四元数姿态解算

OpenGL ES 从零开始系列9(完结)：四元数

在进入下一篇关于骨骼动画的文章之前，让我们先花点时间来了解一个马上会使用到的新数据类型：四元数[译者注:关于四元数的概念可以参考这个链接:点我]。
iteye_6242·2020-06-23 19:51

四元数姿态解算基础及数学模型

本文已搬迁到此处姿态的表示方法载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数欧拉角的物理意义比较直观，即航向角，俯仰角，横滚角，分别是导航系到载体系的三个旋转角度姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到
奔跑的橘子·2020-06-23 17:10

ESP-12F驱动MPU6050使用DMP库姿态解算

一、准备工作主芯片采用是安信可科技的ESF-12F模组（内置ESP8266芯片），使用GPIO模拟I2C驱动MPU6050，i2c驱动部分可直接参考官方例程中的i2c_master.c文件，（附件提供）亲测没问题。注意点：明确MPU6050的从设备地址，可根据设计的硬件引脚AD0接电平来取值，AD0接GND，slave_addr为0x68，AD0接3.3v，slave_addr为0x68。DMP库
Bingo Fang·2020-06-23 11:21

scipy中四元数旋转矩阵互相转换

最近做的东西涉及到坐标系旋转，使用scipy包很方便文档https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/generated/scipy.spatial.transform.Rotation.htmlfromscipy.spatial.transformimportRotationasRr=R.from_quat([0,0,np.sin(np.pi/4),np.
eight_Jessen·2020-06-23 06:14

数据融合学习入门

偏航角、俯仰角和翻滚角百科四元数法描述一个坐标系或者一个矢量相对于某一个坐标系的旋转，其标量部分表示了转角的一半余弦值，其矢量部分表示了瞬时转轴
沐清浅·2020-06-23 03:09

ROS四元数、欧拉角互转

#include#include//amcl_pose#include//转换函数头文件#includeclassRobotMove{public:RobotMove();voidposeCallBack(geometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedConstPtr&pose);private:ros::NodeHandlen;ros::Subscriberpo
之零·2020-06-23 02:05

ROS四元数初探

**##ros四元数初探**把四元数看做一个标量和一个3维向量的组合。
之零·2020-06-23 02:05

ROS TF坐标变化，小乌龟跟随案例

ROSTF的基础，四元数、欧拉角理论见该篇文章，讲解非常详细https://blog.csdn.net/zhanghm1995/article/details/846449841.程序说明本实例创建两个乌龟
JJH的创世纪·2020-06-22 23:50

单目相机姿态解算（OpenCV）

单目相机三维姿态解算Abstract:Thispassagemainlydescribeshowtosolvepose(Yaw,Pitch,Roll)withsignalcamerainthree-dimensional
chenmohousuiyue·2020-06-22 22:36

四元数的运算

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4b700c4c0102e30g.html四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。
雨尘·2020-06-22 22:17

Eigen实现坐标转换

用四元数做旋转则有（在Eigen中四元数
蔡冰成·2020-06-22 20:43

U3D面试题

8，简述四元数的作用。9，U3D中提供了一个用于保存数据的类，是什么？10，U3D脚本冲唤醒到销毁有一套声明周期，
baj2012·2020-06-22 16:31

UE4 FVector转四元数FQuat

参考文章Unity3D中的Quaternion（四元数）点击打开链接UE4中找了好久终于发现相关函数：翻译来自有道哈哈/**Convertavectoroffloating-pointEulerangles
东门吹白雪·2020-06-22 16:01

[转]四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
as122343·2020-06-22 15:06

对于Quaternion的初步理解

Quaternion(四元数)，在unity中用于角度的旋转。Euler函数：返回一个旋转角度，绕z轴旋转z度，绕x轴旋转x度，绕y轴旋转y度（像这样的顺序）。
super_level·2020-06-22 06:03

matlab中四元数转换为旋转矩阵

有四元数q=[w,x,y,z],则四元数与矩阵的转换关系如图所示：在matlab中求解代码如下：q1=quatnormalize(q1);%单位化R1=quat2dcm(q1);%q1的第一位是实部注意
StrugglePeach·2020-06-22 05:38

飞行器的实时姿态解算方法

小结一下：在捷联惯导中，b系相对于n系的关系，有以下几种方法:（n系取东北天，b系取右前上，北偏西为正进行推导）1.三参数法（欧拉角法），特点是用欧拉角法得到的姿态阵永远是正交阵，但是欧拉角微分方程会出现奇点，如按Heading→Pitch→Roll推导时，P=90°是奇点，垂直发射困难。2.九参数法（方向余弦法），特点是相比三参数法可以全姿态工作，但是由于方向余弦矩阵有9个元素，解矩阵微分方程时
ShenHang_·2020-06-22 05:59

