四元数姿态解算

飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态

飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态飞行器控制笔记（二）——姿态解算之坐标变换与欧拉角更新姿态一、基本假定二、坐标变换矩阵2.1绕z轴旋转2.2绕y轴旋转2.3绕x轴旋转三姿态角变化率与机体角速率的关系参考文献一
紫金山下的碧涛·2018-05-18 23:18

matlab四元数转欧拉角

Q_idle=[0.9449,0.1091,0.2182,0.2182];t_idle=[102030];[a_idle(1),a_idle(2),a_idle(3)]=quat2angle(Q_idle);a_idle=a_idle/pi*180;Q_svd=[0.9449240.1090780.21820.218198];t_svd=[10.006820.008330.0157];[a_svd
帆心鼓吾·2018-05-14 17:32

四元数

从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实·2018-04-28 11:54

math: 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

1四元数1.1理论基础在我们能够完全理解四元数之前，我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。
DinnerHowe·2018-04-27 14:25

three.js 之 Matrix

四元素（quaternion）四元数是简单的超复数。复数是由实数加上虚数单位i组成，其中i^2=-1。
wangfulin·2018-04-26 00:00

四元数表示旋转的理解

哈密尔顿为了纪念四元数的发明者哈密尔顿,爱尔兰于1943年11月15日发行了下面这张邮票:哈密尔顿简直是个天才,哈密尔顿从小到进入大学之前没有进过学校读书，他的教育是靠叔父传授以及自学。
勤奋比天赋更重要·2018-04-25 18:30

基于四元数的旋转理解

3.当把复数平面中某个点绕原点旋转时，可以用一个复数来表示旋转角度二、四元数2.1四元数的定义及运算法则“四元数的运算有乘积、点乘，没有定义叉乘。而四元数乘积中利用到四
Bourne_Boom·2018-04-01 13:48

四元数相关学习理解

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接四元数（Quaternions）是由爱尔兰数学家汉密尔顿（WilliamRowanHamilton，1805~1865）
慕离巷·2018-03-30 15:31

关于欧拉角的问题

一、简单介绍自己主要做一个知识记录，想着学了还是要写点东西的，首先我们可以把欧拉角看成是描述方位的一种方法，我们可以用欧拉角来表示旋转，也可以用四元数，以及用矩阵来表示旋转。
MooAiFighting·2018-03-27 23:59

理解四元数

understanding-quaternios/转自文章：http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数
徐大徐·2018-03-19 16:45

SLAM笔记（八）-再谈四元数

这也是四元数发明者汉姆尔顿（爱尔兰数学家）曾苦恼的地方。后来他想：为什么要坚持3位数表达，不用四位数来表达三维空间的移动和旋转呢？
一只飞鱼fy·2018-03-14 12:48

unity中Quaternion和旋转

近期有用到四元数，学习了一下，对unity中用到的几种封装方法研究了一二，这里记录一下，底层的数学原理说实话还是有点懵逼的，这个等以后学习了3D数学之后，对矩阵和三维旋转有了一定的认识之后再来补充原理吧
差点忘记打铁了·2018-03-02 09:49

四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码

转自四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码还可参考Creatingarotationmatrixwithpitch,yaw,rollusingEigenFindingroll,pitchyawfrom3X3rotationmatrixwithEigen1
coldplayplay·2018-02-06 15:54

导航姿态解算——基础理论及推导

摘自：https://www.cnblogs.com/xuhongbin/p/6538345.html对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。
狼性天下·2018-01-27 11:36

【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等

数学概念部分坐标系，四元数等和3D有关的数学：http://www.cnblogs.com/xiefeifeihu/archive/2009/11/09/1599198.html.
东心十·2018-01-20 18:35

Pixhawk-姿态解算-互补滤波

--Better(根爷)鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控制的实现，如姿态控制，位置控制，
csshuke·2018-01-02 16:56

ROS tf知识整理

TransformBroadcasterbr;定义转换tf::Transformtransform;设置平移转换transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0);定义四元数
Jaky_wang·2017-12-22 15:52

Unity 利用四元数旋转 强大的四元数

四元数乘法*建议非特别了解的人群就不要用了。作用很简单，c=ab(c,a,b∈Quaternion)可以理解为∠c=∠a+∠b但是ab和ba效果不一样的。
AngerCow·2017-11-16 10:49

旋转变换（一）旋转矩阵

本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。
莫水千流·2017-11-16 09:00

D3D视频渲染入门程序.

