四元数姿态解算

3D数学基础--3D中的方位与角位移(3)

前言：前面我们讲解了3D中描述方位和角位移的三种形式：矩阵，欧拉角，四元数。这节我们将比较它们之间的区别与选择建议，然后讲下它们之间的相互转换。
u010223072·2015-07-04 09:00

3D数学基础--3D中的方位与角位移(2)

前言：3D中讨论的四元数都是单位四元数四元数记法上一章节讲了用三个数表达3D方位一定会有万向锁这样的问题，它涉及到一些非常高级的数学概念，如“簇”。
u010223072·2015-07-01 10:00

Unity3D中的Quaternion（四元数）

今天，我来总结一下Unity中的四元数得使用。我也是初学，就写的比较飘逸，难免有错误！
MichaelLiew·2015-06-09 00:31

Unity3D中的Quaternion（四元数）

  今天，我来总结一下Unity中的四元数得使用。我也是初学，就写的比较飘逸，难免有错误！  
liulong1567·2015-06-09 00:00

A Translation for Quaternion 一篇对四元数的翻译

a.这是一篇讲解四元数原理的论文翻译，原文参见 这里。b.在此之前在网络上找过很多资料，但基本都是结论性的介绍，并未对”为什么“进行深入全面的解释。
passball·2015-06-08 00:00

3D数学之-向量矩阵欧拉角和四元数

摘要：1.基本的空间数学概念向量运算和点乘和叉乘很重要。求多个单位向量的平均向量，是将这些向量求和然后单位化。非单位向量之间很难求平均，因为向量除了大小还有方向。向量齐次化为：(x,y,z,w)其中w用来进行平移，w一般是1，如果不唯一那么转换后需要变换为1例如透视投影钟，向量齐次化可以代表空间点和向量，当w=0时候是向量，w非0是代表空间点，因为空间点有大小方向和位置。矩阵本质行是新坐标系相对于
Blues1021·2015-05-31 16:00

坐标的3-2-1转动和2-3-1转动

以前我对矩阵的转动次序没有重视，这段时间弹道仿真时发现这两种转动顺序存在很多差别，说一下注意的地方：1、两者获得的欧拉角转换矩阵形式不一样，但代入数值后基本一致；2、如果同时用四元数和欧拉角描述姿态，必须要取同一种转动次序下的对应矩阵
appe1943·2015-05-25 17:00

四旋翼飞行器 四元数和欧拉角的关系 与 姿态解算

一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料.今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,方便后来的同学少走些弯路
super_mice·2015-05-10 12:00

矩阵旋转，欧拉旋转，四元数旋转各自的优缺点

而且在做乘法操作时也会增加计算量，造成了空间和时间上的一些浪费；欧拉旋转优点：很容易理解，形象直观；表示更方便，只需要3个值（分别对应x、y、z轴的旋转角度）；但按我的理解，它还是转换到了3个3*3的矩阵做变换，效率不如四元数
xingqingly·2015-05-09 22:00

对四元数最形象的理解外文

UnderstandingQuaternionsPostedon June25,2012 by JeremiahvanOostenUnderstandingQuaternionsInthisarticleIwillattempttoexplaintheconceptofQuaternionsinaneasytounderstandway.Iwillexplainhowyoumightvisuali
xingqingly·2015-04-29 15:00

如何形象地理解四元数？

根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就可以了。首先，定义一个你需要做的旋转。
xingqingly·2015-04-29 14:00

指北方位捷联式惯性导航系统

刚刚仿真的这篇惯导程序很不错，最令我吃惊的是求解四元数微分方程的子程序，挺不错，终于让我求解了两种解法了。赞一个。
JSRGFJZ·2015-04-22 09:00

四元数学习之四元数和矩阵的转换

http://blog.csdn.net/gamesdev/article/details/10036105        四元数是一种可以替代矩阵和欧拉角的数学工具。
dxuehui·2015-04-13 20:00

惯性导航原理之姿态算法-四元数&欧拉角&等效转动矢量

四元数乘积的三种表达形式，并推导其矢量形式四元数和欧拉角之间的表达式等效转动矢量的另外表达形式捷联导航系统中姿态算法的发展方向和现状。
Lynn_lurk·2015-04-09 21:09

惯性导航原理之姿态算法-四元数&欧拉角&等效转动矢量

四元数乘积的三种表达形式，并推导其矢量形式四元数和欧拉角之间的表达式等效转动矢量的另外表达形式捷联导航系统中姿态算法的发展方向和现状。
Lynn_lurk·2015-04-09 21:09

四元数与旋转

转自：http://www.cnblogs.com/kfqcome/archive/2011/08/17/2143289.html一．四元组基础Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量I*j=kJ*k=i;K*i=j;叉乘：c=a×b= |i    j    k| |a1 b1 c1| |a2 b2 c2| =(b1
zyh821351004·2015-03-27 19:00

