rpy

基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍（空间位姿表示与动力学）

文章目录前言一、空间位姿描述1.二维空间2.三维空间3.旋转的不同表示方法1）欧拉角2）RPY角3）双向量表示4）轴与旋转角5）四元数表示二、动力学1.动力学参数2.正动力学函数3.逆运动学函数4.动力学方程参数总结前言随着我们了解到机器人如何建立运动学模型和动力学模型之后
生如昭诩·2022-11-23 00:40

《概率机器人》速度运动模型gmapping中代码解析

一个刚性移动机器人的构型通常用6个变量来描述：他的三维直角坐标系，以及相对外部坐标系的三个欧拉角（RPY横滚，俯仰，偏航），所以那么在平面环境中一般用三个变量既可以描述，称之为位姿。
Being_young·2022-11-22 09:37

机器人控制算法九之 位姿描述与空间变换

机器人控制算法九之位姿描述与空间变换相关内容：位姿空间变换欧拉角与RPY角…一个简单的机器人场景中的坐标系展示：1.刚体位姿描述研究机器人操作臂的运动：涉及各连杆位姿关系、连杆与周围环境（操作对象和障碍物
明月醉窗台·2022-11-22 00:56

合肥工业大学机器人技术期末_机器人技术基础期末考试复习资料

第二章1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态2、RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。
Minitab Users Group·2022-10-25 22:09

10. 机器人正运动学---姿态描述之欧拉角

目录1.引言2.欧拉角2.1一点点体会2.2欧拉角定义2.3刚体系欧拉角2.4RPY世界系欧拉角2.5有多少组欧拉角？
hitgavin·2022-09-24 07:12

python rpy2时间序列_将python pandas DataFrame转换为R DataFrame以用于rpy2时出现问题

我很难将Python中的pandasDataFrame转换为R对象，以便将来在R中使用rpy2。在新的pandas版本0.8.0(几周前发布)具有将pandas数据帧转换为R数据帧的功能。
weixin_39526459·2022-09-10 07:56

【RTB机器人工具箱学习记录】常用函数

：绕固定坐标系旋转，左乘旋转旋转矩阵%%给定角度得到分别绕xyz轴转动的旋转矩阵rotx();roty();rotz();%%转换eul2r();%欧拉角转旋转矩阵tr2eul();%旋转矩阵转欧拉角rpy2r
魚香肉丝盖饭·2022-05-17 09:21

Python数据处理从零开始----第二章（pandas）⑦pandas读写csv文件(1)

---第二章（pandas）③数据标准化（1）Python数据处理从零开始----第二章（pandas）④数据合并和处理重复值Python数据处理从零开始----第二章（pandas）⑤pandas与RPy
柳叶刀与小鼠标·2021-05-20 13:19

详解Python相关文件常见的后缀名

本文只介绍相对常见的一些后缀名，至于一些特别冷门的文件格式，例如一些文章提到的pyz、pywz、rpy、pyde、pyp、pyt等，并没有进行研究。
·2021-05-06 11:18

Python 相关文件常见的后缀名详解

本文只介绍相对常见的一些后缀名，至于一些特别冷门的文件格式，例如一些文章提到的pyz、pywz、rpy、pyde、pyp、pyt等，并没有进行研究。
杰克小麻雀·2021-05-02 17:34

SAP ABAP source hide and unhide 代码隐藏与取消隐藏

1.可以在SE38或者用函数“RPY_PROGRAM_READ”查看代码所有的代码都是存放在表REPOSRC中并以压缩模式存放不能查看源代码。
SmalltalkVoice·2021-04-24 03:19

python计算文件md5_python 计算文件的md5值实例

文章玄学酱2017-10-192021浏览量R调用python上一篇说了python使用rpy2
weixin_39917437·2020-12-20 04:00

已知RPY角位姿表达式，求齐次坐标变换矩阵位姿表达式，也称RPY角正解

functionT=zhengjie_for_T(Q)%T为4*4矩阵，Q为1*6向量RX=[100;0cos(Q(4))-sin(Q(4));0sin(Q(4))cos(Q(4))];RY=[cos(Q(5))0sin(Q(5));010;-sin(Q(5))0cos(Q(5))];RZ=[cos(Q(6))-sin(Q(6))0;sin(Q(6))cos(Q(6))0;001];R=RZ*RY
weixin_41639107·2020-09-17 00:46

321型正交位移测量系统的正解（已知位姿求位移传感器位移）

functionH=ODMS_zhengjie(Q,L,T_B_E0,T_P_E)%Q为RPY角位姿表达式，6*1向量%L为六根直线表达式，6*6矩阵%T_B_E0及T_P_E为齐次坐标变换矩阵，4*4
weixin_41639107·2020-09-17 00:46

