slam学习历程第26页

VIO系统介绍

VIO（visual-inertialodometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertialsystem），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合

可即·2023-09-06 18:41

VIO视觉惯导相关技术（概念版）

一、参考资料VIO系统介绍主流VIO框架分析及VINS部分解析多传感器融合详解CSDN专栏：SLAM二、VIO相关介绍1.视觉与IMU优势互补本章节，分别介绍视觉、IMU的特性，通过分析单纯视觉、单纯IMU

花花少年·2023-09-06 18:37

《经济学人》精读72：Gay-rights activists take to the air in Tunisia

AnewonlineradiostationisthefirsttocatertoArabLGBTpeopleBOUHDIDBELHEDIisnoteasilyintimidated.ThecampaignerforLGBTrightshasbeenassaultedbyIslamicextremistsoutsidehishouseinTunisandbeatenbyamobasapolicem

VictorLiNZ·2023-09-06 17:45

SSM框架学习——SpringMVC之SSM整合

博客是为了记录自我的学习历程，加强记忆方便复习，如有不足之处还望多多包涵！非常欢迎大家的批评指正。今天进入SpringMCV最关键部分的学习——SSM整合。

程序员Lyle·2023-09-06 16:24

【转载】ORB-SLAM3源码阅读笔记7：对IMU异常状态的进一步分析

文章目录1.IMU的使用1.1数据的传入1.2数据的使用2.对于IMU数据输入状态Error2.1:NotIMUdatainmlQueueImuData3.对于IMU数据正确状态Error3.1:notIMUmeasError3.2:notenoughaccelerationError3.3:Notenoughmotionforinitializing.Reseting…4.IMU异常状态小结5.

我才是一卓·2023-09-06 05:24

【相机标定】opencv python 标定相机内参时不计算 k3 畸变参数

常见的应用中，orbslam3中是否传入k3是可选的，而kalibr标定中则只需要传入k1,k2。但计算k3时的k1,k2不等于不计算k3时的k1,k2，因此需要学会计算两种场景下参数的计算。

我才是一卓·2023-09-06 05:23

记我的学习历程——第一次上麦序

几番纠结，终于报了名，开启了我的业余学习历程。今天，是我第一次上麦。为了这次上麦序，我紧张了一个星期。

逃跑的田螺姑娘·2023-09-06 03:49

视觉slam十四讲---第一弹三维空间刚体运动

1.旋转矩阵1.1内积1.2外积1.3坐标系间的欧式变换相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化。这种变换称为欧氏变换。旋转矩阵：它是一个行列式为1的正交矩阵。旋转矩阵为正交阵，它的逆（即转置）描述了一个相反的旋转。加上平移：1.4变换矩阵与齐次坐标关于变换矩阵T，它具有比较特别的结构：左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0向量，右下角为1。这种矩阵

好人cc·2023-09-05 16:26

【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）

mapserver静态地图参数1.Rviz中显示的地图2.mapserver保存地图详解3.补充实验例说mapserver静态地图参数1.Rviz中显示的地图在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM

Moresweet猫甜·2023-09-05 15:29

AWS Lambda timeout原因总结

AWSLambda访问公网timeoutAWSLambda不能放在publicsubnet中。Lambda本身没有NAT能力，无法获取公网IP。所以Lambda必须置于privatesubnet中。

爱知菜·2023-09-05 08:17

视觉SLAM十四讲第六讲笔记

视觉SLAM十四讲第六讲笔记我们已经知道，方程中的位姿可以由变换矩阵来描述，然后用李代数进行优化。观测方程由相机成像模型给出，其中内参是随相机固定的，而外参则是相机的位姿。

Tianchao龙虾·2023-09-04 17:00

点云slam常见框架、运动补偿、ICP、LM、牛顿法、GTSAM图优化函数库

从落地情况来看，视觉slam和激光slam，相对来说激光slam更容易落地视觉相对来说劣势：视觉，描述子，白天，黑夜，算力相对来说没有激光slam鲁棒Livox前言：1rad=(/180)1°=1/180rad