[置顶] ROS 学习系列 -- 使用Rviz 可视化调试9轴机器人姿态融合

下面就是在Rviz中的识别效果测试(IE可能无法观看)：直接看优酷视频吧：http://v.youku.com/v_show/id_XOTE0OTEwNzM2.html1.九轴姿态融合，欧拉角和四元数机器人三维空间的姿态的表达是用欧拉角
crazyquhezheng·2015-03-19 20:00

四元数

         四元数是最简单的超复数。复数是由实数加上元素i组成，其中i^2=-1。
qq_19764963·2015-01-21 16:00

旋转矩阵、欧拉角、四元数比较

旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于:向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。不同的方位表示方法适用于不同的情况。下面是我们对合理选择格式的一些建议: l欧拉角最容易使用。
riran·2015-01-07 17:11

四元数学习笔记

http://3dgep.com/understanding-quaternions/ UnderstandingQuaternion的学习笔记 一.基本知识复数的形式： 总结一下复数的运算 加： 减： 数乘： 复数与复数的积 平方（转化为2个相同复数相乘）  共轭：实部相同，虚部符号相反 二者的积结果比较特殊： 绝对值：是复数与其共轭复数的积，的平方根 二.神奇的i       可发现规律：.挺
berry_gong·2014-12-16 16:00

Quaternion 学习与应用

原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a2183a60100ngaa.html今天准备学习和研究下unity3d的四元数Quaternion四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转
oSKyTonight·2014-12-09 16:00

【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转

四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。
candycat1992·2014-11-23 11:00

MPU6050互补滤波法融合四元数姿态原理及代码

从MPU6050读出来的加速度和角速度数据最后要转成姿态，可以转换成欧拉角（偏航角、俯仰角和滚转角）或四元数表示，为了减少计算量（欧拉角涉及正弦运算，运算量相对较大），方便在STM32主控上实现，可以转换成四元数表示
HM_LONG·2014-11-11 12:06

基于EKF的姿态解算

首先一个最为基本的公式（我去，怎么编写公式啊？）：;其中;。由此，我们可以得出状态方程：step1: ,。计算协方差矩阵 step2: ;Q为过程噪声。计算卡尔曼增益step3: ;R为观测噪声。观测更新step4： ; 协方差更新step5： 根据以上步骤即可得出实时的四元素矩阵，然后再根据四元素转化为欧拉角。
u011700636·2014-10-21 16:00

四元数与旋转

如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x,y,z)围绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\',y\',z\')。旋转矩阵旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转，⎡⎣⎢⎢⎢⎢x′y′z′1⎤⎦⎥⎥⎥⎥=R⋅⎡⎣⎢⎢⎢⎢xyz1⎤⎦⎥⎥⎥⎥绕x，y，或z轴旋转θ的矩阵为：Rx(θ)=⎡⎣⎢⎢1000cos
Carma·2014-10-11 11:59

四元数

在討論「四元數」之前，我們來想想對三維直角座標而言，在物體旋轉會有何影響，可以擴充三維直角座標系統的旋轉為三角度系統（Three-anglesystem），在GameProgrammingGems中有提供這麼一段：Quaternionsdonotsufferfromgimballock.Withathree-angle(roll,pitch,yaw)system,therearealwayscer
许仕哲·2014-09-26 12:00

[置顶] 基于四元数的姿态解算算法图解

  下面的两个地址是我存放在百度云网盘的附件，分别是基于四元数的互补滤波法的图解和梯度下降法的图解。笔者采用MindManager思维导图软件对上述两种算法进行详细的解释，非常形象。  
yzhajlydy·2014-09-12 22:00

Ardunio mpu6050 dmp 数据通过串口实现与matlab(mac)实时绘图 学习过程 【2014-9-7】

软件：0.matlabr2012a(破解版)//穷，求放过1.Ardunio参考资料：0.工程矩阵理论（第2版）1.卡尔曼滤波及其实时应用2.MATLAB外部接口编程.pdf3.百度百科&&wiki：四元数
POPOBEhere·2014-09-07 13:32

彻底搞懂四元数

从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。
拳四郎·2014-09-03 16:04

彻底搞懂四元数

从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。
qp120291570·2014-09-03 16:00

对比三维空间旋转的几种方法——欧拉角、绕轴的旋转、矩阵、四元数、双四元数

对比三维空间旋转的几种方法——欧拉角、绕轴的旋转、矩阵、四元数、双四元数三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转矩阵，轴-角，四元数，双四元数来表示，本文主要总结这些表示方法的优缺点。
huang9012·2014-08-20 17:00

Unity3D 中 用quaternion 来对一个坐标点进行旋转的初步体会

 在unity3d中,用四元数来表示旋转,四元数英文名叫quaternion.比如transform.rotation就是一个四元数,其由四个部分组成   Quaternion=(xi+yj+zk+w)
huang9012·2014-08-20 16:00

