- 【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记(一)】Matlab机器人工具箱简介
DRobot
机器人工具箱RoboticsToolbox开发笔记机器人笔记matlab
MATLAB是一款被广泛应用于科学计算和工程领域的专业软件。它的全称为MatrixLaboratory(矩阵实验室),因为其最基本的数据类型就是矢量与矩阵,所以在处理数学和科学问题时非常方便,可用于线性代数计算、图形和动态仿真的高级技术计算语言和交互式环境以及解决机器人学的相关问题。MATLAB的RoboticsToolbox(简称RTB)是一款在MATLAB环境下进行机器人建模、仿真和控制的工具
- ROS学习笔记16:机器人系统建模与仿真
蓝黑艾伦
ROS编程技术机器人学习
一、概述:1.机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在ROS中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。(1)仿真优势:低成本、高效、高安全性。(2)仿真缺陷:仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况;仿真器构建的是关节驱动器(电机&齿轮箱)、传感器与信号通信的绝对理想情况
- ros2 基础学习 15- URDF:机器人建模方法
小海聊智造
ROS2机器人人工智能机器人人工智能ros2机器人仿真
URDF:机器人建模方法ROS是机器人操作系统,当然要给机器人使用啦,不过在使用之前,还得让ROS认识下我们使用的机器人,如何把一个机器人介绍给ROS呢?为此,ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat,统一机器人描述格式),用来描述机器人外观、性能等各方面属性。机器人的组成建模描述机器人的过程中,我们自己需要先熟悉机器人的组成和参数
- ROS2自学笔记:URDF机器人建模
Raine_Yang
实习记录ROS2学习笔记python统一建模语言
一般机器人可以分为以下四个部件:硬件系统,驱动系统,传感系统,控制系统URDF(统一机器人描述格式):1使用xml文件格式2包含link和joint,link为刚体部分,joint为连杆,驱动部分link:描述机器人外观,物理属性,碰撞体积,每个link会成为一个坐标系joint描述两个link间关系,有以下6类:continuous:绕轴无限旋转revolute:绕轴旋转,有角度限制prisma
- ROS高效进阶系列
界首大学
机器人算法
ROS高效进阶系列1说明2正文1说明前段时间,我们总结输出了ROS高效入门系列,系统梳理了ros1的基础知识。在此基础上,我们系统学习了ros高级组件,机器人建模仿真,机器人图像处理,机器人语音,机器人slam和导航等。本人将博客汇总在此,方便读者查阅。本系列所有代码,都放在了本人的github上:ros_senior2正文ROS高效进阶第一章–ROS高级组件之launch文件ROS高效进阶第一章
- Python编程ROS机器人
亚图跨际
交叉知识Python嵌入式PythonROS机器人Gazebo激光雷达
机器人操作系统(ROS)是研究和工业中最受欢迎的机器人软件框架之一。它具有多种功能,可以在机器人中实现不同的功能,而无需从头开始实现。首先向您展示ROS的基础知识,以便您了解差分机器人的基础知识。然后,您将了解机器人建模以及如何使用ROS对其进行设计和模拟。接下来,我们将设计机器人硬件和接口执行器。然后,您将学习使用ROS配置和编程深度传感器和LIDAR。最后,您将使用Qt框架为您的机器人创建一个
- urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例
Huffiee
机器人#ROS系统ros机器人3d
为什么要创建机器人的三维模型,原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义,在于我们创建的是机器人模型,因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真,所以模型必须具备所有的真实硬件特点。一、机器人建模的工具ROS提供了许多功能包帮助我们进行机器人的建模,并使用ROS进行仿真。例如urdf、kdl_parser、robot_state_publisher
- ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(一)--ROS机器人建模
Shawn0102
ros建模ROS建模MoveIt模块双臂机器人建模
注:本篇博文全部源码下载地址为:GitRepo。1.下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make编译。2.源码是在Ubuntu14.04+Indigo环境下编写。一、ROS系统的MoveIt模块简介机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航(Navigation)和机械臂控制(MoveIt!),其中,机械臂控制模块(后面简称MoveIt)可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械
- 机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路(六)旋量法(上)...
