-06 12:25

ROS学习笔记

1.ROS是什么1.1ROE发展史1.2ROS是什么复用别人已经开发好的代码或功能，做进一步扩展和完善，加速机器人开发。含通信机制，开发工具，应用功能，生态系统四大部分。1.3ROS的四个组成部分1.3.1ROS的通信机制每个椭圆代表一个节点，如图像采集，图像处理，SLAM导航等相关算法，每一个具体功能都是一个节点，节点之间的箭头连接代表节点间通信时的数据流向，由此简化出该计算图。1.3.2ROS
行行xh·2023-01-06 12:22

【ROS学习笔记】10.服务端Server的编程实现

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3创建代码并编译运行（C++）如何实现一个服务器端Server创建服务端Server代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）如何实现一个服务器端Server创建服务端Server代码编译运行5再看服务数据srv上一讲学习了基于
takedachia·2023-01-06 12:22

ROS学习笔记（三）-----客户端Client的编程实现、服务端Server的编程实现、服务数据的定义与使用

  本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，目前主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的ROS入门21讲，以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中，本篇文章是本系列第三篇文章八、客户端Client的编程实现  1、服务模型（客户端/服务器）  2、本部分内容要实现编写一个客户端，发送产生一个新海龟
慕羽★·2023-01-06 12:21

ROS学习笔记6_客户端Client实现

图中是一种客户端/服务器类型的服务模型，涉及的节点包含发出请求的客户端（Client），它将发出一个请求，通过service到达服务器Server端，完成后会产生一个反馈Response。在~/catkin_ws/src目录下创建一个新的功能包，存放关于service的功能模块。catkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry
揍是个弟弟_小马·2023-01-06 12:20

ROS学习笔记（七）：服务端Server的编程实现

一、创建功能包$cd~/catkin_ws/src要进入src文件夹才能创建功能包$catkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim创建learning_service功能包二、创建服务端代码如何实现一个服务端初始化ROS节点创建一个Sever实例循环等待服务请求，进入回调函数在回调函数中完成服务功
LacyExsale·2023-01-06 12:46

【ROS学习笔记】9.客户端Client的编程实现

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3创建代码并编译运行（C++）如何实现一个客户端Client创建客户端Client代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）如何实现一个客户端Client创建客户端Client代码编译运行这节来到通信模式之二的Service模式
takedachia·2023-01-06 12:16

ROS学习笔记之——Navigation Stack

机器人研究的问题包含许许多多的领域，我们常见的几个研究的问题包括：建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（PathPlanning）。本博文学习一下机器人的导航及路径规划。顺带的整理一下学习笔记。本文的部分资料来自于网上，并在文末附上了参考链接。目录NavigationStackmove_basemove_base的输入topicmove_base的输出topicmov
gwpscut·2023-01-06 08:41

ROS学习【5】-----ROS TF编程：广播并监听机器人的坐标变换

TF编程:广播并监听机器人的坐标变换例题：广播并监听机器人的坐标变换，已知激光雷达和机器人底盘的坐标关系，求解激光雷达数据在底盘坐标系下的坐标值？ROS的TF编程是对于嵌入式的进阶学习，有助于我们理解机器人运动与实时获取位置信息的方式，学习TF编程，我们就的指导TF功能包，什么是ROS的TF功能包？ROS的TF功能包：TF功能包，可以通过广播TF变换和监听TF变换获取如下坐标变换关系：机器人局部坐
陈一月的编程岁月·2023-01-04 23:17

ROS学习笔记之——一些常用命令的记录

目录Linux中创建一个新文件ROS某个话题消息的查看发布机器人的tf查看传感器发布频率androidstudio的打开机器人模型的修改Linux中创建一个新文件touchrosdep.yamlROS某个话题消息的查看（比如下面就是查看/slovlp_ekf_info的内容的）rostopicecho/slovlp_ekf_info查看odom发布的坐标rostopicecho/odomROS中传
gwpscut·2023-01-04 19:24