OSError: cannot load library '/R/lib64/R/lib/libR.so': libRblas.so: cannot open shared object file

python3.6使用rpy2包时报错：OSError:cannotloadlibrary‘/R/lib64/R/lib/libR.so’:libRblas.so:cannotopensharedobjectfile
faith默默·2020-09-13 05:10

windows下安装rpy2

-3.5.3\bin\x64;D:\ProgramFiles\R\R-3.5.3\bin\x64\R.dll2、进http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#rpy2
faith默默·2020-09-13 05:39

基于单位四元数的姿态插补（Matlab）

机器人工具箱版本9.10在我前面的博文基于抛物线过渡（梯形加减速）的空间直线插补算法与空间圆弧插补算法、五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试中出现姿态奇异性问题，这主要是由于我选用的RPY
xuuyann·2020-09-10 16:22

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(三)

ros开发增加clion常用模板及初始化配置(三)python模板py_math弧度转角度importmathDE2R=math.pi/180#弧度=角度*DE2Rpy_unpack通信大端字节转换_小端
再遇当年·2020-09-10 15:02

空间插补算法大综合——四元数姿态插补、十五段轨迹规划、直线圆弧位置插补以及坐标标架实现

四元数基础注意这里使用单位四元数来进行姿态插补，单位四元数具有比RPY更小运算量、便于插值的优势，更适合用于表达刚体的姿态变换。
easy_R·2020-09-10 13:20

Python数据处理从零开始----第二章（pandas）⑧pandas读写csv文件(3)

---第二章（pandas）③数据标准化（1）Python数据处理从零开始----第二章（pandas）④数据合并和处理重复值Python数据处理从零开始----第二章（pandas）⑤pandas与RPy
柳叶刀与小鼠标·2020-08-26 23:41

Python数据处理从零开始----第二章（pandas）（十）pandas合并数据

---第二章（pandas）③数据标准化（1）Python数据处理从零开始----第二章（pandas）④数据合并和处理重复值Python数据处理从零开始----第二章（pandas）⑤pandas与RPy
柳叶刀与小鼠标·2020-08-25 03:06

rpy2库 | 在jupyter中调用R语言代码

rpy2包rpy2包
邓旭东HIT·2020-08-23 08:50

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

python调用R语言，关联规则可视化

语言环境变量什么的D:\R-3.5.1\bin\x64;D:\R-3.5.1\bin\x64\R.dll;D:\R-3.5.1;D:\ProgramData\Anaconda3\Lib\site-packages\rpy2
蔡军帅·2020-08-16 05:58

使用robot_pose_ekf对传感器信息融合

IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿态（RPY
weixin_33743661·2020-08-16 02:04

winxp sp3专业版密匙-激活码

2JJC4-CDB6C-X38B4-C3GF3RT4H2-8WYHG-QKK6K-WWHJ2-9427XDYPVX-43TRT-YDBGB-7YQJX-CWXW7HGM7B-YF7T7-8R7RF-Y6RPY-XTQ77DJQJB-PC83T-FTGJC-CQTCK-RJD8DVMMBM
txwtech·2020-08-16 01:00

三维空间刚体运动

可以简单记忆rpy-xyz。其中roll-对应着绕x轴旋转后的翻滚角。Pitch对应着绕y轴旋转后的俯仰值，yaw
16TLLUO·2020-08-16 00:55

urdf 和 xacro

（图中xyz画错了）urdf的visual中origin元素的含义测试orign标签定义了插入模型的位姿，xyz指定了参考系（模型）的位置（比如box会将质心位置放在xyz处），rpy指定了模型在空间中的
hoppss·2020-08-16 00:35

关于urdf使用的一些问题

origin：xyz是指以父节点的坐标系为参考系（若没有父节点则以世界坐标系为参考系），该link分别向xyz方向移动abc的距离，但是该link本身的坐标系不移动（该link的默认坐标系与起父节点相同）；rpy
qq_29229045·2020-08-16 00:42

ROS中的四元数和欧拉角转换实例

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例
su扬帆启航·2020-08-16 00:12

ROS学习——控制小车转向

include#include#defineUNIT_ANGLE180/3.1149doublerotation_angle,rotation_vel=0.5;geometry_msgs::Vector3rpy
just_do_it567·2020-08-15 23:31

ROS urdf

blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18962719其中：rpy
fantasysolo·2020-08-15 22:51

Matlab机器人工具箱（0）——旋转与平移变换

Matlab机器人工具箱（0）——旋转与平移变换前言旋转变换旋转矩阵与可视化欧拉角RPY角角轴单位四元数平移与旋转组合总结参考资料前言本文主要介绍如何使用matlab工具箱对旋转和平移进行操作。
JY.G·2020-08-14 08:07

机械手臂-坐标系

1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点（位置与姿态）表示空间姿态的有三种方式：RPY角(rollpitchyaw)和欧拉角(eulerangles),旋转矩阵RPY:先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后是绕
weixin_30832351·2020-08-07 20:26

