- Ubuntu 的 ROS 2 操作系统 turtlebot3 导航仿真
Code-world-1
Turtlebot3PC端ROS环境搭建与仿真ubuntulinuxROS2轮式移动机器人导航仿真
引言导航仿真是机器人自动化系统中不可或缺的一部分,能够帮助开发者在虚拟环境中测试机器人在复杂场景下的运动与路径规划。在Gazebo仿真环境中,TurtleBot3配合ROS2提供了强大的导航功能。在进行导航仿真时,首先需要准备地图,并确保机器人能够正确地定位自己。本文将介绍如何在Ubuntu系统上使用ROS2的Navigation2包进行TurtleBot3的导航仿真。通过详细的步骤,开发者可以在
- ROS2导航SLAM建图探索
鱼香ROS
ROS2机器人SLAMROS2导航SLAM
大家好,我是昨晚熬夜太多脑壳痛的小鱼。今天带大家一起探索一些ROS2+turtlebot3的slam建图。先上最终效果图1.安装ROS2第一步就是要有一个ROS2的环境,这个没有的请打开小鱼的fishros网站,选择一行代码安装ROS2进行安装。2.安装turtlebot3sudoaptinstallros-foxy-turtlebot3*sudoaptinstallros-foxy-cartog
- 环境配置:ROS melodic安装turtlebot
马上到我碗里来
#环境配置ROS自动驾驶turtlemelodic
1.已有的环境在之前已经配置好了小乌龟的前提下,我们已经拥有了一个名叫catkin_ws的文件夹,这个也就是我们已经建立完成的一个ros的workspace,在这个前提下,我们开始建立我们的turlebot。官方链接是:https://github.com/gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic下图为官方界面截图:从这句话可以看出,我们之前建立好的catkin_ws是一个已经
- ros2仿真学习04 -turtlebot3实现cartographer算法建图演示
小海聊智造
ROS2机器人人工智能ros2机器人机器人仿真人工智能
安装看这里https://blog.csdn.net/hai411741962/article/details/135619608?spm=1001.2014.3001.5502虚拟机配置:内存16gcpu4核磁盘40G,20G不够启动仿真ros2launchturtlebot3_gazeboturtlebot3_world.launch.py启动成功如下启动建图重新开一个命令窗口:ros2lau
- ROS2 仿真学习02 Gazebo——安装TurtleBot 3仿真模型
小海聊智造
ROS2ros2机器人人工智能
什么是TurtleBot3?TurtleBot3是一个小型,低成本,完全可编程,基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育,研究,产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格,而不会牺牲性能,功能和质量。由于提供了其他选项,如底盘,计算机和传感器,TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3应用了SBC(单板计算机),深度传感器和3D打印的最新技
- ROS多台电脑间进行联网通信
西海岸看日出
ROS教程ROS多台电脑联网通讯联机
参考教程:https://blog.csdn.net/qq_35726175/article/details/80988364https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5773822.html文章实现多台计算机之间的ROS通讯,笔记本作为主机,放在turtlebot机器人上面。台式机作为监视机,所有指令均在台式机上操作。特别要注意的是多台计算机都必须在一个网络中,比如连接同
- 使用OAK-D双目深度相机为turtlebot3小型移动机器人添加视觉系统
OAK中国_官方
OAK深度相机应用案例OAK相机计算机视觉depthai点云ros
编辑:OAK中国首发:oakchina.cn喜欢的话,请多多⭐️✍内容可能会不定期更新,官网内容都是最新的,请查看首发地址链接。▌前言Hello,大家好,这里是OAK中国,我是Ashely。许久没给大家分享用户的实际应用了,最近在medium上看到有个用户写的博客,来给借鉴一下。如果你对这种项目感兴趣,可以参看我之前分享的OAK相机用在TurtleBot3Waffle上的博客。(地址)接下来请看正
- 创建ROS模型与小机器人地图规划
猪猪的菜牙
机器人自动驾驶人工智能
1、打开自己的VM系统2、安装小机器人的安装包,输入如下命令,回车输入密码(自己设的):sudoaptinstallros-noetic-turtlebot3-simulationsros-noetic-turtlebot3-slamros-noetic-turtlebot3-navigation提示我之前安装过了3、用roslaunch启动仿真器输入如下指令:roslaunchturtlebot