weixin_39738251
上一篇介绍了什么是雅可比矩阵,并利用雅可比矩阵求得了正运动的微分运动。然而,逆运算怎么办?在传统的T矩阵构造法下,可以对位姿各个量微分求解析式。也就是说,需要先T矩阵->微分算子->挨个关节按顺序寻找雅可比列矩阵->...。无比乱套,而且其中一直在体现着另一个算法的精髓,旋量法。所以我也不掩饰自己对旋量法的喜爱了,拿出另一本秘籍ModernRobotics:Mechnics,Plannningan
- 机器人系统ROS的简单实验、
zidingyidingyi
小白练习
接上回我们安装了ROS操作系统安装机器人操作系统ROS在Ubuntu环境下本文学习古月居ROS教学课件和相关视频,完成对ROS操作系统的简单学习使用文章目录一、ROS工作环境和工作包1、话题编程创建发布者创建订阅者2、服务编程二、Rviz工具使用1、安装Rviz2、Rviz打开摄像头三、gazebo仿真1、URDF机器人搭建创建机器人建模的功能包编辑launch文件第一步:使用圆柱体创建一个车体模
- ROS基础(12)——机器人建模之gazebo
小白乔学技术
ROS自动驾驶rosgazebo机器学习人工智能
1、什么是gazebo3D动态模拟器,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似,Gazebo提供高保真度的物理模拟,其提供一整套传感器模型,以及对用户和程序非常友好的交互方式。2、系统要求Gazebo官方建议,Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时计算机需要具有以下功能:1、专用GPU:Nvidia卡往往在Ubunt
- 《ROS2机器人建模URDF》8.2RVIZ2可视化移动机器人模型
鱼香ROS
ROS2机器人URDF建模ROS2动手学机器人学进阶篇ros2URDF可视化建模
本系列教程作者:小鱼公众号:鱼香ROSQQ交流群:139707339教学视频地址:小鱼的B站完整文档地址:鱼香ROS官网版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。8.2RVIZ2可视化移动机器人模型大家好,我是小鱼,上一节讲完joint和link,我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来,直观的感受下,我们的机器人模型。URDF可视化的步骤如下:建立机器人描述功能包建
- 人形机器人建模与控制(一) - 基础概念
Stan Fu
人形机器人建模和控制机器人人工智能机器学习
人形机器人建模与控制(一)-基础概念和约定人形机器人,也被称为腿式机器人,相比于轮式机器人在崎岖地形上具有明显的优势。然而,这种机器人的优势也带来了复杂性的显著增加。虽然现在已经对如何使腿式机器人动态地行走和跑步有了深入的理解,但为了使其在能源、速度、反应性、多功能性和鲁棒性等方面达到更高的水平,仍需要进一步的研究和努力。在这篇博客系列中,将探讨如何对人形机器人进行建模,如何进行其稳定性分析,如何
- ROS自学笔记十四:URDF语法详解
ironmao
ROS自学笔记笔记
URDF文件是一个标准的XML文件,在ROS中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型,机器人模型可能较为复杂,但是ROS的URDF中机器人的组成却是较为简单,可以主要简化为两部分:连杆(link标签)与关节(joint标签),URDF中的有以下不同标签:一、robot根标签在机器人建模领域,URDF(UnifiedRobotDescriptionFormat)是一种用于描述机器人模型的XML文件格
- ROS进阶——URDF机器人建模
管它的
嵌入式系统嵌入式
目录一、URDF简介二、开始建模1.创建URDF功能包实验目的:构建URDF机器人模型实验环境:Ubuntu18.04参考资料:URDF机器人建模一、URDF简介URDF即统一机器人描述格式,是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似,URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言,设计这一格式的目的在于提供
- ROS——URDF机器人建模
HarrietLH
智能机器人URDF
文章目录一、URDF机器人建模(一)URDF机器人建模的介绍URDF的概念URDF机器人模型的内容URDF机器人模型的标签说明(二)URDF机器人建模的实现创建URDF功能包编辑launch启动文件创建URDF模型创建小车底盘(圆柱体)创建左侧车轮创建右侧车轮创建前后支撑轮增加传感器加入摄像头加入激光雷达加入Kinect检查URDF模型整体结构参考链接一、URDF机器人建模(一)URDF机器人建模
- 从零手写移动机器人URDF模型学习记录(一)
杰弟的成长之路
自动驾驶ubuntu人工智能
