三角测量

视觉slam十四讲学习笔记（六）视觉里程计 1

目录前言一、特征点法1特征点2ORB特征FAST关键点BRIEF描述子3特征匹配二、实践：特征提取和匹配三、2D-2D:对极几何1对极约束2本质矩阵3单应矩阵四、实践：对极约束求解相机运动五、三角测量总结前言
苦瓜汤补钙·2024-02-19 13:54

第十一篇【传奇开心果系列】Python的OpenCV技术点案例示例：三维重建

基于区域的SGBM示例代码四、BM（BlockMatching）算法介绍和示例代码五、基于能量最小化的GC（GraphCut）算法介绍和示例代码六、相机标定介绍和示例代码七、特征提取与匹配介绍和示例代码八、三角测量介绍和示例代码九
传奇开心果编程·2024-02-05 09:39

移动机器人避障四法

1、红外传感器大多数红外传感器测距都是基于三角测量原理。红外发射器按照一定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来，如图所示。
思岚科技 SLAMTEC·2024-01-31 14:16

C#代码-摄影测量实习-解析空中三角测量

大三学期中的摄影测量实习以下是C#窗体代码-以供同学们学习(相较于其他方法，解析空三的代码略微繁琐，一般有1000多行数据来源原文链接：https://blog.csdn.net/sheyun1876/article/details/80581910注意：像对2中703、702的顺序问题需要读者自行考虑1、基本数据摄影机主距：f＝153.033mmbx＝200mm2、像对坐标数据（单位：微米）像对
WuuBoyang·2024-01-29 08:46

立体视觉几何（一）

立体视觉：从图像中的投影恢复场景中点的三维位置的过程类型：基于窗口/局部的算法和全局算法三角测量：给定pl，我们知道点P位于连接pl和左光心Cl的直线Ll上。
dc爱傲雪和技术·2024-01-22 08:21

《全站仪任意网测量》测绘工程新软件可对数十种控制网严密平差处理

全站仪任意网测量2023》（简称任意网）新软件系统，能够利用全站仪原始观测数据文件智能化自动识别并严密平差处理多达数十种以上控制网类型，现列举如下：（一）已知的控制网类型严密平差1.网类(1)一、二、三、四等三角测量控制网
yanghao1959·2024-01-08 19:43

激光位移传感器与其他位移传感器比较

按照测量原理,激光位移传感器原理分为激光三角测量法和激光回波分析法,激光三角测量法一般适用于高精度、短距离的测量，而激光回波分析法则用于远距离测量，下面分别介绍激光位移传感器原理的两种测量方式。
深圳立仪科技·2024-01-05 10:21

卡巴斯基曝光苹果处理器“神秘后门”，复杂程度堪称史诗级！

近日，卡巴斯基安全研究人员BorisLarin披露了iPhone历史上最复杂的间谍软件攻击——三角测量（Triangulation）的技术细节。
诗者才子酒中仙·2024-01-04 20:02

03定位简介

定位车辆将传感器识别的地标与高经地图对比GNSSRTK三角测量30多个卫星；gps接受器至少4颗测量信号飞行时间；从卫星传播到gps接受器；为降低误差，使用RTK，计算误差给接收器GPS更新；频率低，10HZ
renhj1001·2024-01-04 08:00

卡巴斯基曝光苹果处理器“神秘后门”，复杂程度堪称史诗级！

近日，卡巴斯基安全研究人员BorisLarin披露了iPhone历史上最复杂的间谍软件攻击——三角测量（Triangulation）的技术细节。
FreeBuf_·2023-12-29 23:55

大地测量学

答：常规大地测量：三角测量（已知一个点的坐标，又精密测量了1，2点的边长和坐标方位角，依据三角形的正弦定理推测出其他边的长度和坐标方位角），导线测量（已知一个点的坐标和一条边的方位角，通过测量每条边的角度和边长便能够推测出其他控制点的坐标
今天我刷leetcode了吗·2023-12-24 01:32

CGAL中流线的二维放置

所有采样点的Delaunay三角测量用于对域（中间）内的流线和空间进行建模。最终结果如图所示（右）。1、定义在物理学中，场是对空间中的每个点分配一
网卡了·2023-12-22 19:58

