四元数姿态解算

Unity学习笔记10——旋转（四元数和欧拉角）

position、rotation、scale，它们分别用于控制物体的平移、旋转和缩放三种变化，而其中最为复杂的一种就是旋转，它就对应于transform组件中的rotation属性，这个属性的类型其实就是四元数
河乐不为·2016-05-01 19:59

Unity学习笔记10——旋转（四元数和欧拉角）

position、rotation、scale，它们分别用于控制物体的平移、旋转和缩放三种变化，而其中最为复杂的一种就是旋转，它就对应于transform组件中的rotation属性，这个属性的类型其实就是四元数
linshuhe1·2016-05-01 19:00

如何利用旋转矩阵得到四元数

如何将给定的旋转矩阵转换为四元数？
tina_ttl·2016-04-29 16:00

坐标系旋转关系描述 -- 四元数

在看ROS的TF时发现其描述旋转关系有2种方式：欧拉角和四元数感觉四元数和罗德里格斯变换有点像，都是直接用一个向量描述旋转轴，不过后者用向量的模表示旋转角度，因此只有3个值。
zizi7·2016-04-28 14:00

四元数

对于四元数的概念也许大家不太熟悉，这里介绍下四元数概念，四元数、矩阵和欧拉角之间的关系，四元数球面插值的概念。这还是从当年写的本科毕业论文中摘录下来的，相当的没有技术含量。
wang15061955806·2016-04-26 15:00

旋转：矩阵，四元数和欧拉角向量（2013-08-16 09:54:47）

【二维情形是旋转：矩阵，复数和辐角主值：zf=(0.991445,0.130526)Z1=(0.991445,0.130526)staticconstfloatpi=atan2f(1,1);complexz(1,0);complexf(cos(pi/6),sin(pi/6));complexzf=z*f;coutZ1(z.real()*cos(pi/6)-z.imag()*sin(pi/6),
u010401391·2016-04-25 20:00

刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)

表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。1.欧拉角(
mulinb·2016-04-24 00:34

刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)

表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。1.欧拉角(
MulinB·2016-04-24 00:00

unity 关于Rotation和Quaternion的一些问题（欧拉角与四元数,lerp与slerp)

但是unity同时还具有Quaternion(四元数)的功能，所以这里就有必要介绍一下——欧拉角与四元数（我的数学很渣，只是简单的为大家介绍一下），而u
zhr_hadoop·2016-04-22 15:00

Qt下Eigen矩阵函数库的添加

之前在VS里用Eigen库写了一堆机器人姿态解算的矩阵运算，然而毕设要用到GUI界面，听大神说用Qt比MFC有前途，所以着手用Qt写。
霉小脑·2016-04-12 00:53

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇    大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~    首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~    看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于
qq_21842557·2016-04-11 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
Still8912·2016-04-11 09:47

四轴飞行器姿态控制算法

mod=viewthread&tid=39&fromuid=7662(出处:爱无人机-专注无人机开发与设计)姿态解算姿态解算(attitudealgorithm),是指把陀螺仪，加速度计,罗盘等的数据融合在一起
喵喵苗·2016-04-10 04:34

DWM1000DISCOVERY开发板简介

开发板简介(1)集成DWM1000模块，该模块承载DecaWave的DW1000兼容IEEE802.15.4-2011协议的超宽带无线收发芯片，STM32F072ARMCortex-M0处理器，MPU9250姿态解算芯片和气压计
xingqingly·2016-04-08 19:00

体、域的基本概念

体域的定义和例子四元数体四元数应用域的特征体、域的定义和例子定义：设D是含有至少两个元素的幺环.如果D的每个非零元素都可逆，则称D是一个体，具有乘法交换律的体称为域“至少两个元素”等价于”1不等于0”有理数域
qq_20602929·2016-04-08 17:00