目录前言一、创建工作空间1.新建工作空间文件夹moveit_ws2.对工作空间moveit_ws进行编译3.设置环境变量二、创建机器人建模的功能包三、创建URDF模型1.添加robot标签2.使用link标签创建底盘1.添加颜色参数2.配置底盘参数3.编写launch文件并查看底盘创建效果配置rviz参数并显示底盘模型4.使用link标签创建车轮,并利用joint标签将轮子与底盘连接起来1.使用l
- ROS学习——URDF机器人建模
小熊打饼干
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ROS学习——URDF机器人建模什么是URDFURDF机器人模型的内容URDF机器人模型的标签一、创建URDF功能包创建URDF模型step1使用圆柱体创建一个车体模型step2创建左侧车轮step3创建右侧车轮step4创建前后支撑轮step5添加传感器摄像头step6添加传感器激光雷达step7加入Kinect什么是URDFUnifiedRobotDescriptionFormat,统一机器人
- 从0手写两轮差速机器人urdf模型
山重水复疑无路@
ROS学习系列机器人rosurdf
文章目录前言一、基本理论二、实现步骤1.创建一个机器人建模功能包2.使用圆柱体创建一个车体模型2.同理创建机器人其它构件3.机器人模型添加传感器前言最近为找到与自己课题应用场景相适应的机器人结构,对机器人建模方面的内容进行了了解和学习,计划是通过solidworks自己设计一个机器人模型,然后将其导入到gazebo仿真环境下进行三维世界的仿真。先实现最简单的创建两轮差速机器人urdf模型一、基本理
- SLAM从入门到精通(机器人建模和仿真环境)
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SLAM从入门到精通机器人
【声明:版权所有,欢迎转载,请勿用于商业用途。联系信箱:
[email protected]】很多同学学了ros,以为把publish、subscribe、消息、服务这些接口学好了就行。其实这是很大的误区。因为这些通信机制只是帮我们了解ros,直到应该怎么把ros用起来。但是本身ros和机器人的关系,我们还有很长的路要走。这个时候,一般来说大家不要立马去买一个物理机器人。因为完全可以通过机器人模
- ROS从入门到精通2-8:Gazebo仿真之快速生成二维地图真值
Mr.Winter`
人工智能机器人ROS自动驾驶导航
目录0专栏介绍1为什么需要地图真值?2Gazebo插件实现2.1单线扫描碰撞信息2.2写入.pgm地图文件2.3写入.yaml元文件3快速建图测试4机器人导航测试0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。详情:《ROS从入门到精通》1为什么需要地图真值?栅格地图真值不会受到传感器误差、环境变化等因素的影
- MATLAB安装机器人工具箱 Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2
wanghq2013
机器人学ROS
Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2Matlab_Robotic_Toolbox工具箱与图书Robotics,Vision&Control配套,是PeterCorke课题组开发与维护的一个用于机器人编程与仿真的工具箱(网站http://www.petercorke.com),常用于机器人建模、运动学和动力学解算。安装教程:1.**解压工具箱**,将Matlab_Robotic_
- 【现代机器人学】学习笔记十二:轮式移动机器人
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【现代机器人学】学习笔记现代机器人学轮式移动机器人全向轮非完整轮式机器人
目录轮式机器人类型全向轮式机器人建模单个全向轮是怎么运动的多个全向轮是如何带动底盘运动的运动规划和反馈控制非完整约束轮式移动机器人建模独轮车差速驱动机器人车型机器人非完整移动机器人的规范简化模型可控性可控性定义可控性检验运动规划反馈控制里程计测距移动操作这一章讲移动机器人相关的内容。许久没有更新了,有人私聊我是不是烂尾了。写的这几篇屁文我本来是拿来当自己的笔记本的,不以为有人会认真看。没想到居然还
- 【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学分析与直线轨迹规划
CAE工作者
机器人学习机器人学习
SCARA机器人正逆运动学分析齐次变换矩阵:轨迹规划1、scara机器人建模+直线轨迹规划%robotictoolbox9.10%scara机器人工具箱建模clcclearL1=Link([00000],'modified');L2=Link([00200pi0],'modified');L3=Link([0015001],'modified');%移动关节最后一个参数为1L4=Link([00.