视觉SLAM理论到实践系列（六）——特征点法视觉里程计（4）

理论到实践系列文章链接下面是专栏地址：视觉SLAM理论到实践专栏文章目录视觉SLAM理论到实践系列文章视觉SLAM理论到实践系列文章链接视觉SLAM理论到实践专栏前言视觉SLAM理论到实践系列（六）——特征点法视觉里程计（4）三角测量原理部分实践部分注意
yangtsejin·2023-12-17 10:01

08 计算相机运动

文章目录08计算相机运动8.1提取特征点8.2对极几何8.2.1几个矩阵8.2.2相机坐标系与归一化坐标系8.2.3三角测量8.3PnP:3D-2D8.4ICP：3D-3D8.5总结08计算相机运动8.1
算法导航·2023-12-16 23:36

3D线扫相机-沙姆成像原理

主要原理：三角测量其中光学成像原理：沙姆成像沙姆定律定义：当被摄体平面、影像平面、镜头平面这三个面的延长面相交于一直线时，即可得到全面清晰的影像。“沙姆定律”原本应用于摄像，为了保证近景到远景均可清晰
狂吃狂吃·2023-11-28 07:22

边缘计算中的距离定位算法详解及嵌入式应用

常用的距离定位算法包括三角测量法、信号强度指纹法和时间差测量法。三角测量法三角测量法基于三角形的几何关系来计算位置。它需要至少三个已知位置的参考点，并测量待定位
FollowMeCode·2023-11-26 21:39

三维扫描仪[2]——大恒、微软、还是淘宝一下双目摄像头？

大一时看张广军著《机器视觉》简直要死（实话，大一时高数课上都看C语言去了，只怪当年太天真）…让我们先从光学三角测量开始。不懂什么玩意？从大白天你目测短裙妹子的腿有多长开始……懂了吧！
我不想好好敲代码·2023-11-07 06:57

3D 线激光相机的激光条纹中心提取方法

Excellent-Paper-For-Daily-Reading/application/centerlineatmain类别：应用——中心线时间：2023/11/06摘要线激光条纹中心提取是实现线激光相机三维扫描的关键，根据激光三角测量法研制了线激光相机
夏天是冰红茶·2023-11-06 20:23

线结构光平面方程自动标定

根据激光三角测量法原理写的线结构光传感器的自动标定程序，之前借助matlab和自己写的几个程序完成的步骤比较复杂，由于cpp容易部署及应用到项目中以及我懒，所以花了一个下午加晚上整了这么一个程序。
给算法爸爸上香·2023-11-05 22:48

opencv双目视觉特征匹配点三角测量得到三维坐标

voidStereoTo3D(vectorptsL,vectorptsR,vector&pts3D,MatQ,MatT){//1三角测量if(ptsL.size()!
大臉喵愛吃魚·2023-10-28 17:41

slam 单目稠密深度详解

特征点匹配法中，是根据不同视角中同一特征点的不同位置来进行三角测量估计深度，但是稠密重建是不用特征点的，要对每个像素都进行匹配，然后进行三角测量。怎么匹配呢，用极线搜索和块匹配。
蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

结构光的概念及其实现三维成像的主要原理

结构光三维成像的硬件主要由相机和投射器组成，结构光就是通过投射器投射到被测物体表面的主动结构信息，如激光条纹、格雷码、正弦条纹等；然后，通过单个或多个相机拍摄被测表面即得结构光图像；最后，基于三角测量原理经过图像三维解析计算从而实现三维重建
smartvxworks·2023-10-22 02:23

激光三角测量法

激光三角测量法是利用光线空间传播过程中的光学反射规律和相似三角形原理，在接收透镜的物空间与像空间构成相似关系，同时利用边角关系计算出待测位移。
Taiyang625·2023-10-13 12:58

一文看懂摄像头测距技术

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达摄像头测距深度检测主要技术方法：1.双目匹配(双RGB摄像头+可选的照明系统)三角测量原理即目标点在左右两幅视图中成像的横坐标之间存在的差异
小白学视觉·2023-10-09 06:45

【SLAM】前端-视觉里程计之对极几何

文章目录【SLAM】前端-视觉里程计之对极几何1.对极几何2.本质矩阵及其求解3.单应矩阵及其求解3.三角测量4.思考4.1本质矩阵的自由度为多少4.2直接法求本质矩阵的过程涉及求解齐次线性方程，而对于齐次线性方程的解
宏辉·2023-09-23 11:18