ROS学习笔记——常用命令

1.topic相关查看当前话题列表rostopiclist具体查看某个话题rostopicinfotopic_name查看话题数据类型/格式rostopictypetopic_name查看话题数据类型/格式的具体定义rosmsgshowgeometry_msgs/Twist(话题类型)发布话题数据:rostopicpub话题名数据类型/格式，tab一下rostopicpub/cmd_velgeom
jcsm__·2023-01-04 19:24

(1)ROS学习-ros功能包的创建和helloworld -系列学习于Autolabor

1.环境：ubuntu18.04；ros1-melodic。2.进入桌面新建一个文件夹，再到文件夹下建一个src文件夹。3.在文件夹下打开终端输入，生成build和devel文件夹。catkin_make4.打开vscode然后打开这个文件夹。5.我们先试着编译一下，看看有没有错，按ctrl+shift+b。(首先要装好插件：c/c++，ros，cmaketools，python)再按ctrl+s
月夜生云·2023-01-04 12:26

ROS学习笔记（三）学会创建一个ROS package

总结：把总结写在前面，如果不想看大段文字只想跑通ROS的话只要看总结就好了。创建和编译catkinworkspacemkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_makesourcedevel/setup.bash创建catkinpackagecd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_ms
Wo看见常威在打来福·2023-01-04 12:26

ROS学习-创建一个Package包

Package由什么组成？每一个Package中都必须包括以下两个文件：package.xml能够提供当前Package包的描述（元）信息CMakeLists.txt如果它是一个catkin元包，它必须具有相关的样板文件CMakeLists.txt文件。此外，每个Package包必须有其自己的文件夹，这就意味着没有嵌套的包，也不存在多个package包共享同一个文件夹。最简单的package包可能
晓晨的博客·2023-01-04 12:56

agx 安装ros opencv_【树莓派ROS开源机器人】阿克曼转向机器人，最接近无人自动驾驶的人工智能机器人...

可实现SLAM建图导航、自动避障、雷达跟随、视觉巡线、三维建图、手机APP图传等功能，提供详细的ROS视频教程、代码讲解和开发指导PDF手册，适合ROS学习、算法验证和二次开发。
weixin_39715538·2023-01-02 08:52

ROS学习（29）gazebo模型的安装

文章目录前言一、加载链接文件二、下载链接文件三、解压文件总结前言Gazebo可以在线连接国外网站加载模型，但是这种方法受限与网速模型下载很慢导致很卡，所以可以先把所有模型下载安装到本地，这样再打开软件时模型加载的速度就会很快。一、加载链接文件切换到/usr/share/gazebo-7/models/目录下（没有，则创建、授权。gazebo版本换成自己的系统版本，我的是7）sudowgethttp
敲代码的雪糕·2022-12-31 13:52

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（四)

创建gazebo环境，并能在launch文件中调用一、在gazebo修墙首先教大家如何在gazebo环境中修墙，在终端中输入gazebo可以直接打开gazebo在菜单栏点击edit—buildingedit，就能修墙了这里我们先单击左边菜单栏的CreateWalls下边的wall图标进行修墙，这里详细怎么操作呢，我给大家放个大佬的链接，我就不班门弄斧了https://blog.csdn.net/w
Lord_ZYX·2022-12-30 20:16

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（一）从Solidworks中导出建立好的URDF模型一、下载sw_urdf_exporter插件二、打开创建好的SolidWorks模型三、创建所有link点和坐标系四
Lord_ZYX·2022-12-30 20:15

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（二）

URDF文件转xacro文件，并加入控制插件一、URDF文件我们都知道URDF是ROS中机器人模型的描述格式，包含对机器人刚体外观、物理属性、关节类型等方面的描述。我们先看看从SolidWorks中导出的URDF文件。我们打开tianbot_mini_description.urdf:Gazebo/YellowGazebo/BlackGazebo/BlackGazebo/BlueGazebo/Re
Lord_ZYX·2022-12-30 20:15

ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（三）

在gazebo环境中，用电脑键盘控制小车在上一节，我们配置好了xacro文件，那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来。一、配置各个文件修改CMakeLists.txt文件下面是我修改的由SolidWorks导出的tianbot_mini_description功能包的CMakeLists.txt文件:cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)
Lord_ZYX·2022-12-30 20:15

