四元数姿态解算

四元数基本概述

转载：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm为什么使用四元数不会导致万向死锁计算效率高适合插值（他是一个可以规格化的4维向量，最简单的插值算法就是线性插值
啦啦拉德玛西亚·2017-04-08 12:45

旋转变换（三）四元数

1.简介四元数是另一种描述三维旋转的方式，四元数使用4个分量来描述旋转，四元数的描述方式如下：q=s+xi+yj+zk,(s,x,y,z∈R）i2=j2=k2=ijk=−1四元数的由来和复数很很大的关系
csxiaoshui·2017-03-29 11:38

transform input

Transform组件变量Position世界坐标系的位置Localtion相对于父物体的位置enlerAngles欧拉角旋转角度Rotation四元数Parent物体父物体的transform组件Root
fooliker·2017-03-28 20:17

旋转变换（二）欧拉角

欧拉角（EulerAngles）是一种描述三维旋转的方式，其他的方式还包括矩阵、四元数、旋转轴和旋转角等方式。之所以可以用它来描述旋转是来自于欧拉旋转定理。
csxiaoshui·2017-03-28 17:56

旋转变换（一）旋转矩阵

本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。
csxiaoshui·2017-03-27 17:37

【Unity编程】Unity中关于四元数的API详解

Unity中关于四元数的API详解Quaternion类Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。
AndrewFan·2017-03-27 01:27

MPU6050的初始化

对于DMP可以用InvenSense公司提供的资料库，使MPU6050可以解算出姿态，通过IIC接口直接输出陀螺仪和加速度数据融合后的四元数，减轻了处理器的负荷，非常适合简单的开发应用。
Donald_F·2017-03-19 18:04

MPU6050的初始化

对于DMP可以用InvenSense公司提供的资料库，使MPU6050可以解算出姿态，通过IIC接口直接输出陀螺仪和加速度数据融合后的四元数，减轻了处理器的负荷，非常适合简单的开发应用。
Donald_F·2017-03-19 18:04

【Unity编程】四元数(Quaternion)与欧拉角

欧拉旋转、四元数、矩阵旋转之间的差异除了欧拉旋转以外，还有两种表示旋转的方式：矩阵旋转和四元数旋转。接下来我们比较它们的优缺点。欧拉角优点：三个角度组成，直观，容易理解。
AndrewFan·2017-03-18 01:53

Quaternion：通过API对Quaternion（四元数）类中的方法属性初步学习总结（二）

1.RotateTowards方法RotateTowards（From.rotation,To.rotation,fspeed）个人理解：使From的rotation以floatspeed为速度，旋转到To的rotationspeed而是指每次移动的最大长度2.Slerp球形插值Quaternion.Slerp(A.rotation,B.rotation,speed)个人理解：A-B的值的变化趋势
ThisIsRone·2017-02-17 20:00

Quaternion：通过API对Quaternion（四元数）类中的方法属性初步学习总结（一）

Quaternion（四元数）用于表示旋转Quaternion（x,y,z,w）;属于结构体，拥有结构体的属性。
ThisIsRone·2017-02-16 20:00

求多个四元数的平均数

所以又造了一个轮子此方法经过一些单数和双数的基本测试，并且解决了无效四元数的问题，基本可用：publicstaticQuaternionAverage(Quaternion[]quatArray){varresult
HONT·2017-01-18 00:00

详解互补滤波四元数中向量叉积与陀螺仪角速度补偿问题（Mahony算法）

作者：Leyvi时间：2017.1.10一、归一化与坐标转换很多做四轴的网友对互补滤波四元数姿态解算代码中的向量叉积和陀螺仪积分补偿问题有疑问，我也查了很多资料，写下这篇博文与大家共同学习。
Leyvi_Hsing·2017-01-09 22:45

OpenGL基础之三维理论基础

学习目标了解OpenGLES的渲染流程学习三维图形基本的理论掌握常用的三维数学方法，向量，四元数，矩阵掌握模型矩阵，观察矩阵，投影矩阵根据三维数理实现一套纯软件的三维流程固定管线.PNG输入顶点数据模型矩阵做变换
田贝X·2016-12-23 23:39

Unity四元数小问题整理

1.Unity中，四元数不能保存超过360度的旋转，所以如此大范围的旋转不能直接两个四元数做插值(当你用0度和721度的四元数做插值，它只会转1度，而不会转两圈)。
HONT·2016-12-15 20:00

【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等

[+]数学概念部分坐标系，四元数等和3D有关的数学：http://www.cnblogs.com/xiefeifeihu/ar
此心光明存乎一心·2016-12-12 20:50