- 【机器人学习】五自由度机器臂运动学分析(solidworks三维模型+D-h建模+运动学分析+轨迹规划等)
CAE工作者
机器人学习学习
https://download.csdn.net/download/yjw0911/19827907下载链接1、五自由度机器人运动学分析连杆编号由此可得所以,坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为:二、robotictoolbox工具机器人建模clearclc%thetadaalphasigmaL(1)=Link([00150pi/20]);L(2)=Link([0076000]);L(3)=L
- matlab机械臂工作空间代码_Matlab双臂机器人建模仿真
weixin_39640221
matlab机械臂工作空间代码
源码随后附上,稍安勿躁实际上,如果就把双臂中的每个臂当做单个的机械臂进行规划,那么用matlab进行双臂建模就没有太大必要,只需要对每个单臂进行单独规划即可。但是,如果涉及到双臂之间的协同轨迹规划,如上图所示,这时用matlab进行双臂建模仿真就会显得事半功倍。本文先只介绍双臂在matlab中的正运动学建模,后续会补充在matlab中如何进行双臂轨迹规划。PUMA560构型双臂熟悉Peter大神工
- ROS从入门到精通6-8:costmap代价地图插件编写案例(prohibition_layer)
Mr.Winter`
人工智能ROS机器人自动驾驶机器学习
目录0专栏介绍1为什么需要代价地图插件?2自定义代价地图插件3仿真测试0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。详情:《ROS从入门到精通》1为什么需要代价地图插件?在ROS从入门到精通6-1:图文详解代价地图costmap原理与配置中,我们指出代价地图就是ROS定义的用于动态导航的地图数据结构,其在静
- 机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人建模
weixin_39628160
为了让机器人完成指定的任务要求,比如将一杯绿茶从茶几拿到餐桌,机器人首先要知道茶杯相对于自己的位置,然后规划出一条从当前位置-->茶杯-->餐桌的运行路径,这条路径实际上是机器人末端工具上的某个点的运行路径。而机器人实际运动是通过各个关节驱动的,所以需要将末端工具的路径点,根据逆运动学,转换到关节空间,计算出机器人各个关节应该运动的位置。整个过程涉及到机器人基坐标系,工具坐标系,关节坐标系等,理清
- ROS导航仿真操作(3)
小白乔学技术
ROS导航算法自动驾驶机器学习navigationgazeborviz
此部分是自建仿真环境然后运行小车1、启动gazebo安装运行有问题的先参照资料解决一下ROS基础(12)——机器人建模之gazebogazebo2、新建文件3、设计自己的环境4、保存环境模型5、设置障碍物先运行出小车模型roslaunchracecar_gazeboracecar.launch对准小车的地方放置刚自建的环境模型刚开始放障碍物就会无限下沉直到见,结果就是看不到障碍物,但有显示加上了所
- ROS从入门到精通2-7:Gazebo仿真之动态生成障碍物
Mr.Winter`
ROS从入门到精通机器人人工智能ROS自动驾驶
目录0专栏介绍1动态生成障碍应用场景2基于Gazebo动态生成障碍2.1spawn_model服务2.2动态构造障碍物URDF2.3请求服务与动态生成3实测演示0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。详情:《ROS从入门到精通》1动态生成障碍应用场景动态生成障碍物在机器人工程领域应用非常广泛,例如机器
- 辗转相处求最大公约数
沐刃青蛟
C++漏洞
无言面对”江东父老“了,接触编程一年了,今天发现还不会辗转相除法求最大公约数。惭愧惭愧!
