slam学习分享第33页

线程

();intmain(intargc,char**argv){std::threadt1(f1);std::threadt2(f2);t1.join();t2.join();printf("helloslam

Aaron_Swartz·2023-10-19 15:52

美好清晨20210414——育儿育己：再苦再累，你都要明白生命的要义

凝飞早练晨读20210414家庭教育学习分享——最失败的家庭教育：一个无微不至的妈，养出一个坐享其成的娃戴尔•卡耐基说：“为了将来能

凝飞呀·2023-10-19 14:25

感恩生活点滴

2.整个上午，被昨天结束的家长课堂的家长们的学习分享滋养着，满满的滋养啊，感恩大家，也谢谢自己选择从事这份自助助人的事业[玫瑰][玫瑰][玫瑰]图片发自App3.我好幸福啊，在音乐的伴奏下中午美美的睡了一个午觉

c1f61c4d0173·2023-10-19 13:00

【ORB-SLAM3】CMake Error at CMakeLists.txt:37 (message): OpenCV ＞ 2.4.3 not found.

项目场景：ZED2相机配置使用ORB-SLAM3ZED2相机配置使用ORB-SLAM3，出现关于opencv的报错问题描述CMakeErroratCMakeLists.txt:37(message):OpenCV

Black__Jacket·2023-10-19 12:57

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 8 讲视觉里程计2 【如何根据图像估计相机运动】【光流 —＞直接法】

OpenCV关于光流的教程文章目录第8讲视觉里程计28.2光流8.3实践：LK光流【Code】本讲CMakeLists.txt8.4直接法8.5实践：双目的稀疏直接法【Code】8.5.4直接法的优缺点习题8√题1光流方法题2题3题4题5第8讲视觉里程计2P205第8讲光流法跟踪特征点直接法估计相机位姿多层直接法8.1直接法第7讲使用特征点估计相机运动缺点：1、关键点的提取与描述子的计算非常耗时2

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 9 讲后端优化1 【扩展卡尔曼滤波器 EKF && BA+非线性优化(Ceres、g2o)】

文章目录第9讲后端19.1.2线性系统和KF9.1.4扩展卡尔曼滤波器EKF不足9.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.3实践：CeresBA【Code】本讲CMakeLists.txt9.4实践：g2o求解BA【Code】习题第9讲后端1滤波器EKF前端视觉里程计：短时间内的轨迹和地图。后端优化：长时间内的最优轨迹和地

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:20

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 12 讲建图

文章目录12.2单目稠密重建12.2.2极线搜索&&块匹配12.2.3高斯分布的深度滤波器12.3单目稠密重建【Code】待改进12.3.4图像间的变换12.4RGB-D稠密建图12.4.1点云地图【Code】查询OpenCV版本opencv_version12.4.2从点云重建网格【Code】查看PCL版本aptitudeshowlibpcl-dev12.4.3八叉树地图(Octomap)【灵活

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:19

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 10 讲后端优化2 简化BA 【位姿图】

文章目录第10讲后端210.1滑动窗口滤波和优化10.1.2滑动窗口法10.2位姿图10.3实践：位姿图优化本讲CMakeLists.txt10.3.1g2o原生位姿图【Code】10.3.2李代数上的位姿优化【Code】习题10题1【没推完】LaTex第10讲后端2滑动窗口优化位姿图优化【简化的BA】带IMU紧耦合的优化g2o的位姿图第9讲以BA为主的图优化。BA能精确地优化每个相机位姿与特征点

Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:15

ORB-SLAM3 Android 移植保姆式图文流程(全网唯一)

ORB-SLAM3Android移植1.前期准备ORB-SLAM3开源链接：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3依赖库如下：boostopensslOpenCVEigen3DBoW2andg2oSophus1.1AndroidStudio