Matlab 多维矩阵乘法

具体来讲：姿态变换矩阵T为4x4x1相对位移矩阵F为4x4xN想要求T*F(页)代码xdata=rpy2tr([pi/2,0,0;0,0,pi/2])x=[12300pi]T=transl(x(1:3)
淡水。·2020-08-02 12:53

如何导出python环境以及快速配置环境

widows系统中，先切换到你想存放环境的文件夹，然后直接在当前环境下运行指令：pipfreeze>requirments.txt如果想将这个文件下的库都安装在指定的环境中，直接执行：pipinstall-rpy3.7
wxl@&&·2020-07-30 04:56

urdf 学习笔记一

这么说origin表示的是关节相对于父关节的距离和旋转，xyz和rpy用rosw
weixin_30706691·2020-07-28 16:06

ROS中URDF格式和使用

jointnane"，type="continuous(无限旋转)/fixed(固定关节)/revolute(旋转)/prismatic(移动)"，指定相对于父link的坐标变换，其中xyz为相对的位置，rpy
arczee·2020-07-28 10:15

URDF 文件中坐标的理解（xyz、xpy）

1、首先你的明白xyz、rpy的什么意思，xyz就是正交坐标xyz（满足右手定则），在Gazebo或着rviz中显示为红：X绿：Y蓝：Z对于rpy是roll(横滚、以X轴翻转)、Pitch(俯仰、以Y轴翻转
lxlong89940101·2020-07-28 03:20

Rpy2安装的坑 KOBAS两周安装历程

-enable-R-shlib=yes--with-tcltk--prefix=/opt/soft/R-3.3.1/--with-readline=yeswith-readline千万不要选no，影响RPY2
Lucas9·2020-07-14 17:12

微软内部泄露的 XP的KEY和无限次激活码

2JJC4-CDB6C-X38B4-C3GF3RT4H2-8WYHG-QKK6K-WWHJ2-9427XDYPVX-43TRT-YDBGB-7YQJX-CWXW7HGM7B-YF7T7-8R7RF-Y6RPY-XTQ77WindowsXP
psyl·2020-07-13 09:52

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

全文转载自https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.htmlRPY角与Z-Y-X欧拉角描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γ，然后绕{A}的Y轴旋转β，最后绕{A}的Z轴旋转α，就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Zfixedangles或R
Thinker_and_FKer·2020-07-12 10:12

安装 rpy2 中的问题

参考：1、https://github.com/cqcn1991/Wind-Speed-Analysis的Redme.mdpython3中jupyternotebook中rpy2的安装：1、先安装R和RStudio2
kailun_1990·2020-07-12 03:05

Python手册(Python Basics)--RPy2

rpy2是一个嵌入在Python进程中的R接口.pipinstallrpy2子模块rpy2.rinterface:Low-levelinterfacetoR，ClosetoR’sC-levelAPI.当速度和灵活性最重要时
WilenWu·2020-07-11 20:00

Google.Protobuf和protoBuf-net中utf-8反序列化问题

最近在项目中使用谷歌的protoBuf协议做数据传输，.proto文件中定义的数据类型如下syntax="proto3";packageykcz_msg;/*消息类型---格式"MSGYTPE_模块_REQ/RPY
SinCsdn_Jun·2020-07-07 00:49

ROS 中利用URDF 编写 Denso 机器人的一个简单模型——ROS机械臂学习笔记(一)

rpy的数值是沿着坐标系的箭头的方向，顺时针为正，逆时针为负。有一点必须要注意的是：用URDF生成的物体，如果没有做任何的旋转和位置变换的话，那么物体的坐标系的原点在自
独坐寒江边·2020-07-05 18:03

ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换

在移动小车导航中，ros系统通常使用四元数表示里程计orientation信息，但是很多时候需要rpy表示更加直观方便，因此在这里记录一下转换方法。
跃动的风·2020-07-05 03:50

用2台电脑做案例，手把手教你装好Anaconda, R, Rstudio, rpy2

Anaconda,R,Rstudio,rpy21.Anaconda下载安装1.1下载1.2安装2.添加清华镜像3.为r配置新环境4.安装Rstudio5.安装rpy25.1下载5.2安装5.3加系统变量
MissChaos·2020-07-01 11:08

Python3如何调用R语言脚本

在不利用rpy2的情况下，对R脚本进行调用Python3通过命令行调用R脚本众所周知，python3+R，天下我有。python3语言灵活，容易上手，写爬虫，做机器学习，做数据模型都非常容易。
慕蒿·2020-06-30 18:32

hive 解析json 之 json 中(key 不确定名称及个数, values 不确定数值及个数) 情况下解析

repayment":{"credit_rpy_amt":{"2018-11":"0.00","2018-10":"0.00","2018-09":"0.00","2018-08":"0.00","2018
xiaomifeng713·2020-06-30 00:34
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