为此,总结一下以方便日后忘了好查找。
1.输入要比较的两个数a,b
忽略:2.比较大小(因为后面要的是大的数对小的数做%操作)
3.辗转相除(用循环不停的取余,如a%b,直至b=0)
4.最后的a为两数的最大公约数
&
- F5负载均衡会话保持技术及原理技术白皮书
bijian1013
F5负载均衡
一.什么是会话保持? 在大多数电子商务的应用系统或者需要进行用户身份认证的在线系统中,一个客户与服务器经常经过好几次的交互过程才能完成一笔交易或者是一个请求的完成。由于这几次交互过程是密切相关的,服务器在进行这些交互过程的某一个交互步骤时,往往需要了解上一次交互过程的处理结果,或者上几步的交互过程结果,服务器进行下
- Object.equals方法:重载还是覆盖
Cwind
javagenericsoverrideoverload
本文译自StackOverflow上对此问题的讨论。
原问题链接
在阅读Joshua Bloch的《Effective Java(第二版)》第8条“覆盖equals时请遵守通用约定”时对如下论述有疑问:
“不要将equals声明中的Object对象替换为其他的类型。程序员编写出下面这样的equals方法并不鲜见,这会使程序员花上数个小时都搞不清它为什么不能正常工作:”
pu
- 初始线程
15700786134
暑假学习的第一课是讲线程,任务是是界面上的一条线运动起来。
既然是在界面上,那必定得先有一个界面,所以第一步就是,自己的类继承JAVA中的JFrame,在新建的类中写一个界面,代码如下:
public class ShapeFr
- Linux的tcpdump
被触发
tcpdump
用简单的话来定义tcpdump,就是:dump the traffic on a network,根据使用者的定义对网络上的数据包进行截获的包分析工具。 tcpdump可以将网络中传送的数据包的“头”完全截获下来提供分析。它支 持针对网络层、协议、主机、网络或端口的过滤,并提供and、or、not等逻辑语句来帮助你去掉无用的信息。
实用命令实例
默认启动
tcpdump
普通情况下,直
- 安卓程序listview优化后还是卡顿
肆无忌惮_
ListView
最近用eclipse开发一个安卓app,listview使用baseadapter,里面有一个ImageView和两个TextView。使用了Holder内部类进行优化了还是很卡顿。后来发现是图片资源的问题。把一张分辨率高的图片放在了drawable-mdpi文件夹下,当我在每个item中显示,他都要进行缩放,导致很卡顿。解决办法是把这个高分辨率图片放到drawable-xxhdpi下。
&nb
- 扩展easyUI tab控件,添加加载遮罩效果
知了ing
jquery
(function () {
$.extend($.fn.tabs.methods, {
//显示遮罩
loading: function (jq, msg) {
return jq.each(function () {
var panel = $(this).tabs(&
- gradle上传jar到nexus
矮蛋蛋
gradle
原文地址:
https://docs.gradle.org/current/userguide/maven_plugin.html
configurations {
deployerJars
}
dependencies {
deployerJars "org.apache.maven.wagon
- 千万条数据外网导入数据库的解决方案。
alleni123
sqlmysql
从某网上爬了数千万的数据,存在文本中。
然后要导入mysql数据库。
悲剧的是数据库和我存数据的服务器不在一个内网里面。。
ping了一下, 19ms的延迟。
于是下面的代码是没用的。
ps = con.prepareStatement(sql);
ps.setString(1, info.getYear())............;
ps.exec
- JAVA IO InputStreamReader和OutputStreamReader
百合不是茶
JAVA.io操作 字符流
这是第三篇关于java.io的文章了,从开始对io的不了解-->熟悉--->模糊,是这几天来对文件操作中最大的感受,本来自己认为的熟悉了的,刚刚在回想起前面学的好像又不是很清晰了,模糊对我现在或许是最好的鼓励 我会更加的去学 加油!:
JAVA的API提供了另外一种数据保存途径,使用字符流来保存的,字符流只能保存字符形式的流
字节流和字符的难点:a,怎么将读到的数据
- MO、MT解读
bijian1013
GSM