Damon_He·2023-10-19 05:03

点云从入门到精通技术详解100篇-雨雾环境下多传感器融合SLAM方法（续）

目录4基于球面投影的激光视觉融合里程计4.1引言4.2视觉惯性里程计4.2.1特征点提取与匹配

格图素书·2023-10-19 05:41

富妈理财课程Day1

俊秀富妈9天理财课程Day1学习分享1、支出=收入-储蓄，一直以来都是以储蓄=收入-支出的模式来运行的，从这点方法上就出现问题，不知有其他同学是否和我一样有相同错误的处理方式？

俊秀_eb16·2023-10-19 05:44

家庭教育学习分享（33）

1.今天也完成两篇听课笔记。棒棒哒，大过年也没忘记学习！出去刷步，听课。虽然我一人在家，可我不孤单，老师的声音时时在耳畔！家和万事兴，在家庭教育上投入时间和精力是最值得的！2.今天听的是多子女家庭和婆媳关系。敲黑板：多子女家庭不能拿孩子互相比较，肯定这个也得肯定那一个。婆媳大战，那个男人，应该是站在妻子这边的。夫妻关系大于亲子关系。向上向下都是这样。婆婆在儿子结婚后应该得体的退出人家的小家庭。3.

追梦蜂·2023-10-18 23:50

2019-04-18

4月18日七星私房课学习分享今天是三天两夜培训的最后一天，在次再次感谢杨总给我们安排了这场培训会。

马腾_e23f·2023-10-18 20:29

ubuntu18.04下安装SLAM-Pangolin（亲测有效）

首先安装Pangolin所需依赖sudoaptinstalllibgl1-mesa-devsudoaptinstalllibglew-devsudoaptinstallcmakesudoaptinstalllibpython2.7-devsudoaptinstallpython-pipsudopython-mpipinstallnumpypyopenglPillowpybind11sudoapti

清虞·2023-10-18 20:43

【学习分享】战略管理（32）——波特的三种基本战略工具

【学习分享】战略管理（32）——波特的三种基本战略工具【课程】圈外商学院如果你正处在一个初创企业当中,或者是有着创业的想法，那么你会选择以一种什么方式来进入某个市场或者领域，走好关键的第一步呢?

简乐l·2023-10-18 16:36

【学习分享】学会讲故事（4）如何讲好商业故事

【学习分享】学会讲故事（4）如何讲好商业故事【课程】圈外商学院我们要理解商业故事区别于虚构故事的四个特点：1、不能人为制造渴望，而是需要挖掘对方的渴望。永远从对方的渴望出发，而不是自己的。

简乐l·2023-10-18 15:59

美好清晨20210508——育儿育己：时间不会辜负每一个坚持到底的人

凝飞早练晨读20210508家庭教育学习分享——母亲的焦虑源自何处？母亲的焦虑有“三宗罪”：虚荣，不自信，理想的传递。第一宗：一个女人在家庭建设中很虚荣，会害惨老

凝飞呀·2023-10-18 12:22

QT 错误：X Error: BadShmSeg (invalid shared segment parameter)

在跑ORBSLAM2的时候遇到了以下错误：XErroroffailedrequest:BadShmSeg(invalidsharedsegmentparameter)Majoropcodeoffailedrequest

答案是你·2023-10-18 12:30

JDK1.8 lambda常用方法

importjava.util.function.Function;importjava.util.stream.Collectors;/**描述:@[email protected]@create2020-11-1011:28*/publicclassLambdaDemo

孤海alone·2023-10-18 12:07

2021-09-30

王晓燕学习分享第48天第296篇【今日感谢】1.感谢领导们送我回家，就像亲人一样关心我。2.感谢单位成员能够再次重逢，酒还是陈的好。3.感谢孩子按时来接我，我有小司机啦！

