四元数姿态解算

Unity物体旋转之四元数从未入门到放弃

四元数本质上是一种高阶复数，是一个四维空间，相对于复数的二维空间。我们高中的时候应该都学过复数，一个复数由实部和虚部组成，即x=a+bi，i是虚数单位，如果你还记得的话应该知道i^2=-1。
HoyaWhite·2020-02-26 04:00

游戏开发中数学算法与Unity3d进阶知识

课程目录：课时1：坐标系课时2：向量课时3：矩阵课时4：四元数课时5：欧拉角课时6：射线拾取课时7：摄像机课时8：阴影课时9：阴影课时10：线性插值课时11：曲线课时12：二叉树运用课时13：动态网格课时
小太阳会发光诺·2020-02-15 07:56

如何快速解决Unity中万向节死锁(gimbal lock)的问题

万向节死锁的根本问题是欧拉角（EulerAngles）保存的信息不足以描述空间中的唯一转向，四元数（Quaternion）是可以的。关于万向节死锁的产生原因，网上有非常多的文章解释，这里不做过多阐述。
sp958857·2020-02-13 18:22

Unity 3D实战核心技术详解

首先，介绍了3D数学在Unity中的运用，3D数学知识包括：Unity坐标系统、向量、矩阵、四元数、欧拉角等基础知识。
姜雪伟·2020-02-09 19:11

Unity向量按照某一点进行旋转

本文实例为大家分享了Unity向量按照某一点进行旋转的具体代码，供大家参考，具体内容如下一、unity的旋转首先要知道一点就是在Unity的旋转中使用过四元数进行旋转的，如果对一个物体的rotation
类人_猿·2020-01-19 10:02

matlab练习程序（向量插值）

Lerp为线性插值，公式如下：NLerp为线性插值后归一化，公式如下：SLerp为球面插值，公式如下：公式中的v0和v1就在起始与结束向量，换成四元数同理。
Dsp Tian·2020-01-09 22:00

Unity基础：欧拉角、四元数

在游戏开发中，经常会接触到旋转，常用的旋转方式有使用矩阵旋转，使用欧拉角旋转和使用四元数旋转。在本篇中，主要研究欧拉角和四元数。
Ojors·2020-01-08 00:23

如果波函数在四元数体上取值……

让我们开一个脑洞：如果取值为复数的波函数，现在可以在四元数体上取值，那么情况会如何？首先，波函数依然满足薛定谔方程：然后，现在波函数和原来量子力学的相比，唯一的区别就是可以取四元数。
LostAbaddon·2019-12-28 17:48

写给大家看的“透视除法” —— 齐次坐标和投影

不是四元数虽然四元数跟齐次坐标长得很像，都是4D矢量，通常用(X,
StanGame·2019-12-22 19:06

闲聊js12: 创建一个演示用的渲染库10(坐标轴绘制、空间变换及总结与展望)

spacetransformation)封装下一步安排说明今天涉及到空间变换(SpaceTransformation)的封装,具体数学细节不会在本篇中涉及(下一个主题是数学和动画，会重点了解矢量，矩阵，四元数
随风而行之青衫磊落险峰行·2019-12-13 12:43

【Unity编程】四元数(Quaternion)与欧拉角

欧拉旋转、四元数、矩阵旋转之间的差异除了欧拉旋转以外，还有两种表示旋转的方式：矩阵旋转和四元数旋转。接下来我们比较它们的优缺点。欧拉角优点：三个角度组成，直观，容易理解。
AndrewFan·2019-11-02 14:38

cocos2dx Quaternion 四元数(1/2)

这篇文章只是我学完四元数之后的一些理解，其实是对别人理解的理解，有些地方我理解但是没有写下来，如果真的想深入的学习四元数，建议从学习复数开始。
软不隆咚的二更·2019-10-31 09:00

kriswiner/MPU6050库翻译

添加了基于Madgwick的开源传感器融合算法的四元数滤波器。MPU-605
acktomas·2019-10-12 10:47

《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业

4四元数和李代数更新5求导参考1视觉与IMU融合之后有何优势？
W_Tortoise·2019-10-08 20:55

三维刚体变换

：满足以下关系(E单位阵)进一步得到：p经过旋转和平移得到,公式表达如下：;(t平移矩阵)我们可以将上面的式子写成齐次：=T也成为变换举证（transformMatrix）它的反变换可以表示如下：2.四元数紧凑和无奇异性用四元数的旋转表示
8BitCat·2019-09-27 23:49