MO= Mobile originate,上行,即用户上发给SP的信息。MT= Mobile Terminate,下行,即SP端下发给用户的信息;
上行:mo提交短信到短信中心下行:mt短信中心向特定的用户转发短信,你的短信是这样的,你所提交的短信,投递的地址是短信中心。短信中心收到你的短信后,存储转发,转发的时候就会根据你填写的接收方号码寻找路由,下发。在彩信领域是一样的道理。下行业务:由SP
- 五个JavaScript基础问题
bijian1013
JavaScriptcallapplythisHoisting
下面是五个关于前端相关的基础问题,但却很能体现JavaScript的基本功底。
问题1:Scope作用范围
考虑下面的代码:
(function() {
var a = b = 5;
})();
console.log(b);
什么会被打印在控制台上?
回答:
上面的代码会打印 5。
&nbs
- 【Thrift二】Thrift Hello World
bit1129
Hello world
本篇,不考虑细节问题和为什么,先照葫芦画瓢写一个Thrift版本的Hello World,了解Thrift RPC服务开发的基本流程
1. 在Intellij中创建一个Maven模块,加入对Thrift的依赖,同时还要加上slf4j依赖,如果不加slf4j依赖,在后面启动Thrift Server时会报错
<dependency>
- 【Avro一】Avro入门
bit1129
入门
本文的目的主要是总结下基于Avro Schema代码生成,然后进行序列化和反序列化开发的基本流程。需要指出的是,Avro并不要求一定得根据Schema文件生成代码,这对于动态类型语言很有用。
1. 添加Maven依赖
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<proj
- 安装nginx+ngx_lua支持WAF防护功能
ronin47
需要的软件:LuaJIT-2.0.0.tar.gz nginx-1.4.4.tar.gz &nb
- java-5.查找最小的K个元素-使用最大堆
bylijinnan
java
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class MinKElement {
/**
* 5.最小的K个元素
* I would like to use MaxHeap.
* using QuickSort is also OK
*/
public static void
- TCP的TIME-WAIT
bylijinnan
socket
原文连接:
http://vincent.bernat.im/en/blog/2014-tcp-time-wait-state-linux.html
以下为对原文的阅读笔记
说明:
主动关闭的一方称为local end,被动关闭的一方称为remote end
本地IP、本地端口、远端IP、远端端口这一“四元组”称为quadruplet,也称为socket
1、TIME_WA
- jquery ajax 序列化表单
coder_xpf
Jquery ajax 序列化
checkbox 如果不设定值,默认选中值为on;设定值之后,选中则为设定的值
<input type="checkbox" name="favor" id="favor" checked="checked"/>
$("#favor&quo
- Apache集群乱码和最高并发控制
cuisuqiang
apachetomcat并发集群乱码
都知道如果使用Http访问,那么在Connector中增加URIEncoding即可,其实使用AJP时也一样,增加useBodyEncodingForURI和URIEncoding即可。
最大连接数也是一样的,增加maxThreads属性即可,如下,配置如下:
<Connector maxThreads="300" port="8019" prot
- websocket
dalan_123
websocket
一、低延迟的客户端-服务器 和 服务器-客户端的连接
很多时候所谓的http的请求、响应的模式,都是客户端加载一个网页,直到用户在进行下一次点击的时候,什么都不会发生。并且所有的http的通信都是客户端控制的,这时候就需要用户的互动或定期轮训的,以便从服务器端加载新的数据。
通常采用的技术比如推送和comet(使用http长连接、无需安装浏览器安装插件的两种方式:基于ajax的长
- 菜鸟分析网络执法官
dcj3sjt126com
网络
最近在论坛上看到很多贴子在讨论网络执法官的问题。菜鸟我正好知道这回事情.人道"人之患好为人师" 手里忍不住,就写点东西吧. 我也很忙.又没有MM,又没有MONEY....晕倒有点跑题.