三角测量计算三维坐标的代码_BIM+GIS——无人机倾斜摄影三维建模方法详解

近年来，各地的智慧城市建设正如火如荼地展开，城市三维数字模型逐渐成为构建智慧城市的重要基石，地理信息系统作为城市建设的基础内容，也越来越受到重视。GIS模型展示及测量应用2017年，湖南建工BIM中心工程师携八旋翼多镜头无人机，赴郴州经开区进行倾斜摄影航测作业，利用航测数据建立三维GIS模型，助力郴州经开区智慧互联平台建设。新兴的倾斜摄影技术能建立高质量的城市三维GIS模型，结合BIM技术为智慧城
weixin_40005795·2023-09-18 05:07

cesium加载倾斜摄影模型全流程

1、打开ContextCaptureMaster，新建工程2、影像—添加影像—检查影像文件3、导入位置—导入pos数据4、概要—提交空中三角测量—若添加POS数据，选4，未添加选55、新建重建项目—空间框架
WXG1011·2023-09-15 00:16

特征提取和匹配--FAST,ORB(关键点描述子)，2D-2D对极几何，本质矩阵，单应矩阵，三角测量，三角化矛盾

BRIEF1.4总结2.对极几何，对极约束2.1本质矩阵(对极约束)2.1.1求解本质矩阵2.1.2恢复相机运动R，tR，tR，t2.1.3本质矩阵调整2.1.3遗留问题2.2单应矩阵（特别提一下）2.3三角测量
终问鼎·2023-08-02 15:44

随手笔记——实践：三角测量

随手笔记——实践：三角测量说明关键函数源代码说明使用OpenCV提供的triangulation函数进行三角化关键函数cv::triangulatePoints(T1,T2,pts_1,pts_2,pts
JANGHIGH·2023-07-25 13:02

目标定位算法（三）之基于角度的定位算法

文章目录基于角度测量的定位算法1.双战角度定位2.三角测量法定位基于角度测量的定位算法又叫纯方位目标定位，它的测量信息是目标与观测站之间的角度，包括方向角和俯仰角等。
宋夏寒·2023-07-19 00:41

OpenCV项目开发实战--Delaunay 三角剖分和 Voronoi 图（C++/Python）代码实现

在许多此类应用中，首先会发现面部标志的三角测量（见图1），然后扭曲这些三角形来做一些有趣的事情。
TD程序员·2023-06-18 18:32

OpenCV项目开发实战--进行人脸变形 原理—并附实例Python/C++代码实现

在我之前的文章中，我介绍了面部关键点检测和Delaunay三角测量。最好查看这些帖子以更好地理解这篇文章。图像变形图像变形首先在电影Willow中广泛使用，使用的是工业光魔公司开发的技术。
TD程序员·2023-06-18 11:16

视觉SLAM十四讲——ch7实践（视觉里程计1）

视觉SLAM十四讲----ch7的实践操作及避坑1.实践操作前的准备工作2.实践过程2.1特征提取与匹配2.2对极几何2.3三角测量2.4求解PnP2.5求解ICP3.遇到的问题3.1准备工作遇到的问题
琉璃轻纱·2023-06-14 20:56

雷达和声呐

光波传递的时间差可以推出距离，多个信号回收点与信号反射点形成三角测量原理。主动雷达/被动雷达。波动的多普勒效应，测量相对运动速度。
闪电侠悟空·2023-04-12 06:52

ORB-SLAM2代码阅读笔记：LocalMapping和三角测量

voidLocalMapping::Run()局部建图主程序：当等待列表不为空时，进入程序：计算关键帧特征点的BoW映射，将关键帧插入地图ProcessNewKeyFrame函数中引入的不合格MapPoints相机运动过程中与相邻关键帧通过三角化恢复出一些MapPoints处理完队列中最后一个关键帧时，检查并融合当前关键帧与相邻帧（两级相邻）重复的MapPoints已经处理完队列中的最后的一个关键
liampayne_66d0·2023-03-15 19:38

ORB-SLAM2源码学习（二）地图初始化

对于双目相机通过左右目图像立体匹配得到特征点对应三维空间坐标；RGB-D相机每个点的深度通过相机物理特性求得，因此也很容易求出特征点的三维空间坐标，双目和RGB-D相机在第一帧就可以初始化；单目相机在第一帧得不到特征点的三维坐标，需要通过三角测量的方法在两帧求得特征点的深度值
雨幕丶·2023-03-01 09:12