学习D3D必备的基础知识：1.C/C++；2.Win32API基础；3.COM（组件对象模型）的使用；4.数学基础（矩阵、向量、四元数等）；5.计算机图形学基础（三维变换，渲染，灯光等）。
LG_Ting·2017-11-08 21:30

eigen使用

Vector3deular_angels(yaw,pitching,droll);旋转矩阵转欧拉角Eigen::Vector3deuler_angels=R.eulerAngles(2,1,0);欧拉角转旋转矩阵（欧拉角转角轴转四元数转旋转矩阵
evilparadise·2017-11-07 11:59

有关lookrotate相关的数学四元数的知识（更新待定）

有关lookrotate相关的数学四元数的知识（更新待定）最近在重新学人物的运动，之前学习的东西都是不加理解生硬的接受的，但是渐渐地懂得多了一点点以后觉得理解才是最重要的，所以开始记录一些当时不太理解的
KesaSaki·2017-11-02 16:00

视觉slam14讲——第3讲 三维空间刚体运动

旋转的四种表示方法四种变换1旋转的四种表示方法旋转向量(也叫轴角)旋转矩阵欧拉角四元数这四种都可以相互转化，使用Eigen库常用转化总结如下(0)构造旋转向量Eigen::AngleAxisdrotation_vector
leeayu·2017-10-25 23:07

显著性检测（二）Spatio-temporal Saliency Detection Using Phase Spectrum of Quaternion Fourier Transform

此外，通过将每个像素的值表示为一个由强度、颜色和运动特征的四元数，可以将PFT原有的二维傅里叶变换转换为四维傅里叶变换(QFT)，并且由于运动特征的加入，该方法将显著性的应用区域由图像
黑脸月球·2017-09-23 17:59

PX4原生固件，position_estimator_inav解读

不过博主是新进小白，刚开始研究位置和姿态解算。从互补滤波入手或许是一个快速入门
蓝昆仑·2017-09-14 11:34

Slam编程一 旋转向量、旋转矩阵，欧拉角、变换矩阵和四元数

任意旋转可用一个旋转轴和一个旋转角度来表示。旋转向量，旋转向量的方向与旋转轴一致，长度为旋转角度。在三维坐标下定义旋转轴为向量n(0,1,0)即旋转轴为y轴，旋转角度为k=30°但是用弧度来表示为3.14/6rad.则旋转向量可用k*n表示。使用库eigen可用下面来表示Eigen::AngleAxisdrotationVector(3.14/6,Eigen::Vector3d(0,1,0));即
ChouPiJang·2017-09-13 20:52

Slam编程一 旋转向量、旋转矩阵，欧拉角、变换矩阵和四元数

任意旋转可用一个旋转轴和一个旋转角度来表示。旋转向量，旋转向量的方向与旋转轴一致，长度为旋转角度。在三维坐标下定义旋转轴为向量n(0,1,0)即旋转轴为y轴，旋转角度为k=30°但是用弧度来表示为3.14/6rad.则旋转向量可用k*n表示。使用库eigen可用下面来表示Eigen::AngleAxisdrotationVector(3.14/6,Eigen::Vector3d(0,1,0));即
ChouPiJang·2017-09-13 20:52

四元数的“前世”与“今生”

今后自己的博客文章会不定期进行更新，大部分主题将会是我对近几年GDC（游戏开发者大会）上的数学专题与编程专题的学习心得（总结）~这一篇文章目的是向大家深入介绍四元数，主要的参考文献是2013年GDC的《
HlG4399·2017-08-30 00:00

PX4代码学习系列博客(3)——px4固件目录结构和代码风格

它实际上是一个操作系统，上面运行着很多应用程序（类比windows），比如姿态解算，位置解算，姿态控制，位置控制等。每个应用之间通过uORB通信。
仟人斩·2017-08-19 23:54

Unity3D中的Quaternion（四元数）

Unity3D中的Quaternion（四元数）四元数的概念四元数，这是一个图形学的概念，一般没怎么见过，图形学中比较常见的角位移的表示方法有“矩阵”、“欧拉角”、“四元数”这三种。
浮生匆忙客·2017-08-15 10:46

3D姿态估计-间接卡尔曼滤波

四元数代数中的元素1四元数定义2四元数乘法3有用的性质31叉乘反对称矩阵lflooromegatimesrfloor的属性32矩阵的性质33矩阵的性质4四元数和旋转矩阵之间的关系5四元数时间微分6四元数积分
短者·2017-08-02 22:47

Vector3 类简介

2、Quaternion四元数，用于表示旋转，Unity内使用Quaternion表示所有旋转。在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity中由x,y,z,w表示四个值。
Czhenya·2017-08-02 16:07

Vector3 类简介

2、Quaternion四元数，用于表示旋转，Unity内使用Quaternion表示所有旋转。在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity中由x,y,z,w表示四个值。
Czhenya·2017-08-02 16:07

Unity3D 相机跟随算法

1.向量转四元数Quaternion.LookRotation(dir);—>返回值就是一个四元数2.开始旋转transform.rotation=Quaternion.Lerp(当前的四元数,目标四元数
BattleTiger·2017-08-01 10:34

unity rotate 旋转物体 限制物体旋转角度 的大坑

相比这四元数，欧拉角虽然有时会出现万向锁，但是简洁明了啊。这不，我就中了一个简洁明了的大坑。图中，如果你以为transform.eulerAngles=(-1,0,90)那就大错特错了。
小辣椒酱·2017-07-28 14:37