ROS学习记录：RLException: Invalid ＜param＞ tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such

本人Ubuntu版本：20.04在运行基于gazebo的仿真的时候出现了这样的报错：跟着报错去检查对应的xml文件时发现没有问题，然后参考Problemwithxacroinvalid-ROSAnswers:OpenSourceQ&AForum时发现了我要的答案，网页截图如下：简言之问题在于launch文件中涉及的版本问题，本人的launch文件代码具体如下：具体代码段中的xacro.py应该修改
SatelliteMind·2022-12-30 14:59

ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解

ROS机器人从零开始——ROS的认识与理解**说明：博客的主要目的是帮助想要学习ROS的朋友建立一套系统的ROS学习流程，快速的掌握基于ROS的开发过程，避免走弯路。
ROS机器人学习与交流·2022-12-30 10:03

【ROS学习】ROS系统安装 kinetic (超详细)

查看安装的Ubuntu版本，终端输入cat/etc/issue1、添加ROS软件源用的是中科大的镜像，也可以用其他镜像sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、添加密
Q小鑫·2022-12-29 16:44

ubuntu16.04 LTS安装ROS Kinetic详细步骤（包含出现的错误）

因为搞机器人的缘故，现在打算换个平台做仿真，所以安装ROS学习一下，记录一下安装过程用作备份。
dyfan南波湾·2022-12-29 16:14

ROS学习笔记51－－rosbag管理工具分享：时间戳过滤、话题过滤、多包过滤

环境：ubuntu20.04、ros-noetic、python前言：这是分享一个自己写的rosbag管理工具，个人感觉实用性很强。importrosbagdefmerge():bag1=rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/１.bag','r')#包源1bag2=rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/２.bag','r')#包源2#bagn=rosba
鸿_H·2022-12-29 11:14

OpenCV常见数据类型

ROS学习笔记–cv_bridgeCV_8U,CV_16U,CV_16S,CV_32F以及CV_64F，都是OpenCV定义的数据类型图像编码可以是一下任意一种OpenCV支持的图像编码：8UC[1-4
Prejudices·2022-12-27 23:04

ROS学习番外篇14—nuScenes-LidarSeg数据集的下载和解析

之前一直使用SemanticKITTI进行自动驾驶感知算法的评估，最近写paper的时候发现两年前新出了一个nuScenes-LidarSeg数据集，因此准备也将其加入评估体系。nuScenes-LidarSeg数据集是nuScenes数据集的激光雷达语义分割子集，相比于SemanticKITTI，其最大的不同应该是采用了32线的激光雷达，因此数据密度少了一倍。通过对比算法在nuScenes-Li
_寒潭雁影·2022-12-27 21:04

ros学习之串口通信(数据读取),并进行发布

串口参数:波特率:9600起始位:1数据位:8停止位:1奇偶校验:无例如超声波模组地址为0X01,则主机发送0X550XAA0X010X01checksumchecksum=(帧头+用户地址+指令)&0x00ff=0x01unsignedcharall_data[5]={0x55,0xAA,0x01,0x01,0x01};//声明发出指令(帧头(0x55,0xAA)，地址(0x01、0x02、0x
stronger007·2022-12-27 12:46

ROS学习 ArbotiX+rviz仿真

将功能包下载到项目根目录gitclonehttps://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.gitcatkin_make#修改所有者赋予执行权限zw为所有者sudochown-Rzwarbotix_ros/sudochmod-R+xarbotix_ros/在第一节的模型基础上修改launch文件https://blog.csdn.net/weixin_43928
wx:pjcoder·2022-12-26 22:47

【ros学习】5.gazebo闪退修复

一、打开gazebo黑屏、闪退各种error解决办法：1.下载模型包文件到本地cd~/.gazebo/mkdir-pmodelscd~/.gazebo/models/wgethttp://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt2.下载模型包，共539个wget-igazebo_models.txtlsmodel.tar.g*|xargs-n1tarxzvf解压模
ArtemisKhryso·2022-12-26 16:28