MPU6050初探

文章目录芯片介绍原理图PCB封装从重要的参数图理解原理陀螺仪加速度计加速度计与陀螺仪联合联合使用的缘由数据融合方法参考链接芯片介绍以数字形式输出6轴或9轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion
ReCclay·2020-06-22 04:36

Matlab ——旋转矩阵，四元数，欧拉角之间的转换

最近要用这方面的东西，整理，记录，分享一下基于Matlab现有函数下的内容Matlab——旋转矩阵，四元数，欧拉角之间的转换旋转矩阵dcmR四元数quatq=[q0q1q2q3]欧拉角angle[row
M_try·2020-06-22 01:00

[学习opencv]基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换

如果你想看到更纯粹的OpenCV版本，请戳基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换(二)。
苏源流·2020-06-21 23:21

毕设平衡车问题集锦

速度环、转向环，调试时要直立环和速度环一起调直立用的pd，速度用的pi，转向用的pd滤波算法有卡尔曼滤波、二次滤波、一次滤波，定义：都没有用，因为占用MPU运行资源，用的是MPU6050自带的DMP进行姿态解算
Sky_Lannister·2020-06-21 20:59

四元数与旋转变换

问题来源问题还是来源于课本内容，在图形学课本中讲到三维变换矩阵的时候引入了四元数，但是同样没有说明四元素是如何旋转三维空间里向量的原因。通过查找维基百科，这个问题完全可以理解。
Daisy__Ben·2020-06-21 19:28

Unity3d实现鼠标控制相机绕物体旋转（带阻尼）

Unity3d实现鼠标控制相机绕物体旋转（带阻尼）本来想的是用四元数实现球性插值实现阻尼效果，但是不知道四元数怎么绕定点旋转。因此用速度衰减的方法进行实现。
DCGJ666·2020-06-21 18:28

matlab练习程序（对应点集配准的四元数法）

6.通过四元数q得到旋转矩阵R。7.根据R计算最佳平移向量qr。具体公式我就不贴图了，可以参考这篇“ICP
b10l07·2020-06-21 10:29

iOS SceneKit欧拉角转四元数

使用欧拉角self.shipNode.eulerAngles=SCNVector3Make(pitch,-yaw,-roll);使用欧拉角会造成万向锁，转成四元数就没有问题了floatfCosHRoll
pokeey·2020-06-21 09:47

人脸姿态估计（计算欧拉角）

一般可以用旋转矩阵、旋转向量、四元数或欧拉角表示（这四个量也可以互相转换）。一般而言，欧拉角可读性更好一些，使用更为广泛。本文获得的人脸姿态信息用三个欧拉角（pitch，yaw，roll）表示。
慕思侣·2020-06-21 09:20

OpenGL系列教程之五：OpenGL矩阵类

相关主题：OpenGL变换，OpenGL投影矩阵，四元数下载：matrix.zip,matrix_rowmajor.zip概述构造&初始化存取操作矩阵算法变换函数例子：模型视图矩阵例子：投影矩阵概述OpenGL
vincent-xia·2020-06-21 08:33

【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等

blog.csdn.net/zb1165048017/article/details/51705020数学概念部分编程语言学习动捕及计算机视觉机器学习算法深度学习相关大牛及其它主页几个学习网站其它数学概念部分坐标系，四元数等和
seahillpass·2020-06-21 07:14

彻底搞懂四元数

从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。
拳四郎·2020-06-21 04:13

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军·2020-06-07 15:33

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军·2020-06-07 15:49

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
zhoulujun·2020-06-07 15:00

三维空间的刚体运动

三维空间的刚体运动1）旋转矩阵2）变换矩阵3）欧拉角1、旋转向量2、旋转角：3、转轴：4、欧拉角4）四元数1、四元数的定义2、四元数的运算1）加法和减法2）乘法（每一项相乘后相加.）3）共轭（跟普通复数一样
逆风飞扬fei·2020-05-13 17:18

SLAM小白日记——Eigen库的转化使用

*按照该定义初始化旋转向量、旋转矩阵、四元数、欧拉角。
每天都在努力学习SLAM的小黑·2020-05-05 12:55

ros Python 四元数转欧拉角

Python版本defto_euler_angles(w,x,y,z):"""w、x、y、ztoeulerangles"""angles={'pitch':0.0,'roll':0.0,'yaw':0.0}r=math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p=math.asin(2*(w*y-z*z))y=math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+
老K8·2020-04-28 17:04

姿态描述—四元数，旋转矩阵以欧拉角

写在前面上一篇博客中讲解了IMU的几个模块的基本原理，对于陀螺仪来说我们获取到的是物体运动的角速度，相信有高数基础的同学都很容易想到角速度对时间积分后就能得到三轴的角度。这便是最接近我们思维的一种表达方式——欧拉角。欧拉角有一个动图很形象的表达了欧拉角的概念v2-5480232b0c74e8d236044529bd170834_b.gif在图片中绕x轴水平旋转的是横滚角Roll，第二次旋转是俯仰角
木独Blog·2020-04-22 14:45