Quaternion 学习与应用

http://www.cnblogs.com/softimagewht/archive/2010/11/16/1878331.htmlQuaternion 学习与应用标签：四元数unity3dquaternion
a351945755·2014-07-04 13:00

四元数与旋转

1，当用一个四元数乘以一个向量时，实际上就是让该向量围绕着这个四元数所描述的旋转轴，转动这个四元数所描述的角度而得到的向量。
nolatin·2014-06-24 10:57

3D图形学概念

fr=aladdin2）四元数：相机间切换时的平滑插值3）mesh、纹理图、光照图。mesh由多边形、顶点表示。
aalbertini·2014-06-16 18:00

Unity3D心得分享

nbsp;Unity3D Function Not Supported - Unity动画事件提示不支持的解决方法   Unity3D正播反播动画   Unity3D欧拉和四元数两种旋转的用法
·2014-06-16 08:00

经典的OGRE机器人的例子（通过例子总结，包含四元数和动画等用法）

这个教程包含了如何使用一个Entity，移动它，并让它在预先定义的点间移动，也包含了四元数旋转的基础通过如何让一个实体朝着他移动的方向。你可以慢慢增加代码到工程并观看生成后的结果。 
xiangyong58·2014-06-10 20:00

四元数与欧拉角之间的转换

在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
qq_33431915·2014-06-10 11:00

四元数与旋转

http://blog.csdn.net/shijingli/article/details/9133769一、四元数概念及运算1. 
qq_33431915·2014-06-09 14:00

四元数

在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matrix相比，quaternion更加高效，占用的储存空间更小，此外也更便于插值。在数学上，quaternion表示复数w+xi+yj+zk，其中i,j,k都是虚数单位：i*i=j*j=k*k=-1i*j=k,j*i=-k可以把quaternion看做一个标量和一个3D向量的组合。实部w表示标量，虚部表示向量标记为V，或三个单
ym19860303·2014-06-09 13:00

3D数学读书笔记——四元数

文章链接： http://blog.csdn.net/zhurui_idea/article/details/25400659什么是四元数复数是由实数加上虚数单位i组成，其中i² =-1相似地，四元数都是由实数加上三个元素
u012269327·2014-05-09 19:00

四元数姿态的梯度下降法推导和解读

  笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。
yzhajlydy·2014-04-07 14:00

三维旋转的四元数表示方法的解释

三维旋转的四元数表示方法的解释JiweyorNewthinker_wei@CSDN开始之前先了解以下几点：四元数有四个分量，其中只有一个是普通数值。
NewThinker_wei·2014-03-29 22:00

蒙皮动画初步完成

蒙皮动画和骨骼动画结合比较紧密，骨骼动画完成了之后，蒙皮动画也比较好做，可是那时我没有掌握透向量、矩阵以及四元数的基本计算，走了一些
jiangcaiyang123·2014-03-07 22:00

矩阵求逆计算的实现

矩阵求逆计算的实现         学习计算机图形学，那么就应该了解计算机图形学的一些基础知识，比如说向量、矩阵、欧拉角以及四元数。其中矩阵尤其是4×4的矩阵在其中是比较重要的一部分了。
jiangcaiyang123·2014-03-06 21:00

10047 - The Monocycle（BFS +状态判断）

解题思路：BFS，但是需要判断状态，并且一个格子不在是走过一次就不可以走了，而是要判断走过这个格子的轮子的方向啊，颜色啊，所以那个是否走过格子的数组是四元数组，刚开始没有想到这个，不知道到了终点后颜色不符合要求该怎么办
u012997373·2014-02-15 13:00

关键帧系统的实现（Hermite位置插值+Squad四元数空间的朝向插值） .

关键帧系统的实现（Hermite位置插值+Squad四元数空间的朝向插值）2006-04-2517:334363人阅读评论(5)收藏举报floatanimationconstructionclassschemevector
linuxarmsummary·2014-01-17 11:00

《3D数学基础：图形与游戏开发》读后感

这本书主要讲解的内容就是坐标系的概念，平移，旋转，缩放的矩阵表示，以及四元数，欧拉角的问题，然后就是一些在3D开发中无可避免会涉及到的碰撞检测，各种变换，如模型变换
u012501459·2013-12-30 13:00

3-移植成功

总结下近期需要完成工作：1，研究算法，标定加速度计，梯度算法，四元数等2，画电路板，做出一个锥形板3，完善程序
xingqingly·2013-12-18 20:00

Unity手游之路<四>3d旋转-四元数,欧拉角和变幻矩阵

变换矩阵，四元数和欧拉角。定义变换矩阵可以执行任意的3d变换（平移，旋转，缩放，切边）并且透视变换使用齐次坐标。一般比较少用到。
janeky·2013-12-12 00:00
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