- ros学习路线
baidu_huihui
学习ROS
我想做slam导航的agv搬运车或者扫地机。现在已经学会单片机底层驱动,ros21讲也基本了解请教各位下面的路线该怎么学呢,目前只会c++python单片机底层驱动哪里有教程宇宙爆肝锦标赛冠军先尝试一下Turtlebot吧,导航、路径规划先调用现成的库,还有语音识别与合成,以及Kinect深度相机的使用。小沐根据你说的想法那你应该是应该学习ros的基本编程还有ros的开源功能包了Li-Jiangh
- Ubuntu16.04/18.04+ROS Kinect/Melodic + KinectV2 制作自己的TUM_RGBD数据集
KL_Li
ROSUbuntuRGBD
台式机是Ubuntu16的笔记本是18.04的跟着turtlebot在跑,下午基本就耗在18.04上装ROS解决各种兼容性问题了。首先是在机器上装ROSKinect/Melodic这个网上有很多Blog,基本上问题会出在软件源上面,ROS官网上提供的源不行就换国内的。有了ROS后基本就完成了一半。之后安装Kinect的驱动libfreenect2,可以参照git上的readme,也可以按下面的步骤
- 基于深度强化学习算法的仿真到实践教程
方小生–
ROS深度强化学习算法
基于深度强化学习算法的仿真到实践教程遇到问题先看这篇文章,我收集了许多群友遇到的问题。我的毕业论文主要是使用DQN,PPO,SAC仿真,然后放到车上跑(效果不太好)。DQN和PPO是离散控制,SAC是连续控制。代码说明:DQN是依照turtlebot3官方代码修改的pytorch版本,因为tensorflow配置环境有点难(用过的都知道);PPO是使用gym上面的代码修改的;SAC是一个大佬已经写
- Python 实现驱动机器人[AI]
the only KIrsTEN
python人工智能python自动驾驶后端机器学习
Python实现驱动机器人[AI]1.如果尚未启动WSL-ROS环境,请运行Windows“开始”菜单中的WSL-ROS快捷方式。这将打开一个终端应用程序和一个Ubuntu终端实例。我们将这个终端实例称为终端1。在终端中输入以下命令,在一个空世界中启动TurtleBot3华夫饼的模拟:[TERMINAL1]$roslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_empty_wo
- ROS学习:turtlebot3机器人的Gazebo仿真
红色小小螃蟹
ROSubuntu机器人学习
1.turtlebot3安装本人使用的是ubuntu18.04,所以安装的是melodic版本的。直接执行以下命令就可以安装。2.Gazebo组件安装sudoapt-getinstallros-melodic-gazebo-ros-pkgsros-melodic-gazebo-ros-control3.turtlebo3安装sudoapt-getinstallros-melodic-turtleb
- 用ROS做机器人仿真三、用navigation包仿真
fang_chuan
机器人技术gazeborviz导航定位仿真
第三节、用navigation包做运动规划仿真英文地址。英文教程里先介绍了turtlebot仿真建图、存图、装载地图并仿真运动规划,然后同样的流程介绍mybot的仿真过程。我们这里不再介绍turtlebot相关部分,直接测试mybot的仿真过程。参考教程:1、配置导航功能包。2、用turtlebot例程建图。3、一个turtlebot教程社区。4、amcl的使用和介绍。在进行测试之前,我们要把当前
- ROS(8)Navigation安装
globbo
ros
8.ROS-Navigation安装官方链接:http://wiki.ros.org/navigation8.1.安装方式注意,如果通过turtlebot来仿真,当用apt-get安装时它会自动下载导航包。这里因为可能会研究源码,利用源码进行安装。方式一,通过apt-get安装编译好的包;方式二,通过源码编译安装–推荐。会安装如下包:navigation(metapackage)map_serve
- Turtlebot3 Jetson NX在ROS环境下键盘控制小车移动旋转 - 配置环境以及控制设置
旺仔牛奶opo
nvidiaubuntu
ROS工作环境配置创建工作空间mkdir-p~/catkin_ws/src#src名不可变;-p:递归创建所有层级目录cd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace#把当前文件夹src初始化成ros工作空间(属性变化)编译工作空间cd~/catkin_ws/catkin_make#编译src下所有功能包的源码;生成build、devel创建功能包cd~/catkin_
- Ubuntu18.04 gazebo和rviz的一些问题environment variable ‘TURTLEBOT3_MODEL‘ is not set.