四元数原理学习笔记

文章目录四元数的数学性质定义Unity中的四元数和旋转四元数的数学性质定义1.1：一般形式q=s+xi+yj+zks,x,y,z∈R\textbf{q}=s+x\textbf{i}+y\textbf{j
Terie·2019-09-15 11:04

2019全国大学生电子设计大赛H题 模拟电磁炮系统全国一等奖

划重点：如果是博客真的哪里写的不明白或者真的有什么关于大赛的问题欢迎大家和我讨论交流，千万不要加了我就直接要源码，因为博客里面写了怎么做，自己一定要动手试试，否则我代码里面光四元数融合的一部分
check-mate·2019-09-05 21:40

视觉SLAM编程基础1.2--eigenGeometry

原文链接：https://github.com/gaoxiang12/slambook主要功能：各种旋转和平移的表示旋转矩阵/旋转向量/变换矩阵构成欧拉角/四元数以及它们之间的相互复制，计算，转换等eigenGeometry.cpp
AI G·2019-09-04 20:00

python 四元数转欧拉角

#-*-coding=utf-8-*-importmathimportnumpyasnp#欧拉角转四元数while(1):which_mode=input("欧拉角转四元数输入1，四元数转欧拉角输入2。
Ka.·2019-09-03 11:25

从零开始一起学习SLAM | 用四元数插值来对齐IMU和图像帧

视觉Vs.IMU小白：师兄，好久没见到你了啊，我最近在看IMU（InertialMeasurementUnit，惯性导航单元）相关的东西，正好有问题求助啊师兄：又遇到啥问题啦？小白：是这样的，现在VIO（Visual-InertialOdometry，视觉惯性里程计）很火，我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合，这样利用IMU测量的先验信息，可以给图像一个比较好的初值。。。师兄：嗯嗯，这
计算机视觉life·2019-08-27 19:43

从零开始一起学习SLAM | 用四元数插值来对齐IMU和图像帧

视觉Vs.IMU小白：师兄，好久没见到你了啊，我最近在看IMU（InertialMeasurementUnit，惯性导航单元）相关的东西，正好有问题求助啊师兄：又遇到啥问题啦？小白：是这样的，现在VIO（Visual-InertialOdometry，视觉惯性里程计）很火，我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合，这样利用IMU测量的先验信息，可以给图像一个比较好的初值。。。师兄：嗯嗯，这
计算机视觉life·2019-08-19 19:00

Unity常用类—Quaternion类

由于四元数是相对于其他类来说是比较难以理解，所以总结该类花了不少时间，例如的四元数和欧拉角转换，四元数的旋转，欧拉角的旋转，其底部实现及其复杂，一堆数学公式，要求对3D数学或者线性代数有基础的同学可以更能理解一点
境遇之泽·2019-08-13 22:08

SMT32学习笔记--MPU6050的DMP

DMPDMP就是对三轴加速度计和三轴陀螺仪的ADC数据进行融合计算，得出四元数，再利用四元数计算姿态角。想要实现DMP一般有2种方式：硬件DMP和软件DMP。
Do_Not_Ask_Me·2019-08-07 16:03

IMU orientation Filter developed by Sebastian Madgwick(IMU数据融合)

MadgwickIMUFilterIMUDataFusing:Complementary,Kalman,andMahonyFilter关于Madgwick算法的介绍:Madgwick算法（上）Madgwick算法（下）欧拉角、四元数和旋转矩阵
KassadinSw·2019-08-05 15:04

B站最火数学视频3Blue1Brown是如何制作的

该频道从独特的视觉角度解说高等数学，内容包括线性代数、微积分、神经网络、黎曼猜想、傅里叶变换以及四元数等等。本人通过该视频频道获
QbitAl·2019-08-04 12:45

ANO匿名飞控分析（3）— 姿态解算原理及代码分析

准备电赛，简单写一下匿名飞控的分析基于TM4C主控的匿名拓空者飞控，介绍见匿名科创–匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3
云端FFF·2019-07-29 07:34