ROS学习（20）机器人SLAM功能包——rgbdslam的安装与测试

文章目录前言一、新建工作空间二、下载rgbdslam_v2作者对应的g2o三、安装pcl1.8四、配置rgbdslam_v2五、构建siftgpu库六、编译rgbdslam_v2七、测试1、简单测试2、数据集测试前言  在前面的学习中，slam构建出的地图都是二维地图，而目前很多算法可以实现三维信息的地图构建，机器人不仅知道地图中的什么位置有障碍物，而且还知道该障碍物是什么。  ROS提供了多种3
敲代码的雪糕·2022-12-25 16:20

【ros学习】14.urdf、xacro机器人建模与rviz、gazebo仿真详解

一、起因学校的这学期课程是ros机器人开发实战，我们学习小组也要搞一个自己的机器人模型，我们组又叫葫芦组，所以我就做了个葫芦形状的机器人，虽说有点丑，本来想用maya建模再导入的，奈何不太懂maya，于是乎就用基础三形状构建了这个机器人模型。接下来我将会将urdf建模与gazebo仿真过程详细写出，共大家参考与互相学习，如有疏漏，敬请指正。源码：hulu机器人源码-百度网盘提取码：hctm不过这个
ArtemisKhryso·2022-12-24 09:09

PikaScript实践记录(2)之移植PikaScript(1)

PikaScript实践记录之最小BSP包工程Author：oncedayDate：2022年9月3日也信美人终做土，不堪幽梦太匆匆！
Once_day·2022-12-24 08:58

ROS学习笔记——通讯机制

目录一、准备工作二、话题通讯一、准备工作在开始前对于没接触ROS的同学，这里简单教一下大家使用ROS。如果你的IDE是Vscode则可以按照我的步骤学习。首先在VScode的拓展上搜索ROS按照好之后，我们创建一个文件：mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_wscatkin_makecode.进入IDE之后我们按ctrl+shift+B选择:catkin_make:build。
每日亿学·2022-12-22 22:05

ROS仿真笔记之——基于rrt_exploration的单个机器人自主探索建图

之前博文已经介绍过机器人exploration以及多机器人SLAMmapmerage《ROS学习笔记之——多机器人探索环境》《ROS仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真》《ROS仿真笔记之
gwpscut·2022-12-22 12:29

ROS学习笔记（四）

TF坐标变换tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。坐标msgs消息在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标
宾格果·2022-12-21 14:41

ROS学习笔记（二）

目录话题通信话题通信话题通信C++实现自定义msg服务通信服务通信模型自定义srv参数服务器理论模型新增参数获取参数删除参数话题通信话题通信模型话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。话题通信模型中涉及到三个角色:ROSMa
宾格果·2022-12-21 14:11

ROS学习笔记（三）

元功能包将plumbing_pub_sub、plumbing_server_client、plumbing_param_server关联在一起http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Metapackages1.首先:新建一个功能包plumbing_my2.然后:修改package.xml,内容如下: 被集成的功能包 .....    3.最后:修改CMakeL
宾格果·2022-12-21 14:09

ROS学习笔记（二）launch文件初步使用

一、launch文件的作用：一个程序可能需要启动多个节点，使用launch文件，我们就可以一次性启动多个ros节点二、launch文件启动多个节点：第一步：选定功能包右击-->添加launch文件夹（这里是在vscode下实现的）首先，我们要创建一个工作空间。在笔记（一）中就演示过了。这里我们创建的工作空间名是demo02_ws接着，我们进入到工作空间下cd~/demo02_ws在工作空间中打开v
不加黄花菜·2022-12-21 11:32

Ros学习笔记（一）Ros中HelloWorld实现（C++/Python）

例程实现流程声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程1、准备事项1）先创建一个工作空间2）再创建一个功能包3）编辑源文件4）编辑配置文件5）编译并执行C++和Python只有再3、4步时有所差异，其余流程基本一致。2、C++实现HelloWorld（1）创建工作空间并初始化打开终端后输入命令mkdir-p自定义空间名称/srccd自定义空间名称catkin_make命
不加黄花菜·2022-12-21 11:02
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