PIXHAWK 飞控中的EKF姿态估计的欧拉角求解

题主没有说明是原生固件还是APM版的固件，原生固件已经取消EKF姿态解算了，官方解释的原因是占RAM太大。
BBZZ2·2016-04-05 15:00

姿态和位置，四旋翼的控制流程

一般采用四元数算法。PID算法就是用来控制四个电机
BBZZ2·2016-04-05 13:00

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇    终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么
qq_21842557·2016-04-05 09:00

空间姿态解算相关理解

基本知识点的理解反三角函数的理解atan2(y,x)(-pi,pi)根据象限划分atan(y/x)(-pi/2,pi/2)矩阵的变换左乘一个矩阵：相对于基坐标系下进行旋转或者确定新的基的方向右乘一个矩阵：相对于当前坐标系下进行旋转或者确定新的基的方向RPW相关理解Roll（滚转）绕Z轴旋转（Z轴不动）Pitch（俯仰）绕X轴旋转（X轴不动）Yaw（偏航）绕Y轴旋转（Y轴不动）四轴保持稳定的控制方法
·2016-04-04 14:00

四元数（Quaternion）和旋转

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。
wang15061955806·2016-03-31 19:00

四元数指数映射旋转参数化的实际应用(Practical Parameterization of Rotations Using the Exponential Map)

四元数指数映射旋转参数化的实际应用(PracticalParameterizationofRotationsUsingtheExponentialMap)哪吒三太子2016/3/26于上海卢湾下面为本文使用术语表
zhao_92221·2016-03-30 22:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
_Summer__·2016-03-28 10:02

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（2）

一、开篇    还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard
qq_21842557·2016-03-28 10:00

Unity 四元数详解

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。
XYK0318·2016-03-22 09:00

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了
_Summer__·2016-03-18 19:50

[UAV]Pixhawk之姿态解算篇（1）

一、开篇    慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~    
qq_21842557·2016-03-18 19:00

[UnityShader2]图形学与CG基础

0.引入齐次坐标的意义：a.为了将空间向量与空间点进行区分，所以将三元数扩展到四元数，第四元如果是1，则表示点；如果是0，则表示向量。
lyh916·2016-03-17 14:00

插值原理—线性，球面插值 ，四元数

3D空间中，在等长度的两个交角为theta的向量v1(x1,y1,z1),v2(x2,y2,z2)之间进行球面线性插值。不用API，自己写函数时用到。主要是理解原理实例：做一个行星在围绕太阳等速旋转的动画，假设只采样到旋转过程中的两个位置p1,p2，现在想要用软件模拟行星是怎么从p1运动到p2的。思路：1。一般线性插值：我们知道一般两个量之间进行线性插值的方法为：v(t)=v1+t*(v2-v1)
heyuchang666·2016-03-16 21:00

unity选择关卡的跑马灯效果

最近项目中需要做一个类似乱斗西游的选择关卡的效果，如下所示涉及到的知识点也就四元数在旋转中的应用。
lj820348789·2016-03-09 16:00

Eigen矩阵库使用事项

Eigen相对专一，面对四元数、统计、微积分等高级运算功能，我建议还是使用专业的科学运算库。2、四阶或以下的矩阵，尤其是固定大小的矩阵如Eigen::Matrix2i，通常进行了计算优化。
lpsl1882·2016-03-09 14:00

四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算

一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,
BBZZ2·2016-03-01 13:00

physx之刚体运动

假设刚体的起点和终点分别是pose1和pose2，运动时间为t，则速度计算公式如下：线性速度lv=(pose2.p-pose1.p)/t变换四元数d=pose2.q*po
紫龙_·2016-02-27 17:00

【传感器融合姿态估计】Madgwick算法（下）

在上一篇文章中，我们能够通过角速度计的读数ω，加速度计或磁力计的读数dS在每个采样间隔更新姿态四元数q：qt+1=qt+12qt×ωtΔtqt+1=qt−μ∇f||∇f||其中f是姿态拟合误差，可以通过当前姿态
shenxiaolu1984·2016-02-17 17:00