Biped学习记录14（欧拉角和四元数）

欧拉角类型的参数，是记录一个物体的旋转角度，比如一个物体旋转了220度，做了一个动画，那么整个动画是物体旋转了220度的整个过程：这就是欧拉角算法的动画，物体从0度旋转了220度，那么四元数的动画是什么样的呢
技术美术·2017-07-09 16:41

Quaterion-Euler

    在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
ALEXLMH·2017-07-06 12:38

四元数与旋转变换

问题来源问题还是来源于课本内容，在图形学课本中讲到三维变换矩阵的时候引入了四元数，但是同样没有说明四元素是如何旋转三维空间里向量的原因。通过查找维基百科，这个问题完全可以理解。
daisy__ben·2017-06-30 17:33

四元数的笔记

定义四元数\(h=a+bi+cj+dk\)共轭:$h^*=a-bi-cj-dk$逆：$h^{-1}=\frac{h^*}{|h|^2}$所以单位四元数的共轭等于他的逆单位四元数（绝对值为1的四元数）若实部为
逍遥客33·2017-06-30 16:00

ROS--TF学习--介绍

这里将涉及机器人学的一些知识，有欧拉角、四元数、线性代数、坐标变换……可以看教材、搜百度维基进行学习。
Gao_Line·2017-06-01 13:50

MPU6050内部DMP固件移植解析，STM32获取欧拉角串口显示

解析说明其实我们主要是想通过6050得到欧拉角和四元数要通过6050得到四元数和欧拉角，这个过程有两种办法，一种是用原始数据（三轴加速度、三轴角速度），通过一些（卡尔曼、积分运算、减少误差零点漂移等）姿态融合运算转化即可另一种是直接用
爱面条的可达·2017-05-17 20:32

【计算机视觉】opencv姿态解算6 理论算法调研 PNP问题 5种算法

关于PnP（pespective-n-point）的一些方法最小PnP问题P3P问题中假设没有噪声，使用几何约束，可以解得相机的位姿。不具有唯一解。P4P问题中分为线性方法和基于P3P的方法。最小二乘的观点迭代最小化一个代价函数（平方误差）。这些方法相对于之前的方法更加准确，在一定的噪声的情况下，返回一个最大似然估计。直接最小二乘方法DLS常用方法NPL:TheN-PointLinear(NPL)
苏源流·2017-05-06 22:16

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算3 根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标 （三维重建）

转载根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标相机位姿估计3：根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标关键词：相机位姿估计，单目尺寸测量，环境探知用途：基于相机的环境测量，SLAM，单目尺寸测量文章类型：原理说明、Demo展示@Author：VShawn@Date:2016-11-28@Lab:CvLab202@CSU前言早就写好了....不过doc放在笔记本电脑里，平时一直都在用台式机，所以拖
苏源流·2017-05-06 22:13

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算2 根据四个特征点估计相机姿态 及 实时位姿估计与三维重建相机姿态

1基本原理之如何解PNP问题转载基本原理之如何解PNP问题http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html相机位姿估计0：基本原理之如何解PNP问题关键词：相机位姿估计PNP问题求解用途：各种位姿估计文章类型：原理@Author：VShawn([email protected])@Date:2016-11-18@Lab:CvLab2
苏源流·2017-05-06 22:44

【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算1之基本概念（空间旋转、旋转轴）

参考转载http://www.cnblogs.com/singlex/p/3DPointRotate.html基本概念1空间点绕轴旋转公式&程序空间点绕轴旋转公式&程序(C++)关键词：空间旋转、旋转轴用途：相机位姿估计、无人机位姿估计、3D游戏、3D建模文章类型：概念、公式总结（本文不带推倒过程，若想了解公式是如何推出来的请搜索文献），C++函数展示@Author：VShawn(singlex@
苏源流·2017-05-06 21:51

四元数的运算规则

转载文章地址：http://blog.csdn.net/chenlanjie842179335/article/details/8039031四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念
michaelhan3·2017-04-21 13:32

四元数的形象理解

引用知乎链接：https://www.zhihu.com/question/23005815根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。
michaelhan3·2017-04-21 13:58

计算机视觉中的李代数与李群

三维旋转的自由度为3，可以使用旋转矩阵、欧拉角、四元数和旋转向量来表示。旋转矩阵即是
j10527·2017-04-12 10:12

Unity设置物体旋转角度误区

设置物体位置我们都是给transform.position赋值，那么问题来了，设置物体的旋转角度，我们就顺势给transform.rotation赋值了，额，那么就错了，其实transform.rotation是一个四元数
黑色最低调的奢华·2017-04-11 11:31

Eigen——四元数笔记

参考资料学习四元数的小demo：Eigen_Quaternion_demo主要的参考文档，Eigen官网中四元数部分：QuaternionBase构造函数常用的四元数格式有Quaternionf(float
Abner_Chen·2017-04-10 13:12
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