4717487bfff3·2023-10-18 11:42

2022-02-04

李红武焦点学习分享第45天，约练7次。四、以“你希望有些什么改变？”来开启目标形塑的对话。

dcfac43304da·2023-10-18 10:57

build g2o viewer on macos

thisworkistocontributetoSLAM14bookchapter11.buildlibQGLViewerbuildlibQGLViewer,aswewilluseqt5,itscorrespondingversionis2.7.2gitclonehttps

seamanj·2023-10-18 10:31

焦点学习分享第24天2022年2月8日

探讨奇迹问句的细节奇迹问句可以帮助当事人知道，在咨询师已经听到他所表述过去发生的事情之后，可以开始慢慢的转向于思考他的未来想要过什么不同的生活。所以，奇迹问句即为从结局倒致开头的逆向操作原则及代表。奇迹愿景往往能让当事人开始从晤谈室，转而走回到他的生活脉络之中。当事人来晤谈时，不见得清楚知道自己想要的未来愿景为何，需要咨询师渐渐引导，所以咨询师的开放、好奇与探索之姿、是相当重要的态度。奇迹问句传递

百合花开2018·2023-10-18 09:23

袁明辉《六项精进》学习打卡138天

【经典名句分享】付出不亚于任何人的努力要谦虚不要骄傲静等花开《用数字经营企业》学习分享全面预算怎么做？

YuanWelldon·2023-10-18 09:38

因子图及GTSAM库介绍

因子图优化及GTSAM库介绍因子图在slam的后端优化问题中，我们通常会通过一些传感器的观测，比如视觉特征点，IMU预积分量，Lidar面点和边缘点的约束去构建一个优化问题，求解状态量（如位姿、速度等）

不忘初心t·2023-10-18 07:07

视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程1.VO：：init初始化加载yaml参数文件前端、后端、建图、显示初始化2.初始成功开始RUNstep：读取图片，addframe：3.addframe：（1）双目初始化一.左图检测特征点二。右图光流跟踪特征点三.结合内外参，三角化生成世界坐标（2）跟踪track一.拿之前两帧的差距作为位姿，光流寻找前后两帧的对应点，二.g2o估计更新位姿三.内点数量少于阈值80，就当前帧设为关键帧，检

z504727099·2023-10-18 02:19

手撕视觉slam14讲 ch7 / pose_estimation_3d2d.cpp （2）

上一篇文章中:手撕ch7/pose_estimation_3d2d（1），我们调用了epnp的方法进行位姿估计，这里我们使用非线性优化的方法来求解位姿，使用g2o进行BA优化首先介绍g2o：可参考：g2o详细介绍1.构建g2o图优化思路：步骤一：创建线性方程求解器，确定分解方法//每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1typedefg2o::BlockSolver>Block;//创建一个线性

全日制一起混·2023-10-18 02:18

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（5）双目初始化 StereoInit()

上一篇，我们分析了Frontend::AddFrame()函数，将会根据前端状态变量FrontendStatus，运行不同的三个函数，StereoInit()，Track()和Reset()，首先肯定是双目初始化StereoInit()函数：双目初始化的步骤也很简单：就是根据左右目之间的光流匹配，寻找可以三角化的地图点，成功时建立初始地图：首先用DetectFeatures()函数对左目提GFTT

全日制一起混·2023-10-18 02:48

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图

12.2.2RGB-D稠密建图八叉树建图-octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建-surfel_mappingBug调试参考博客12.1理论部分可参考博客:SLAM14

路拾遗37·2023-10-18 02:43

视觉slam14讲ch5总结（各种坑）

1.imageBasicsimageBasics.cpp不做修改CMakeLists.txtproject(imageBasics)cmake_minimum_required(VERSION3.10)add_executable(imageBasicsimageBasics.cpp)#链接OpenCV库find_package(OpenCVREQUIRED)#添加头文件include_direc

新生菜鸟不怕猫·2023-10-18 01:41

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（6）正常跟踪模式 Track()

上一篇双目初始化完成过程中，跟踪状态FrontendStatus变成了TRACKING_GOOD，因此之后，将进入正常跟踪的Track()函数：Track函数的流程也很清晰：首先，用匀速模型给当前帧的pose设置一个初值，这里用上一帧位姿获得当前位姿估计的初始值然后，用光流法匹配前后两帧的特征点（前后两帧都只用左目图像），并返回光流法匹配到的点的数量，对应TrackLastFrame()函数然后，