【传感器融合姿态估计】Madgwick算法（上）

在推导过程中，大量使用四元数(quaternion)来表示旋转和姿态
shenxiaolu1984·2016-02-17 17:00

三维空间 旋转矩阵 四元数 欧拉角 相互转换 组合旋转

API和源码旋转矩阵四元数欧拉角相互转换的源码这个是开源的源码。在ROS的TF2包中就有。TF2是TF的第二个版本。
powerfit·2016-02-16 11:41

GLKit Framework 浅析

性能卓越的科学运算库， 支持矢量，四元数，矩阵运算等。   3. 实现的常见的标准Shader特效。GLKit允许你配置你所需要的特效，它会自动创建和
volvet·2016-01-16 20:00

温故而知新之镜头旋转

MonoBehaviour{ floatx; floaty; voidUpdate(){ x+=Input.GetAxis("MouseY"); y+=Input.GetAxis("MouseX");//两个四元数相乘得到一个最终变化的四元数
迟谋·2016-01-13 15:00

Android-四元数-控制VR设备的旋转

首先参考维基百科了解四元数的基本概念：https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0%E4%B8%8E%E7%A9%BA%E9%97%
duansilence·2016-01-12 11:28

osg示例程序解析1----osganimate

#include#include//位置属性变换节点（PositionAttitudeTransform）,使用PositionAttitudeTransform节点可以实现使用Vec3位置坐标和一个四元数完成的变换操作
椭圆（Humberto）·2016-01-12 10:18

DirectX9.0c SDK学习笔记（一）

我的想法是基于这个显示框架，实现实时导入经过四元数运算修改骨骼动画之后的*.x文件。而这就需要研究*.x模型文件的骨骼动画部分的数据格式，经过查找资料，详细解释如下：    骨骼在.X文件里面用模
Fx_xk·2016-01-11 17:00

DirectX9.0c SDK学习笔记（一）

我的想法是基于这个显示框架，实现实时导入经过四元数运算修改骨骼动画之后的*.x文件。而这就需要研究*.x模型文件的骨骼动画部分的数据格式，经过查找资料，详细解释如下：    骨骼在.X文件里面用模
Fx_xk·2016-01-11 17:00

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数

视觉SLAM中的数学基础 第二篇四元数什么是四元数相比欧拉角，四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。
半闲居士·2016-01-11 09:00

Unity3D - 详解Quaternion类(一)

一、简介Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。
01TaiChi·2016-01-05 22:00

用C++实现一个Quaternion类

如果没有看之前的 彻底搞懂四元数，建议先看一下。
qp120291570·2015-12-24 00:00

“神奇”的volatile关键字

近日写了个姿态解算的小project，先介绍下工具。开发环境：keilMDKV5MCU：stm32f407VG主要传感器：MPU6050，hmc5883写完以后，第一次烧录进去跑一遍，果然是失败的。。
海之北·2015-12-03 13:44

欧拉角pitch、yaw，roll的理解

我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。
sinat_27456831·2015-11-25 21:00

Unity3D Camera跟随游戏对象后面拍摄的方法（三）

先介绍一个概念：四元数*向量==将向量按照四元数进行一定的旋转后新的向量。
narutojzm1·2015-11-24 14:00

四元数插值matlab实现

看了几个关于关键帧提取和关键帧插值的论文，有几篇讲到了四元数插值这个概念关于欧拉角到四元数的转换，请看：刚体运动研究方法——欧拉角四元数接下来介绍四元数的插值公式以及matlab实现插值公式可以从论文论文理解
zb1165048017·2015-11-22 17:00

论文理解——从运动捕获数据中提取关键帧

论文提出了一种基于四元数距离的关键帧提取。首先注意两个计算公式：四元数距离和基于四元数的帧距离四元数距离： 首先如何用一个四元数表示一个旋转呢？ 这里用到四元数与被旋转向量的叉乘。
zb1165048017·2015-11-17 16:00

基于DSP 和陀螺仪的视觉云台设计

系统采用微机械陀螺仪作为云台姿态和转速的测量器件，利用四元数法获取云台的姿态信息，采用步进电机作为云台驱动元件。
·2015-11-13 16:49
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