SensorFusion·2023-09-04 17:28

非线性优化

2.1最大后验与最大似然2.2最小二乘的引出2.3例子：批量状态估计3.非线性最小二乘3.1一阶和二阶梯度法3.2高斯牛顿法3.3列文伯格---马夸尔特方法3.4小结Reference:高翔，张涛《视觉SLAM

泠山·2023-09-04 17:58

视觉slam学习|基础篇02

系列文章目录SLAM基础篇01SLAM基础篇02目录系列文章目录计算机视觉基础相机模型像素坐标归一化坐标畸变双目相机模型计算机中图像的表示非线性优化基础slam问题建模非线性最小二乘一阶和二阶梯度法Gauss-Newton

David小伟同学·2023-09-04 17:27

所有程序员都要掌握的Git

前言本文是参考廖雪峰老师的Git资料再加上我自己对Git的理解，记录我的Git学习历程，作下此文是为以后学习，工作，开发中如果遇到问题可以回过头来参考参考。因为水平有限，难免会有出错的地方，欢迎指正。

你喜欢吃青椒吗_c744·2023-09-04 15:39

dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航

当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如激光雷达）的机器人。

aworkholic·2023-09-04 13:23

ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04

ORB-SLAM3配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.041.安装所需要的依赖和包2.修改代码及文件内容2.1CMakeLists.txt文件的修改2.2单目可视化代码修改2.3环境配置文件的修改

琉璃轻纱·2023-09-04 07:52

ORB-SLAM3复现过程中遇到的问题及解决办法

在复现过程中遇到的问题的解决过程1.版本检查1.1Opencv版本的检测1.2Eigen版本的检测1.3查看Python版本1.4其他2.编译过程中遇到的问题及解决办法2.1./build.sh遇到的问题2.2./build_ros.sh遇到的问题因为环境比较干净，所以遇到的问题相对少一些，不过每一个问题都进行了完善的解决我的环境是刚装完Ubuntu20.04之后，并进行了Ubuntu系统安装之后

琉璃轻纱·2023-09-04 07:50

9.1 校招内推面经

：neituijunsir交流裙，内推/实习/校招汇总表格1、校招|理想汽车2024校园招聘正式启动（内推）校招|理想汽车2024校园招聘正式启动（内推）2、2023校招总结--自动驾驶（软开/规控/SLAM

Neituijunsir·2023-09-04 00:08

视觉SLAM学习笔记（二）

视觉里程计前边我省略了大量用数学知识来描述的内容，比如三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等，但是我们在下边仍然要去自己学习。视觉里程计的主流方法是特征点法，顾名思义，即从图像中选取比较有代表性的点，观察各个图像中这些点的位置来判断物体的移动。下面只介绍几种常用的特征点。ORB特征匹配ORB特征由关键点和描述子组成，提取ORB特征分为以下几个步骤：FAST角点提取，

Sunshine_晗晗·2023-09-04 00:37

【无标题】

将静态库链接到动态库中(recompilewith-fPIC)若需要将静态库链接到动态库中时(我编译的是fmt库，自行源代码编译安装的)，准备链接ORBSLAM工程的动态库，编译时出现错误relocationR_X86

hi_1994·2023-09-03 23:22

一起做slam系列4中错误的修改办法

问题：编译过程报错##'''/RGB-Dtutorial/part4/src/slamBase.cpp:Infunction‘voidcomputeKeyPointsAndDesp(FRAME&,std

生活科技·2023-09-03 23:32

Ubuntu18.04配置orb-slam2+ROS，一次性通过./build_ros.sh

1.换源建议采用清华的源，如果采用阿里的源后面很多依赖会报错，换源之后记得更新，建议勾选源代码sudoapt-getupdate1.1报错error解决：sudoapt-getinstall--reinstalllibappstream4sudoapt-getupdate2.安装必要的工具(Cmake,g++,gcc,git等，vim按需安装)sudoapt-getinstallgitsudoap