自适应四元数kalman滤波matlab学习笔记（一）

1、Matlab中的clc,clear,close命令区别？clc：清除命令窗口的内容，对工作环境中的全部变量无任何影响；clear：清除工作空间的所有变量；clearall：清除工作空间的所有变量，函数，和MEX文件；close：关闭当前的Figure窗口；closeall:关闭所有的Figure窗口。%如果不关闭，会在原来的figure上重复画图。2、角度和弧度之间的转换公式？设角度为angl
吕工匠·2016-12-12 17:52

四元数quaternion

原文链接：http://www.cnblogs.com/XIaooQ/p/6129591.html四元数的简单方法运用四元数在Unity3D中的作用就是拿来表示旋转。
aofeng6688·2016-12-03 20:00

基于四元数的扩展卡尔曼滤波器（EKF）姿态估计文献小结

欢迎交流~个人Gitter交流平台，点击直达：ReferenceSurveyofNonlinearAttitudeEstimationMethods→2007综述性文章Thispaperwillreviewthebasicassumptionsofthesefilters,observers,andsmoothers（平滑器）,presentingenoughmathematicaldetailt
FantasyJXF·2016-12-03 16:20

四元数初学

转自https://www.zhihu.com/question/23005815根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。
月微良·2016-12-01 10:18

四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）按Z-Y-X的旋转变换顺序有：二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换）1.b系到R系的坐标变换矩阵2.R系至b系的坐标变换矩阵公式详情
dmffrank·2016-11-27 21:19

OpenGL ES 2.0 (iOS)[02]：修复三角形的显示

目录一、分析拉伸的原因1、修复前后照片对比2、从问题到目标，分析原因二、准备知识，三维变换1、4x4方阵2、线性变换（缩放与旋转）3、平移4、向量（四元数）5、w与其它三、OpenGL下的三维变换1、OpenGL
半纸渊·2016-11-24 16:28

四元数讲解

——题记内容结构介绍复数复数的加减复数的系数缩放复数的积复数的平方共轭复数复数的绝对值两复数的商i的幂复数平面旋转数（Rotors)四元数作为有序数的四元数四元数的加减四元数的积实四元数四元数的系数缩放纯四元数四元数的加
惊风无尘·2016-11-15 20:37

四元数简介----四元数定义与几何意义

四元数定义  先介绍代数的概念,域F上的一个矢量空间V叫做域F上的代数;如果除数乘、加法外还定义叉乘,如果V是F上的有限维空间,称V为F上的有限维代数;如果乘法满足结合律,称V为结合代数;实数是一维结合代数
InfiniteYuan·2016-11-14 22:26

姿态结算相关----梯度下降法

本章所介绍的梯度下降法都是读博主yzhajlydy博文的理解，图文多引用该博主的博文“四元数姿态的梯度下降法推导和解读”。但是本文很多内容都是我自己码的！！！
fang_chuan·2016-11-14 22:54

四元数的理解和应用

四元数是简单的超复数。复数是由实数加上虚数单位i组成，其中i^2=-1。
FangLai_you·2016-11-14 17:43

基于四元数的简单互补滤波姿态解算

序言鉴于现在飞控的热度不减当年，越来越多“年轻人”加入飞控制作学习的阶段，也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法
wubaobao1993·2016-11-11 17:00

奇异值分解(SVD)详解及其应用

1.前言第一次接触奇异值分解还是在本科期间，那个时候要用到点对点的刚体配准，这是查文献刚好找到了四元数理论用于配准方法（点对点配准可以利用四元数方法，如果点数不一致更建议应用ICP算法）。
shenziheng1·2016-10-24 22:00

MATLAB 多元数据统计分析

身体指标化验数据为四元数据，即指标x=(脂蛋白x1，甘油三脂x2，a蛋白x3，b蛋白x4),一系列病人的身体化验数据构成了四元总体。问题1：检验数据是否服从正态分布。
gbl5555·2016-10-21 12:56

陀螺仪的学习

从陀螺仪得到x、y、z三个角速度后就需要通过积分来得到角度，事实上，经过简单的积分是得不到正确的角度的，更得不到欧拉角，在这里说一下通过的Runge-Kunta更新四元数，从而对角速度积分得到角度的过程
Cover_sun·2016-10-18 20:15

陀螺仪的学习

从陀螺仪得到x、y、z三个角速度后就需要通过积分来得到角度，事实上，经过简单的积分是得不到正确的角度的，更得不到欧拉角，在这里说一下通过的Runge-Kunta更新四元数，从而对角速度积分得到角度的过程
Cover_sun·2016-10-18 20:15