Dr. 慧珍儿
ubuntu
Ubuntu18.04运行gazebo9ros_pkgnotfound输入命令:sudosh-c'echo"debhttp://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'wgethttp://packages.osrf
- 深度学习框架(Pytorch)+ 机器人(ROS):ROS melodic 上安装 Turtlebot2 —> 安装 hokuyo 激光雷达 —> Python 3 的虚拟环境中调用 ROS 填坑记录
Toyoid
ubuntulinux运维
复现论文需要ubuntu+ros+turtlebot2+hokuyo的配置,这里有一个关于turtlebot的教程:LearnTurtleBotandROS关于turtlebot的各种软件包,在这上面:turtlebot·GitHub以后可能能用上然后对于gitclone速度慢的问题,我全程都是用换镜像网站解决(参考gitclone一个github上的仓库,太慢,经常连接失败,但是github官网
- ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置
山重水复疑无路@
ROS学习系列机器人rosrviz
文章目录前言一、添加多个2DPoseEstimate/2DnavGoal二、RVIZ的其他配置1.RobotModel总结前言前文ROSTurtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现,本文主要说明,RVIZ导航环境的配置,如何添加多个2DPoseEstimate/2DNavGoal,以及一些主要话题的订阅。一、添加多个2DPoseEstimate/2DnavGoal正常情况下
- ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真
山重水复疑无路@
多机器人编队机器人多机器人编队ros导航
文章目录前言一、Gzazebo中加载多台Turtlebot3机器人二、RVIZ中加载多个Turtlebot3机器人三.多机器人编队导航总结前言前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真,接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题,通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划,来进行避障。一、Gzazebo中加载多台Turtlebo
- Jetson TX2 NX(Ubuntu 18.04) + ROS melodic + turtlebot功能包 + realsense d455 + ORB-SLAM2
呼吸之野qaq
ubuntu
JetsonTX2NX(Ubuntu18.04)+ROSmelodic+turtlebot功能包+realsensed455+ORB-SLAM21.安装ROSmelodic更换中科大源$sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAMEmain">/etc/apt/s
- 机器人入门(五)—— 仿真环境中操作TurtleBot
躬身入世,以生证道
机器人
仿真环境中操作TurtleBot一、实操1.1查看姿态信息1.2控制turtlebot移动的三种方式1.2.1命令行发布指令1.2.2键盘操控1.2.3Python脚本控制1.2.4使用rqt工具界面,发布运动指令二、里程计(odometry)TurtleBot3仿真进行实操之前,先准备环境$sudoaptinstallros-kinetic-turtlebotros-kinetic-turtle
- 在Ubuntu14.04中安装ROS Indigo
惊鸿1991
ros安装教程ubuntu14.04
本文主要介绍一下ROS是什么,如何在Ubuntu中安装ROS,以及如何基于ROS在Gazebo模拟器中通过键盘控制TurtleBot移动。ROS是什么ROS为RobotOperatingSystem(机器人操作系统)的简写,是一个面向机器人的开源元操作系统(open-source,meta-operatingsystem)。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息
- 6. Installing the Arbotix Simulator
jujiaqi
安装模拟器sudoapt-getinstallros-indigo-arbotix-*测试模拟器启动navistackroslaunchrbx1_bringupfake_turtlebot.launch使用rviz观察robot状态rosrunrvizrviz-d`rospackfindrbx1_nav`/sim.rviz转圈rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs
- 移动机器人仿真器
hoppss
定位与导航ROS
移动机器人仿真器roslaunchhusky_gazebohusky_playpen.launch#diff-laserroslaunchridgeback_gazeboridgeback_world.launch#omni-laserexportTURTLEBOT3_MODEL=burgerroslaunchturtlebot3_gazeboturtlebot3_empty_world.laun
- 2020-07-13
月巴大叔
关于turtlebot的imu数据的读取,并将四元素转换成了欧拉角。#include#include//#include#include#include#includevoidacallback(constsensor_msgs::Imu::ConstPtr&msgs){//ROS_INFO("成功输出");doublex=msgs->orientation.x;doubley=msgs->ori
- ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用–建图与定位
ROS fans
SLAMlualinuxubuntubash
ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用–建图与定位目录ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用--建图与定位参考链接turtlebot3安装Cartographer安装2D建图仿真1.启动Gazebo仿真2.启动slam3.将地图保存.pbstream文件4.可以通过cartographer提供的ros包,将后缀名为.p
- [ROS2系列] ubuntu 20.04测试rtabmap 3D建图(二)
孙兔子
ROSubuntulinuxslam
接上文我们继续如果我们要在仿真环境中进行测试,需要将摄像头配置成功。一、配置位置sudovim/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_waffle/model.sdf二、修改camera_rgb_framecamera_rgb_optical_frame000-1.570796326790-1.57079632679001重命
- ROS仿真软件Turtlebot-Gazebo的安装使用以及错误处理[机器人避障]
寅恪光潜
机器人操作系统(ROS)rostopicTwistrospy.Raterqt_graphmsg.ranges
很多时候由于机器人价格比较贵,而且会因为环境因素、操作失误或者摔坏等,所以我们可以先在仿真软件上做测试,也可以避免这些问题,虽然没有那么真实感,可毕竟是免费的嘛。我们可以在这些仿真的机器人身上去学习如何控制机器人,读取它们的传感器数据,解析这些传感器数据并做出决策,通过前面我们学到的话题、服务、动作来驱动机器人。1、操作仿真机器人1.1、安装仿真软件这里主要介绍turtlebot-gazebo的安
- [ROS2系列] ubuntu 20.04测试rtabmap
孙兔子
ROSubuntu机器人自动驾驶
目录背景:一、配置turtlebot3二、安装RTAB-MapROS2包:三、启动Turtlebot3模拟器:四、启动RTAB地图:五、启动导航(nav2_bringup应安装软件包):背景:1、设备:pc;旭日派x3(后续会加上,目前只有pc)2、环境:Ubuntu20.04;ROS2(Foxy)一、配置turtlebot3turtlebot3缺什么东西参考地平线文档5.2.Nav2—地平线机器
- 数据采集高并发的架构应用
3golden
.net
问题的出发点:
最近公司为了发展需要,要扩大对用户的信息采集,每个用户的采集量估计约2W。如果用户量增加的话,将会大量照成采集量成3W倍的增长,但是又要满足日常业务需要,特别是指令要及时得到响应的频率次数远大于预期。
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- 不停止 MySQL 服务增加从库的两种方式
brotherlamp
linuxlinux视频linux资料linux教程linux自学
现在生产环境MySQL数据库是一主一从,由于业务量访问不断增大,故再增加一台从库。前提是不能影响线上业务使用,也就是说不能重启MySQL服务,为了避免出现其他情况,选择在网站访问量低峰期时间段操作。
一般在线增加从库有两种方式,一种是通过mysqldump备份主库,恢复到从库,mysqldump是逻辑备份,数据量大时,备份速度会很慢,锁表的时间也会很长。另一种是通过xtrabacku
- Quartz——SimpleTrigger触发器
eksliang
SimpleTriggerTriggerUtilsquartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208166 一.概述
SimpleTrigger触发器,当且仅需触发一次或者以固定时间间隔周期触发执行;
二.SimpleTrigger的构造函数
SimpleTrigger(String name, String group):通过该构造函数指定Trigger所属组和名称;
Simpl
- Informatica应用(1)
18289753290
sqlworkflowlookup组件Informatica
1.如果要在workflow中调用shell脚本有一个command组件,在里面设置shell的路径;调度wf可以右键出现schedule,现在用的是HP的tidal调度wf的执行。
2.designer里面的router类似于SSIS中的broadcast(多播组件);Reset_Workflow_Var:参数重置 (比如说我这个参数初始是1在workflow跑得过程中变成了3我要在结束时还要
- python 获取图片验证码中文字
酷的飞上天空
python
根据现成的开源项目 http://code.google.com/p/pytesser/改写
在window上用easy_install安装不上 看了下源码发现代码很少 于是就想自己改写一下
添加支持网络图片的直接解析
#coding:utf-8
#import sys
#reload(sys)
#sys.s
- AJAX
永夜-极光
Ajax
1.AJAX功能:动态更新页面,减少流量消耗,减轻服务器负担
2.代码结构:
<html>
<head>
<script type="text/javascript">
function loadXMLDoc()
{
.... AJAX script goes here ...