四元数绕某个轴旋转某度之后的得到的四元数

四元数绕某个轴旋转某度之后的得到的四元数//2.2由四元数得到旋转轴tf::Vector3v5(0,0,1);//v5=q.getAxis();std::cout#include#include#include
David_Han008·2019-07-17 15:21

四元数绕某个轴旋转某度之后的得到的四元数

四元数绕某个轴旋转某度之后的得到的四元数//2.2由四元数得到旋转轴tf::Vector3v5(0,0,1);//v5=q.getAxis();std::cout#include#include#include
David_Han008·2019-07-17 15:21

一种关于四元数旋转的方法

在做apriltags项目的过程中，发现ros中常常以四元数来表示一个位姿（包含位置和姿态）的姿态，但有时候我们会遇到想要的姿态与预定的姿态出现偏差，想通过旋转来实现姿态的变换，这时直接在四元数进行变换时
光头明明·2019-07-17 14:31

Unity——#12 第三人称视角

因为它用到四元数（Quaterninos），比较复杂，日后再去研究。  如何把camera放在第三人称视角？
MisakiMel·2019-07-14 09:56

四元数解算姿态角解析

本文来自：链接一、概述无人机求解姿态角有多种算法，但由于各种算法的自身限制及计算机计算速度的限制，所以我们需要选择一个较佳的求解算法，下面我们先来看看几种求解姿态角的算法：1.欧拉角法：欧拉角法（又称三参数法）是欧拉在1776年提出来的，其原理是动坐标系相对参考坐标系之间的位置关系可以用一组欧拉角来描述。解算欧拉角微分方程只需要解三个微分方程，与其它方法相比，需要求解的方程个数少一些但在用计算机进
guanjianhe·2019-07-12 21:39

ROS中TF坐标变换常用工具

对于坐标变换，我们知道其对应的有线性的位移和旋转变换，在坐标变换的表达上也有很多方式，例如旋转矩阵，欧拉角，四元数等方式，我们不详细讨论这些坐标变换的具体内容，我们主要关注在ros中带有的坐标变换的tf
Mr_yangsir·2019-07-11 15:52

四轴软件姿态解算

四轴软件姿态解算转载地址:http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html#四元数求解作者：路洋/nieyong常见姿态解算算法首先亮出现在常见的软件姿态解算算法
-零·2019-07-06 22:00

【从零手写VIO】——概述与课程介绍——回顾与基础

二、四元数旋转矩阵R可以用单位四元数q来描述！四元数中的运算：一圈里面一个乘号专门指的就是四元数之间的乘法！记住记住！具体的知识点下面自己贴自己的学习笔记！
Amazingren·2019-07-04 23:49

四元数旋转的物理意义以及代码实现-偏应用向

四元数旋转的物理意义以及代码实现文章目录四元数旋转的物理意义以及代码实现前言：四元数的理解参考资料：先是四元数的理解和计算.明确问题：向量旋转-其实就是坐标系的旋转以一个简单的例子，四元数的实际计算公式和代码实现
hehedadaq·2019-06-29 13:59

三维空间刚体运动——视觉SLAM十四讲笔记

三维空间的刚体运动点与坐标系旋转矩阵旋转向量和欧拉角四元数点与坐标系2D的情况：用两个坐标加旋转角表达3D的情况：？
Hanghang_·2019-06-27 22:53

STM32F103之实验7一阶互补滤波求解移动机器人的姿态代码

上一篇博客，采用的是DMP解算姿态，且给出了底层硬件配置及驱动方式，此处摒弃DMP直接由单片机自己实现姿态解算，接下来介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。
Heroanita·2019-06-21 18:48

Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion

Three.js欧拉对象Euler和四元数Quaternion欧拉对象和四元数主要用来表达对象的旋转信息。
glb1775·2019-06-13 00:00

四元数对于SO3具有double cover的理解

四元数对于SO3具有doublecover的理解四元数表征的是四维空间的变换isoclinicrotation和三维空间中的旋转的关系本文是在学习《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter
isErik·2019-06-11 14:41

imu积分定位

求旋转设前一帧位姿的旋转用旋转矩阵表示为R1R_{1}R1，当前帧位姿的旋转用旋转矩阵表示为R2R_{2}R2，假设对机器人进行了一次旋转，可以表示为如下：R2=R1∗R12R_{2}=R_{1}*R_{12}R2=R1∗R12用四元数计算如下
沧海飞帆·2019-06-10 10:07