2D-2D：对极约束

2D-2D：对极约束1.对极约束1.1物理意义1.2数学推导2尺度不确定性3三角测量3.1什么是三角测量？
Andy是个男子名·2023-02-16 21:41

AirVO: An Illumination-Robust Point-Line Visual Odometry 论文笔记

为了实现对于光照变化的鲁棒性，我们引入了基于学习的特征提取和匹配方法，并设计了一个新颖的视觉里程计管道：包括特征跟踪、三角测量、关键帧选择和图形优化等。我们还采用了环境中的长线特征来提高系统的准确性。
Kris_u·2023-02-02 23:38

视觉SLAM14讲笔记05：ch7三角测量，PnP，ICP

三角测量考虑图像I1I_{1}I1和I2,I_{2},I2,以左图为参考，右图的变换矩阵为TTT。相机光心为O1O_{1}O1和$O_{2}。在。在。
^鸢飞鱼跃^·2023-01-31 22:14

《SLAM十四讲》7.6 三角测量 triangulation.cpp

三角测量是为了解决单目图像无法获取深度的问题，本博客是代码解释所以不解释三角测量的原理。先上全部代码：#includeintmain(intargc,char**argv){if(argc!
sxxblogs·2023-01-31 22:41

视觉SLAM十四讲学习5 位姿估计（3）三角测量，单应矩阵

视觉SLAM十四讲学习5位姿估计（2）三角测量，单应矩阵前言三角测量单应变换与单应矩阵单应矩阵计算前言本篇继续位姿估计章节，记录三角测量的原理和单应矩阵的计算。
RuiH.AI·2023-01-31 22:39

视觉SLAM十四讲笔记-7-3

视觉SLAM十四讲笔记-7-3文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-37.5三角测量7.6实践：三角测量讨论7.5三角测量之前两节使用了对极几何约束估计了相机运动，也讨论了这种方法的局限性。
四夕小一冰·2023-01-31 22:09

视觉SLAM实践入门——（12）三角测量

前面通过对极约束估计了相机的R，t，这一节通过三角测量可以恢复深度值，得到特征点的空间位置（估计值）利用opencv进行三角测量的步骤：1、定义旋转矩阵和平移向量组成的增广矩阵2、计算特征点在两个坐标系下的归一化坐标
floatinglong·2023-01-31 22:07

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践

专栏汇总视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数
goldqiu·2023-01-31 22:06

【ContextCapture 】建模与 【CesiumLab】OSGB 格式转 3DTiles 格式

文章目录1ContextCapture建模1.1项目创建1.2影像导入1.3空中三角测量运算1.4OSGB模型构建2CesiumLab模型格式转换该文章描述了ContextCapture将无人机影像进行建模得到
不愿透露姓名的美女·2023-01-31 12:10

COLMAP后端优化-代码阅读

【colmap】COLMAP/src/exe/colmap.cc-知乎2021-07-13_我想静静，的博客-CSDN博客稀疏重建基本流程特征提取增量式SfM选择无序影像进行特征匹配，并进行几何纠正、三角测量恢复稀疏点云结构
Ledze·2023-01-28 16:48

Halcon 3D重建技术简介

2激光三角测量技术Halcon能够支持通过采用线激光的三角测量方式，快速获得物体的高度分布，
嘻嘻_哈哈_·2023-01-28 12:39

COLMAP利用已知相机内外参重建NeRF的blender模型

文章目录前言一、数据准备二、从blender数据构造colmap数据集三、COLMAP重建流程1.抽取图像特征2.导入指定相机内参3.特征匹配4.三角测量5.使用指定相机参数进行稠密重建6.立体匹配7.
zParquet·2023-01-24 07:58

双目立体视觉笔记（三）三角测量、极线校正

三角测量和极线校正·三角测量假设两个相机像平面精准位于同一平面上，且行对齐，两个光轴严格平行。
郑学长·2023-01-12 06:36

三维重建（5）之三角测量计算双目相机坐标系下三维坐标

三角测量计算三维坐标注：三角测量须在双目相机进行立体匹配之后进行计算，针对极线校正后图像关于极线校正可以参考我的上篇博文：相机成像+单应性变换+相机标定+立体校正1.双目相机成像原理详解参考：双目视觉测量原理及其实现
明月醉窗台·2023-01-11 16:00
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