无言的宇宙

无言的宇宙内容简介《无言的宇宙》向你讲述的是人类历史上24个美丽而伟大的公式背后的故事，从基本的11=2到揭示电磁现象的“麦克斯韦方程”，从著名的E=mc到神秘的“汉密尔顿的四元数方程”，清晰地解释了每一个方程的含义
寂寞找煙抽·2020-04-11 16:20

四元数的一些资料和理解

但我的那本3D图形学书上，在没讲四元数是干什么的之前，就列了几张纸的公式，大概因为自己还在上高中，不知道的太多，看了半天没看懂。。。
TakakuraKenSan·2020-04-09 01:45

Quaternion 四元数

Unity内部使用Quaternion来表示旋转，因为它比Matrix更精简，同时也没有Euler的gimballock问题。Quaternion间的运算transform.rotation*=target.rotation;Quaternion与Vector3的运算voidUpdate(){Vector3worldForward=transform.rotaion*Vector3.forward
晓龙酱·2020-03-30 07:53

真理与超越：数学的起源、本质及目的（5）

图片来自网络第一章：统一性（之四）拉里·L·齐默曼于2015年9月9日发表四元数在《数学：确定性的丧失》中，克莱因（Kline）声称，汉密尔顿（Hamilton）的“四元数”的“发明”是另一项从数学中抽走了真理的事件
轻小暖·2020-03-30 07:15

U3D前后端开发知识体系

技术的发展及其跨语言和跨平台特性U3D基础知识学习笔记NGUI基础学习笔记UnityEngine常用API学习笔记(C#)U3D常用设计模式C#基础学习笔记C#高级语法计算机图形学-GPU渲染管线变换矩阵、欧拉角、四元数
夕望有你·2020-03-25 06:08

学习坦克大战

学习到坦克大战的第14课由于有些代码不会写，耽误了挺长时间写了防止坦克移动时斜着走的代码，写了坦克发射子弹的代码，学习了防止坦克碰墙鬼畜的方法：在FixedUpdate函数中写移动代码学习了如何通过欧拉角转四元数的方法
Tea_R·2020-03-23 11:14

欧拉角与四元数

以前人们都用EulerAngles来描述几何体的旋转，EulerAngles通常包含XYZ三个旋转分量，也就是我们所熟知的分别绕X、Y、X轴旋转的度数。用EulerAngles表示旋转算是比较节省的了，仅仅利用三个实数就能表示空间中的任意旋转。下面说说它的缺点：1.某些情况下会产生GimbalLock，GimbalLock是什么可以百度查查；2.计算机动画通常需要进行旋转插值，这样的话就需要对Eu
浮云匿晨晖·2020-03-23 02:41

四元数运算

四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。
TakakuraKenSan·2020-03-22 21:24

四旋翼姿态解算

现在通用的姿态传感器是MPU6050，这种传感器能输出三个加速度acc和三个转动gyro。有了这几个数据就可以通过数学解算得到飞行器的姿态。欧拉角欧拉角wiki对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的
AwesomeAshe·2020-03-22 07:33

四元数

四元数是比较复杂的，它是一个复数，由实部和虚部组成。复数的定义：Paste_Image.pngPaste_Image.png如果我们将平面上的x轴作为实轴，y轴作为虚轴。
Levi_Wan·2020-03-18 04:31

关于姿态解算的几个网址

http://www.eepw.com.cn/article/247809.htmhttp://wenku.baidu.com/link?url=nyGuPp3RfU1j-o9_-42Cgkl3kSWL3s24kwgR9L6oEYUykKV4WQRpIbttZkE__EB99ywjrrnekJrWwve1Rdnq3zYtyU5EL_rz2-SmkAznP9ehttp://www.amobbs.co
three_eyelid·2020-03-17 06:18

Quaternion Knowledge Graph Embeddings

更具体地，我们使用一种超参数值表征的嵌入式方法，具有三个虚部的四元数嵌入式，对实体进行表征。所提出方法的优越性在于：（1）潜在
yyyyyyyyXu·2020-03-14 22:24

【Unity编程】Unity中关于四元数的API详解

本文为博主原创文章，欢迎转载，请保留出处：http://blog.csdn.net/andrewfanUnity中关于四元数的API详解Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity
AndrewFan·2020-03-14 15:41

为什么JavaScript也将征服VR世界

这篇文章分成四部分：基础知识：3D世界与四元数一个Hello,World应用篇——高级示例因为我只玩过公司的OculusDK2，所以这里是以DK2为内容而展开的。
phodal·2020-03-13 11:37
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