全日制一起混·2023-10-18 01:09

惠妮的学习分享 | 心转病移一阶，掌握规律，收获幸福人生

【感谢心智家园给我的导语】：钟惠妮在2019年学完了“心智禅修”所有课程，如今又走进“心转病移”一阶课堂。心智教育颠覆了她过去的认知，让她有了更高的维度来观察世界，品阅人生。她在课堂上见证了很多生命的突破与成长，让她不由感慨：掌握人生规律是多么重要！错误认知所形成的种子会导致错误的行为、痛苦的经历和多病的身体；而正确的思想则可以扭转命运的轨迹，让身心疗愈，非但如此，连事业、婚姻、亲子甚至家族等方方

钟惠妮·2023-10-18 01:21

SLAM建图

一、SLAM建图机器人在驱动机器人动起来后，我们可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。

暗夜比邻星_f19b·2023-10-18 00:41

激光雷达建图和定位方案-开源SLAM

前面内容：一.器件选型心得（系统设计）--1_goldqiu的博客-CSDN博客一.器件选型心得（系统设计）--2_goldqiu的博客-CSDN博客二.多传感器时间同步方案（时序闭环）--1三.多传感器标定方案（空间同步）--1_goldqiu的博客-CSDN博客三.多传感器标定方案（空间同步）--2三.多传感器标定方案（空间同步）--3四.点云着色（真彩点云）方案五.激光雷达建图和定位方案-引

goldqiu·2023-10-17 20:02

嵌入式技术学习分享如何系统提升技能

学习技术不难，看你自己怎么规划希望给参加深圳单片机培训的朋友一些分享和帮助ARM+LINUX路线，主攻嵌入式Linux操作系统及其上应用软件开发目标：（1）掌握主流嵌入式微处理器的结构与原理（初步定为arm9）（2）必须掌握一个嵌入式操作系统（初步定为uclinux或linux,版本待定）（3）必须熟悉嵌入式软件开发流程并至少做一个嵌入式软件项目。从事嵌入式软件开发的好处是：（1）目前国内外这方面

weixin_44069308·2023-10-17 17:51

2020-11-17《时间管理100讲》学习分享58（运动）运动的意义仅仅是健康吗？

最近我在评论当中看到许多伙伴给我留言。纷纷想知道关于运动和跑步怎么进行。可能也有很多易效能的朋友看到了我在举办线下课的时候会带领很多人跑步。我自己也是一个马拉松的爱好者，有跑步的习惯。所以今天我们就来谈一谈运动的话题。那首先我们要谈为什么要运动？很多人说运动是为了健康，当然运动对改善我们的心肺功能、肌肉功能都有很大的帮助，我想这一点大家都是很清晰的。大家知道运动是为了健康，但是往往不去做，可能是因

正能量A遇见更好的自己·2023-10-17 16:19

第16期E战到底训练营学习分享

在21天E战到底训练营中学习Excel工程中，通过储君老师的系统化教学，让我对Excel有了重新的认识和更深一步的了解。发现，原先我们对Excel的“熟悉”何等肤浅、何等片面。最初也只是以为这不过是一个做做表格，写写文字、画画图表的普通程序而已，最多也只是使用其中的函数来应付日常的一些简单表格数据计算。但通过这次的打卡学习，让我感受到了Excel软件的魅力，改变了我对Excel以及学习Excel实

汪敏_3d6b·2023-10-17 12:14

AWS Lambda - 同步/异步调用，事件源，目标

Hello大家好，我们今天继续讨论AWSLambda的内容。同步调用Lambda函数有三种调用方式。第一种方式是同步调用。当我们使用API、CLI以及API网关等调用函数时，就是同步调用。

沉默恶魔·2023-10-17 11:43

England lifts Covid curb

TheBritishgovernmentonMondayliftedpandemicrestrictionsondailylifeinEngland,scrappingallsocialdistancinginastepslammed