姿态估计（1）——互补滤波（Complementary filter ）

注：本文转载自博主：Gen_Ye博客：《Pixhawk-姿态解算-互补滤波》想要了解用于姿态解算的扩展卡尔曼滤波的可以看这里姿态估计（2）——扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter—EKF
慕离巷·2016-10-18 16:07

unity 已知角度求向量，已知向量求角度

Vector3forward=transform.forward;Quaternionq4=Quaternion.LookRotation(forward);现在，我们有了一个四元数，这个四元数，是根据向量得到的
JAROD姜赫·2016-09-22 09:09

Pixhawk-串级pid介绍

--Better(根爷)鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，靠的都是串级的pid，这里我们先对串级pid做一个介绍，后面会再接着分析
_Better__·2016-09-14 08:03

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

--Better(根爷)终于说到了正题，姿态解算这一部分很重要，主要的基础就是惯性导航和多传感器数据融合，很多公司都在招这方面的人才，如百度的无人驾驶在招传感器数据融合，网易的人机交互工程师也在找这方面的人
_Better__·2016-09-13 08:03

5种常用的四轴飞行器PID算法讲解集合

不过比较适合初学四轴的人，难度比四元数加串级PID版本低
eagle11235·2016-09-06 23:11

Pixhawk之姿态解算篇（6）_Gradient Descent

一、开篇在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。所以，许多研究者想到了使用加速度计和磁力计测量重力加速度和地球磁场强度对gyro的bias和drift进行补偿修正（不是eliminategyro’sbiasanddrift，该叙述是错误的，加速度
_Summer__·2016-07-11 16:49

空间换时间设计-多索引结构实现高效查询算法

例如：3D空间，需要四元数来表示，而不是3元素。lua 的map需要2个索引结构。
Blues1021·2016-07-05 10:00

图形学数学变换的领悟-持续更新

一、基本概念和前提基本矩阵含义，四元数含义，欧拉角。理解矩阵的基向量特点分解组合作用；四元数有一般的信息在变换乘法中；欧拉角存在万向锁。不同坐标系下乘法顺序，矩阵逆，旋转绕向，正面定义不同。
Blues1021·2016-07-01 10:00

Pixhawk之姿态解算篇（5）_ECF/EKF/GD介绍

兄弟们，等等我啊~~~转了这么久又回到了姿态解算部分，最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。
_Summer__·2016-06-21 16:03

[置顶] 【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等

数学概念部分坐标系，四元数等和3D有关的数学：http://www.cnblogs.com/xiefeifeihu/archive/2009/11/09/1599198.html.三维旋转矩阵：http
zb1165048017·2016-06-18 21:00

Andrpid VR技术(传感器)

首先参考维基百科了解四元数的基本概念：https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0%E4%B8%8E%E7%A9%BA%E9%97%
qq_15807167·2016-06-18 08:00

从描述来求取变换(矩阵欧拉角四元数)的思想

从变换来求取变换矩阵，欧拉角，或四元数，首先需要明天矩阵，欧拉角，四元数的含义。
Blues1021·2016-05-27 10:00

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM驱动信号,它与PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信PX4FMU：各种传感器数据读取、姿态解算
虾米一代·2016-05-18 16:57

pixhawk PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析

中专用于处理输入输出的部分,输入为支持的各类遥控器(PPM,SPKT/DSM,SBUS),输出为电调的PWM驱动信号,它与PX4FMU(STM32F427)通过串口进行通信PX4FMU：各种传感器数据读取、姿态解算
czyv587·2016-05-18 16:00

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的。
llq_arm·2016-05-12 15:55

Pixhawk之获取传感器数据并更新姿态

原文地址：联系方式：[email protected]技术交流QQ：595493514   read_AHRS();是负责更新姿态函数，更新姿态要获取传感器数据进行姿态解算，我们先来分析下传感器是怎么读取的
llq_ARM·2016-05-12 15:00

四元数（Quaternion）和旋转----fwqlzz love is for ever

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。
fwqlzz·2016-05-12 01:00

Arduino uno + mpu6050 陀螺仪 运用卡尔曼滤波姿态解算实验

MPU6050六轴陀螺仪作用于四轴无人机，平衡车，机器人等等的电子实作当中，用于姿态判断，掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。本例程输出XYZ的角度，正负90度。运用卡尔曼滤波算法解算姿态，感觉算是比较稳定，但好像有点偏移。大家好好学习参考，再改进吧。输出效果首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:（时间曲线的体现是：静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态）Bom表Arduino
ling3ye·2016-05-10 09:00

untiy 3d ShaderLab_第6章_VertexLit渲染路径_3_顶点照明和Unity存放光源的第二种方式

4LightPos[X，Y,Z]0时的场景6.2精简了很多，右边只有一排4个输出信号的小球，这4个小球的材质在Labes2/Shader文件夹下面，也是非常简单的输出_WorldSpaceLightPos0这个四元数的
heyuchang666·2016-05-03 19:00
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