旋转的数学表达：欧拉角、轴向角、四元数与矩阵

本文发布于游戏程序员刘宇的个人博客，长期更新，转载请注明源地址https://www.cnblogs.com/xiaohutu/p/10979936.html数学，是人类对客观世界中数量关系和空间形式本质特征进行研究的科学。对同样的某一特征或者关系，可以根据需求用不同的数学符号、定义和过程来表达。在游戏引擎中，我们也有很多这样的例子，比如本文说到的旋转。欧拉角旋转是一个过程，一个物体围绕周或者点角
游戏程序员刘宇·2019-06-06 16:00

旋转的数学表达：欧拉角、轴向角、四元数与矩阵

本文发布于游戏程序员刘宇的个人博客，长期更新，转载请注明源地址https://www.cnblogs.com/xiaohutu/p/10979936.html数学，是人类对客观世界中数量关系和空间形式本质特征进行研究的科学。对同样的某一特征或者关系，可以根据需求用不同的数学符号、定义和过程来表达。在游戏引擎中，我们也有很多这样的例子，比如本文说到的旋转。欧拉角旋转是一个过程，一个物体围绕周或者点角
weixin_34376562·2019-06-06 16:00

Unity中获取到面板中的Rotation值

Unity中的旋转分为四元数（x，y，z，w）和欧拉角。使用transform.rotation.z获取到的是一个Cos，Sin的值，而不是面板中的值。
LLLLL__·2019-05-21 20:35

AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)

转载链接：http://www.51hei.com/bbs/dpj-92911-1.htmlAHRS俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场～～他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度,而则陀螺决定了他的动态性能。这就是AHRS～在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的～～本章旨在
FranticPJ·2019-05-13 09:29

视觉SLAM——二维三维几何、三维空间刚体变换

主要包括：1、点、向量、坐标系、直线、平面等几何学基础2、旋转矩阵、角轴、欧拉角、四元数等表示坐标系旋转的方法，罗德里格斯公式的证明，四元数左乘右乘、导数的推导3、2D、3D空间的欧式、相似、仿射、射影变换性质
Manii·2019-05-10 21:39

unity物体旋转代码实现c#

Time.deltaTime);tranform.Roate(Time.deltaTime,0,Space.Word);//考虑世界坐标自身坐标2.tranform.Roate(Vector.Up,90)//绕自身轴旋转四元数旋转到角度
白嗏.·2019-05-10 15:15

四元数的旋转理解

3.当把复数平面中某个点绕原点旋转时，可以用一个复数来表示旋转角度二、四元数2.1四元数的定义及运算法则“四元数的运算有乘积、点乘，没有定义叉乘。而四元数乘积中利用到四
davidliu0327·2019-05-05 23:28

3D图形学在游戏开发中的，矩阵，四元数，欧拉角之间的底层转换算法。

在游戏开发的过程中难免会遇到欧拉角和四元数直接的转换问题，如果有些过shader的朋友，肯定也遇到过四元数，欧拉角和矩阵直接的转换问题，这里我把这几种格式直接的转换算法写在这里有需要的朋友可以拿去有，别忘了
GuangYao_Li·2019-04-02 12:26

三维空间刚体运动的描述总结

三维空间刚体运动的描述方式有很多种，大概是：旋转矩阵、平移向量--->欧式变换矩阵--->旋转向量--->欧拉角--->四元数下面对它们简单的做一个整理，顺一下思路。
不服输的小白·2019-03-18 20:25

系统的抽象--代数

今天上课，讲到系统的特点的时候，看着PPT,我满脑子都是数学书上的内容：1元素的组合被研究的对象被抽象成符号数学语言，数字，向量，物理的态，矩阵，张量，四元数，几何图形，代数组合等等非空集合S2元素之间有联系
Tridu_33·2019-03-13 12:29
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