月的挥手·2023-09-03 20:32

ubuntu18.04编译ORB-SLAM2 TUM数据集（详细步骤）

用ORB-SLAM2来进行建图，跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K，具体的操作需要做些什么呢？

长沙有肥鱼·2023-09-03 20:32

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境

Ubuntu18.04搭建ORB-SLAM3环境一、环境准备1.安装gcc、g++2.安装cmake，用于编译3.安装Eigen库(矩阵运算)4.安装git5.Sophus6.安装opencv3.2.07

是一个小白啊·2023-09-03 20:01

ubuntu18.04 用LSD-SLAM跑通rgbd数据集以及地图重用

一、lsd-slam依赖的库需要库eigen3.2.5、opencv3.2.0、ros-melodic(注意对版本要求高)，需要严格对应版本否则可能出现问题。

月逐丶·2023-09-03 20:01

Ubuntu18.04编译ORB-SLAM3

首先下载ORB-SLAM3到自己的目录下，由于我是安装了ROS，所以一些依赖项没有按照官网的依赖安装，使用gitclone下载代码。

一个努力的菜菜程序员·2023-09-03 20:31

ORB SLAM3 点云地图保存

目前ORB_SLAM3已经提供了地图保存功能。方法是在yaml文件中以下这行配置：System.SaveAtlasToFile:"map.osa"保存下来的地图可以在下次运行ORB_SLAM3时加载。

啊喂本喂·2023-09-03 20:31

ORB-SLAM3安装教程-Ubuntu18.04

主要参考：ORBSLAM3安装方法一ORBSLAM3安装方法二Ubuntu20.04安装ORBSLAM3参考：1、https://blog.csdn.net/kuvinxu/article/details

决明子996·2023-09-03 20:31

Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试

安装Eigen33、编译三、安装opencv1、下载原文件2、安装依赖项3、编译4、添加路径5、配置bash6、验证版本四、安装Boost五、安装DBoW2andg2oandSophus六、安装orbslam

苏Su。·2023-09-03 20:01

orb_slam3实现保存/加载地图功能and发布位姿功能

1.保存/加载地图先说方法：在加载的相机参数文件.yaml的最前面加上下面两行就行。System.LoadAtlasFromFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"System.SaveAtlasToFile:"MH01_to_MH05_stereo_inertial.osa"第一行表示从本地加载名为"MH01_to_MH05_stereo_inertial.

Mr_Wang0120·2023-09-03 20:31

Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法

源码和库文件下载依赖安装和编译安装二、Eigen3源码和库文件下载编译安装三、Opencv源码和库文件下载编译安装四、DBoW2和g2o五、boost源码和库文件下载编译安装六、libssl-dev七、ORB-SLAM3

Aer_7z·2023-09-03 20:30

Ubuntu18.04配置ORB-SLAM3

文章目录环境说明必要配置源码和库文件下载1、ORB-SLAM3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、Opencv5、boost6、EuRoc数据集（这部分只是测试使用，不打算测试可以跳过）编译安装

Aer_7z·2023-09-03 20:00

Ubuntu18.04：ORB-SLAM3使用数据集构建地图和保存点云地图

文章目录保存地图方法一：使用ORB-SLAM3自带的保存方法（oea后缀文件）保存地图方法二：使用PCL库保存为PCD类型地图文件安装PCL库：取巧方法：CMakeLists.txt文件修改内容：（向该文件内添加

Aer_7z·2023-09-03 20:59

OpenCV4.5.5学习笔记（二十一）：SURF特征点检测和提取（绘制关键点与匹配点）

回来发现OpenCV已经出到了4.5.5版本，遂重新下载新版本并决定记录这一学习历程。由于笔者水平有限，可能有错误之处还

有名企梦的小菜鸡·2023-09-03 17:31

力扣 1001. 网格照明（Python/C++）

文章目录题目题意分析gridlampsqueries思路暴力解法代码哈希表代码（哈希表）C++PythonPython3题目题目链接：1001.网格照明题意分析gridgrid是一个灯泡矩阵，矩阵的大小是nxnlampslamps