OK,闲话少说,切如正题. 要了解网络执法官的原理. 就要先了解局域网的通信的原理.
前面我们看到了.在以太网上传输的都是具有以太网头的数据包. 
- Android相对布局属性全集
dcj3sjt126com
android
RelativeLayout布局android:layout_marginTop="25dip" //顶部距离android:gravity="left" //空间布局位置android:layout_marginLeft="15dip //距离左边距
// 相对于给定ID控件android:layout_above 将该控件的底部置于给定ID的
- Tomcat内存设置详解
eksliang
jvmtomcattomcat内存设置
Java内存溢出详解
一、常见的Java内存溢出有以下三种:
1. java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space ----JVM Heap(堆)溢出JVM在启动的时候会自动设置JVM Heap的值,其初始空间(即-Xms)是物理内存的1/64,最大空间(-Xmx)不可超过物理内存。
可以利用JVM提
- Java6 JVM参数选项
greatwqs
javaHotSpotjvmjvm参数JVM Options
Java 6 JVM参数选项大全(中文版)
作者:Ken Wu
Email:
[email protected]
转载本文档请注明原文链接 http://kenwublog.com/docs/java6-jvm-options-chinese-edition.htm!
本文是基于最新的SUN官方文档Java SE 6 Hotspot VM Opt
- weblogic创建JMC
i5land
weblogicjms
进入 weblogic控制太
1.创建持久化存储
--Services--Persistant Stores--new--Create FileStores--name随便起--target默认--Directory写入在本机建立的文件夹的路径--ok
2.创建JMS服务器
--Services--Messaging--JMS Servers--new--name随便起--Pers
- 基于 DHT 网络的磁力链接和BT种子的搜索引擎架构
justjavac
DHT
上周开发了一个磁力链接和 BT 种子的搜索引擎 {Magnet & Torrent},本文简单介绍一下主要的系统功能和用到的技术。
系统包括几个独立的部分:
使用 Python 的 Scrapy 框架开发的网络爬虫,用来爬取磁力链接和种子;
使用 PHP CI 框架开发的简易网站;
搜索引擎目前直接使用的 MySQL,将来可以考虑使
- sql添加、删除表中的列
macroli
sql
添加没有默认值:alter table Test add BazaarType char(1)
有默认值的添加列:alter table Test add BazaarType char(1) default(0)
删除没有默认值的列:alter table Test drop COLUMN BazaarType
删除有默认值的列:先删除约束(默认值)alter table Test DRO
- PHP中二维数组的排序方法
abc123456789cba
排序二维数组PHP
<?php/*** @package BugFree* @version $Id: FunctionsMain.inc.php,v 1.32 2005/09/24 11:38:37 wwccss Exp $*** Sort an two-dimension array by some level
- hive优化之------控制hive任务中的map数和reduce数
superlxw1234
hivehive优化
一、 控制hive任务中的map数: 1. 通常情况下,作业会通过input的目录产生一个或者多个map任务。 主要的决定因素有: input的文件总个数,input的文件大小,集群设置的文件块大小(目前为128M, 可在hive中通过set dfs.block.size;命令查看到,该参数不能自定义修改);2. 
- Spring Boot 1.2.4 发布
wiselyman
spring boot
Spring Boot 1.2.4已于6.4日发布,repo.spring.io and Maven Central可以下载(推荐使用maven或者gradle构建下载)。
这是一个维护版本,包含了一些修复small number of fixes,建议所有的用户升级。
Spring Boot 1.3的第一个里程碑版本将在几天后发布,包含许多