- 创业OR读研
随便小屋
创业
现在研一,有种想创业的想法,不知道该不该去实施。因为对于的我情况这两者是矛盾的,可能就是鱼与熊掌不能兼得。
研一的生活刚刚过去两个月,我们学校主要的是
- 需求做得好与坏直接关系着程序员生活质量
aijuans
IT 生活
这个故事还得从去年换工作的事情说起,由于自己不太喜欢第一家公司的环境我选择了换一份工作。去年九月份我入职现在的这家公司,专门从事金融业内软件的开发。十一月份我们整个项目组前往北京做现场开发,从此苦逼的日子开始了。
系统背景:五月份就有同事前往甲方了解需求一直到6月份,后续几个月也完
- 如何定义和区分高级软件开发工程师
aoyouzi
在软件开发领域,高级开发工程师通常是指那些编写代码超过 3 年的人。这些人可能会被放到领导的位置,但经常会产生非常糟糕的结果。Matt Briggs 是一名高级开发工程师兼 Scrum 管理员。他认为,单纯使用年限来划分开发人员存在问题,两个同样具有 10 年开发经验的开发人员可能大不相同。近日,他发表了一篇博文,根据开发者所能发挥的作用划分软件开发工程师的成长阶段。
初
- Servlet的请求与响应
百合不是茶
servletget提交java处理post提交
Servlet是tomcat中的一个重要组成,也是负责客户端和服务端的中介
1,Http的请求方式(get ,post);
客户端的请求一般都会都是Servlet来接受的,在接收之前怎么来确定是那种方式提交的,以及如何反馈,Servlet中有相应的方法, http的get方式 servlet就是都doGet(
- web.xml配置详解之listener
bijian1013
javaweb.xmllistener
一.定义
<listener>
<listen-class>com.myapp.MyListener</listen-class>
</listener>
二.作用 该元素用来注册一个监听器类。可以收到事件什么时候发生以及用什么作为响
- Web页面性能优化(yahoo技术)
Bill_chen
JavaScriptAjaxWebcssYahoo
1.尽可能的减少HTTP请求数 content
2.使用CDN server
3.添加Expires头(或者 Cache-control) server
4.Gzip 组件 server
5.把CSS样式放在页面的上方。 css
6.将脚本放在底部(包括内联的) javascript
7.避免在CSS中使用Expressions css
8.将javascript和css独立成外部文
- 【MongoDB学习笔记八】MongoDB游标、分页查询、查询结果排序
bit1129
mongodb
游标
游标,简单的说就是一个查询结果的指针。游标作为数据库的一个对象,使用它是包括
声明
打开
循环抓去一定数目的文档直到结果集中的所有文档已经抓取完
关闭游标
游标的基本用法,类似于JDBC的ResultSet(hasNext判断是否抓去完,next移动游标到下一条文档),在获取一个文档集时,可以提供一个类似JDBC的FetchSize
- ORA-12514 TNS 监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务 的解决方法
白糖_
ORA-12514
今天通过Oracle SQL*Plus连接远端服务器的时候提示“监听程序当前无法识别连接描述符中请求服务”,遂在网上找到了解决方案:
①打开Oracle服务器安装目录\NETWORK\ADMIN\listener.ora文件,你会看到如下信息:
# listener.ora Network Configuration File: D:\database\Oracle\net
- Eclipse 问题 A resource exists with a different case
bozch
eclipse
在使用Eclipse进行开发的时候,出现了如下的问题:
Description Resource Path Location TypeThe project was not built due to "A resource exists with a different case: '/SeenTaoImp_zhV2/bin/seentao'.&
- 编程之美-小飞的电梯调度算法
bylijinnan
编程之美
public class AptElevator {
/**
* 编程之美 小飞 电梯调度算法
* 在繁忙的时间,每次电梯从一层往上走时,我们只允许电梯停在其中的某一层。
* 所有乘客都从一楼上电梯,到达某层楼后,电梯听下来,所有乘客再从这里爬楼梯到自己的目的层。
* 在一楼时,每个乘客选择自己的目的层,电梯则自动计算出应停的楼层。
* 问:电梯停在哪
- SQL注入相关概念
chenbowen00
sqlWeb安全
SQL Injection:就是通过把SQL命令插入到Web表单递交或输入域名或页面请求的查询字符串,最终达到欺骗服务器执行恶意的SQL命令。
具体来说,它是利用现有应用程序,将(恶意)的SQL命令注入到后台数据库引擎执行的能力,它可以通过在Web表单中输入(恶意)SQL语句得到一个存在安全漏洞的网站上的数据库,而不是按照设计者意图去执行SQL语句。
首先让我们了解什么时候可能发生SQ
- [光与电]光子信号战防御原理
comsci
原理
无论是在战场上,还是在后方,敌人都有可能用光子信号对人体进行控制和攻击,那么采取什么样的防御方法,最简单,最有效呢?