俗世尘沙·2023-10-17 06:06

获取天空背景温度（408 MHz）

获取天空背景温度数据下载地址:haslam_mapimportsysimportmathimportnumpyasnpimporthealpyashpimportmatplotlib.pyplotaspltfromastropy.ioimportfitsfrommatplotlib.colorsimportLogNormdefread_healpix_map

Persus·2023-10-17 03:09

java设计模式系列之开篇

导读：从今天开始将进行设计模式的一系列学习分享，当进入大厂才知道自己的那点“牛逼哄哄的技术”简直是可笑之极，跟前辈技术人员聊过后才知道知识实在是很欠缺，受刺激之极。

小马哥爱编程·2023-10-17 03:19

SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集的可行方案

SLAM之BundleFusion测试自制Rosbag数据集前言最近在做三维重建与轨迹定位相关的研究，需要以一些传统的重建算法做Baselines，我们选择了KinectFusion、ElasticFusion

我是工程狮·2023-10-17 03:22

SLAM从入门到精通（数据回放工具之rosbag）

联系信箱：[email protected]】前面我们学习了hector-slam、gmappingslam两种slam方法。当时我们操作的时候，是通过手动操作的方法来建图的。

嵌入式-老费·2023-10-17 03:50

美好清晨20210710——育儿育己：一往无前的历程，就是有滋有味的人生。

凝飞早练晨读20210710家庭教育学习分享——孩子心理不健康的八大信号一、学习成绩不佳/拒绝上学1.根据孩子的智力测试水平，孩子的学业表现低于预期水平(好脑子，坏成绩)；2.无法按时完成学校作业或家庭作业

凝飞呀·2023-10-17 02:04

焦点学习分享第93天2022年4月19日

焦点八大问句成果问句今天你觉得我们讨论什么主题，对你是最重要的你会希望我如何可以对你有所帮助？奇迹问句你的想象力好吗？我要问你一个奇怪的问题今晚你回家睡觉时，有一个奇迹发生了，你带来这里的问题都解决了，由于你在睡觉，所以不知道奇迹已经发生了，当你第二天早上来，你会注意到什么？便知道奇迹已经发生了假设问句当问题已经解决时，你如何可以得知？例外问句过去什么时候你们夫妻是可以像你们期待的那样，是比较能平

百合花开2018·2023-10-17 02:48

美好清晨2020509——育儿育己：多花时间在自己身上，才能轻装上阵。

凝飞早练晨读2020509家庭教育学习分享——如何缓解妈妈的焦虑焦虑和压力一样，适度焦虑能起到正面作用，焦虑过度就会蒙住我们的双眼，让我们做出错误的选择，错误的事情。

凝飞呀·2023-10-17 01:22

学习分享

文章内容源自十点读书《最好的余生：不计较，不勉强，不解释》有时候我们总是太过于较真，最后让自己得不偿失，吃了亏。我们总是习惯性的把别人的看法放在第一位，却忽略了自己的感受。何必为难自己？不愿走的路，也不因不相干的人而妥协；别人的建议，听一听就好，学会自己做决定。文章最后一句，让人感触，哪有什么岁月静好，学会看淡才不会那么累。

兔子只吃窝边草·2023-10-17 00:00

Active Mapping and Robot Exploration: A Survey 主动建图与机器人探索：综述

ActiveMappingandRobotExploration:ASurvey主动建图与机器人探索：综述摘要关键词1.简介2.历史回顾3.ASLAM问题3.1位姿识别PoseIdentification3.2

nicheng123lala·2023-10-16 23:06

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

文章目录一、M2DGR数据集二、ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1

ZARD帧心·2023-10-16 21:39

使用realsense t265测试svo2.0视觉里程计

毕业三年了，现在是第二份工作，第一份工作已经结束一年半了，这意味着，我有一年半的时间没有搞视觉SLAM相关的东西了，虽然在第二份工作也是做视觉相关的，但是只是用到一些目标识别和跟踪的知识，并锻炼了一下工程实现能力

CurrySerena·2023-10-16 21:38

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