灯笼只能来教室体验生活·2023-09-03 06:19

VSLAM（3）：最优化问题与优化问题的代码实现

本节总结SLAM问题中的优化问题以及常用数学方法，并且给出图优化问题的定义以及SLAM14讲中的g2o和ceres例子。

聪明的笨小子·2023-09-03 01:27

《视觉SLAM十四讲》读书笔记（四）

非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3最小二乘问题解析解6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法（1）最速下降法（2）牛顿法（3）小结1（4）**补充：矩阵求导公式**6.2.2高斯牛顿法**高斯牛顿法的缺陷**6.2.3列文伯格——马夸尔特方法列文伯格-马夸尔特算法伪代码6.2.4Dogleg最小化法（占坑）6.3实践：曲线拟合问

家家的快乐空间·2023-09-03 01:24

手撕视觉slam14讲 ch13 代码（1）工程框架与代码结构

在学习slam一年之后开始，开始自己理思路，全手敲完成ch13的整个代码我们按照自己写系统的思路进行，首先确定好SLAM整体系统的流程，见下图，输入为双目图像，之后进入前端位姿估计和后端优化，中间维护一个由关键帧和地图点组成的地图根据确定好工程框架后

全日制一起混·2023-09-02 20:01

三维重建开源代码汇总【保持更新】

同步到Github仓库：https://github.com/ethan-li-coding/Source-Codes-3DVison文章目录SFMMVSSLAMVSLAM单目slamRGBDslam

南七小僧·2023-09-02 19:22

AI 领域中 SLAM、Planning 和 Perception 的区别和联系

在人工智能（AI）领域，SLAM、Planning和Perception是三个关键的概念，它们在机器人、自主驾驶车辆等领域中扮演着重要的角色。

恋喵大鲤鱼·2023-09-02 19:33

自动驾驶——【规划】记忆泊车特殊学习路径拟合

1.Background如上图，SLAM学习路线Start到End路径，其中曲线SDAB为D档位学习路径，曲线BC为R学习路径，曲线AE为前进档D档学习路径。

Jack Ju·2023-09-02 13:26

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作

视觉SLAM学习笔记2——centos7与ubuntu20.04下eigen库的安装与基本操作内容来源eigen库的安装centos7系统ubuntu系统CMakeLists.txt编辑eigenMatrix.cpp

隔壁老王的学习日志·2023-09-02 12:36

【SLAM笔记】如何使用Eigen进行矩阵运算

SLAM笔记专栏：https://blog.csdn.net/weixin_44543463/category_10925276.html本文目录一、Eigen库的介绍与安装1.1Eigen是什么1.2Eigen

Half_A·2023-09-02 12:06

eigen 矩阵求逆_C++学习笔记——6. Eigen入门（矩阵运算及几何模块）

在SLAM或者VIO研究中，对Eigen库的使用可以说非常多，因此掌握该库是非常重要且基础的能力。

韦思嘉·2023-09-02 12:35

SLAM知识点——eigen库学习

文章目录1eigen库安装2eigenmatrix的用法3eigengeometry的用法4eigen常见报错5Eigen版本查询Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen

Jerry_Sea·2023-09-02 12:04

SLAM学习之Eigen基础矩阵表示

#include#include•旋转矩阵（3×3）：Eigen::Matrix3d。•旋转向量（3×1）：Eigen::AngleAxisd。•欧拉角（3×1）：Eigen::Vector3d。•四元数（4×1）：Eigen::Quaterniond。•欧氏变换矩阵（4×4）：Eigen::Isometry3d。•仿射变换（4×4）：Eigen::Affine3d。•射影变换（4×4）：Eige

vigigo·2023-09-02 12:03

四元数与三维向量相乘运算

0.Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵相关系列文章SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算

大江东去浪淘尽千古风流人物·2023-09-02 12:32

SLAM——之Eigen函数库