我们这里有几个山寨的办法,可能有些作用,大家如果有兴趣可以去实验一下
根据光
- oracle 11g新特性:Pending Statistics
daizj
oracledbms_stats
oracle 11g新特性:Pending Statistics 转
从11g开始,表与索引的统计信息收集完毕后,可以选择收集的统信息立即发布,也可以选择使新收集的统计信息处于pending状态,待确定处于pending状态的统计信息是安全的,再使处于pending状态的统计信息发布,这样就会避免一些因为收集统计信息立即发布而导致SQL执行计划走错的灾难。
在 11g 之前的版本中,D
- 快速理解RequireJs
dengkane
jqueryrequirejs
RequireJs已经流行很久了,我们在项目中也打算使用它。它提供了以下功能:
声明不同js文件之间的依赖
可以按需、并行、延时载入js库
可以让我们的代码以模块化的方式组织
初看起来并不复杂。 在html中引入requirejs
在HTML中,添加这样的 <script> 标签:
<script src="/path/to
- C语言学习四流程控制if条件选择、for循环和强制类型转换
dcj3sjt126com
c
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i, j;
scanf("%d %d", &i, &j);
if (i > j)
printf("i大于j\n");
else
printf("i小于j\n");
retu
- dictionary的使用要注意
dcj3sjt126com
IO
NSDictionary *dict = [NSDictionary dictionaryWithObjectsAndKeys:
user.user_id , @"id",
user.username , @"username",
- Android 中的资源访问(Resource)
finally_m
xmlandroidStringdrawablecolor
简单的说,Android中的资源是指非代码部分。例如,在我们的Android程序中要使用一些图片来设置界面,要使用一些音频文件来设置铃声,要使用一些动画来显示特效,要使用一些字符串来显示提示信息。那么,这些图片、音频、动画和字符串等叫做Android中的资源文件。
在Eclipse创建的工程中,我们可以看到res和assets两个文件夹,是用来保存资源文件的,在assets中保存的一般是原生
- Spring使用Cache、整合Ehcache
234390216
springcacheehcache@Cacheable
Spring使用Cache
从3.1开始,Spring引入了对Cache的支持。其使用方法和原理都类似于Spring对事务管理的支持。Spring Cache是作用在方法上的,其核心思想是这样的:当我们在调用一个缓存方法时会把该方法参数和返回结果作为一个键值对存放在缓存中,等到下次利用同样的
- 当druid遇上oracle blob(clob)
jackyrong
oracle
http://blog.csdn.net/renfufei/article/details/44887371
众所周知,Oracle有很多坑, 所以才有了去IOE。
在使用Druid做数据库连接池后,其实偶尔也会碰到小坑,这就是使用开源项目所必须去填平的。【如果使用不开源的产品,那就不是坑,而是陷阱了,你都不知道怎么去填坑】
用Druid连接池,通过JDBC往Oracle数据库的
- easyui datagrid pagination获得分页页码、总页数等信息
ldzyz007
var grid = $('#datagrid');
var options = grid.datagrid('getPager').data("pagination").options;
var curr = options.pageNumber;
var total = options.total;
var max =
- 浅析awk里的数组
nigelzeng
二维数组array数组awk
awk绝对是文本处理中的神器,它本身也是一门编程语言,还有许多功能本人没有使用到。这篇文章就单单针对awk里的数组来进行讨论,如何利用数组来帮助完成文本分析。
有这么一组数据:
abcd,91#31#2012-12-31 11:24:00
case_a,136#19#2012-12-31 11:24:00
case_a,136#23#2012-12-31 1
- 搭建 CentOS 6 服务器(6) - TigerVNC
rensanning
centos
安装GNOME桌面环境
# yum groupinstall "X Window System" "Desktop"
安装TigerVNC
# yum -y install tigervnc-server tigervnc
启动VNC服务
# /etc/init.d/vncserver restart
# vncser
- Spring 数据库连接整理
tomcat_oracle
springbeanjdbc
1、数据库连接jdbc.properties配置详解 jdbc.url=jdbc:hsqldb:hsql://localhost/xdb jdbc.username=sa jdbc.password= jdbc.driver=不同的数据库厂商驱动,此处不一一列举 接下来,详细配置代码如下:
Spring连接池  
- Dom4J解析使用xpath java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常
xp9802
用Dom4J解析xml,以前没注意,今天使用dom4j包解析xml时在xpath使用处报错
异常栈:java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常
导入包 jaxen-1.1-beta-6.jar 解决;
&nb