四元数姿态解算

四元数与欧拉角之间的转换

  在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
dj0379·2013-12-11 10:00

挠性航天器滑模变结构控制及抖振抑制研究

数学模型用到了姿态四元数、姿态误差四元数，仿真初始条件用的是欧拉角，这三者之间需要相互转换，用到了不少知识。同时，为了节省篇幅，数学模型都是用向量、矩阵形式给出的，仿真的时候需要展开推导。
appe1943·2013-12-10 22:00

unity3d四元数

今天准备学习和研究下unity3d的四元数Quaternion四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity中由x,y,z,w表示四个值。四元数是最简单的超复数。
woailvmengmeng·2013-11-27 14:00

四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人
yzhajlydy·2013-11-24 20:00

四元数

旋转的方式大致分为三种：Euler旋转，矩阵旋转，以及四元数旋转。      这里稍微记录下我目前对于四元数旋转的理解。
·2013-11-24 16:00

OpenGL ES九 - 四元数

注：原作者没有完成骨骼动画的章节，这是我们找到的最后一篇了在进入下一篇关于骨骼动画的文章之前，让我们先花点时间来了解一个马上会使用到的新数据类型：四元数[译者注:关于四元数的概念可以参考这个链接:点我]
a15874647·2013-11-19 12:00

ros中的一些传感器

1 Imu.msg 陀螺仪数据   加速度m/s2，旋转速度rad/s，（1）Header header时间戳与坐标系（2）geometry_msgs/Quaternion orientation 四元数表示方向
ji0525084·2013-11-04 20:00

使用循环坐标下降（CCD）算法解算反向运动学（IK）

我们要解决的问题属于刚体运动学范畴，所以一切涉及到形变的因素都不用考虑，因此我们既可以使用四元数和一个向量表
jiangcaiyang123·2013-11-02 00:00

四元数学习之用四元数旋转向量

四元数学习之用四元数旋转向量最近对四元数的学习又深入了一些，既然可以用四元数来表示三维物体的旋转，那么如何由一个向量和四元数作用得到一个旋转后的向量呢？
彩阳·2013-10-24 20:10

四元数学习之用四元数旋转向量

四元数学习之用四元数旋转向量        最近对四元数的学习又深入了一些，既然可以用四元数来表示三维物体的旋转，那么如何由一个向量和四元数作用得到一个旋转后的向量呢？        
jiangcaiyang123·2013-10-24 20:00

OpenGL系列教程之五：OpenGL矩阵类

相关主题：OpenGL变换，OpenGL投影矩阵，四元数下载：matrix.zip, matrix_rowmajor.zip概述构造&初始化存取操作矩阵算法变换函数例子：模型视图矩阵例子：投影矩阵概述OpenGL
u012501459·2013-10-22 11:00

Unity3D的四元数 Quaternion

今天准备学习和研究下unity3d的四元数Quaternion四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity中由x,y,z,w表示四个值。四元数是最简单的超复数。
jbjwpzyl3611421·2013-10-18 14:00

视角变换及缩放

旋转魔方右键拖拽-变换视角滚轮-缩放魔方今天研究一下如何实现后面两个功能，用到的技术主要是Arcball，Arcball是实现Model-View-Camera的重要技术，这里的旋转基于Quaternion（四元数
·2013-09-16 14:00

unity3d四元数和旋转矩阵

一四元数Quaternion中存放了x，y，z，w四个数据成员，可以用下标来进行访问，对应的下标分别是0,1,2,3。
kfqcome·2013-08-31 13:00

Unity3D学习笔记05：四元数控制人物旋转

：角色控制器CharacterController控制人物移动旋转》我们学习了怎么使用角色控制器CharacterController来实现主角任务的移动和转身，那么在Unity3D中，人物的旋转是靠四元数
jukai7·2013-08-22 14:00

四元数

四元数与旋转 一．四元组基础Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量I*j=kJ*k=i;K*i=j;i2 =j2 =k2
yanziguilai·2013-08-20 17:00

四元数学习之四元数和矩阵的转换

四元数学习之四元数和矩阵的转换        四元数是一种可以替代矩阵和欧拉角的数学工具。他最初是由WilliamRowanHamilton发现的（参考维基百科），它的最大的特点是不满足交换率。
jiangcaiyang123·2013-08-17 23:00

四元数一般定义如

例如在CSDN上有http://blog.csdn.net/pizi0475/article/details/6261679其中谈到：四元数一般定义如下：q=w+xi+yj+zk其中w是实数，x,y,z
linuxarmsummary·2013-07-24 16:00

四元数与旋转

一．四元组基础Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量I*j=kJ*k=i;K*i=j;叉乘：c=a×b= |i     j    k| |a1  b1  c1| |a2  b2  c2| =(b1c2-b2c1,c1a2-a1c2,a1b2-a2b1)c也为一个向量，且c的长度为|a||b|sin(theta)，垂
dj0379·2013-07-23 17:00

四元数入门（简单容易理解）

理解了下面的main函数执行的过程基本就能理解四元数的大致过程。以下是内容：四元数常常可以在3D的书上看到。
HNFXS985·2013-07-10 10:04

四元数入门（简单容易理解）

理解了下面的main函数执行的过程基本就能理解四元数的大致过程。以下是内容：四元数常常可以在3D的书上看到。
WaitForFree·2013-07-10 10:00

经典的OGRE机器人的例子（通过例子总结，包含四元数和动画等用法）

介绍这个教程包含了如何使用一个Entity，移动它，并让它在预先定义的点间移动，也包含了四元数旋转的基础通过如何让一个实体朝着他移动的方向。你可以慢慢增加代码到工程并观看生成后的结果。 
WaitForFree·2013-06-20 16:00

3DS Max坐标系与D3D左手系的简单转换方法

Rotation用四元数表示，
Heath's Blog·2013-06-08 22:00

四元数和旋转矩阵

Quaternion(四元数)Quaternion的定义四元数一般定义如下：  q=w+xi+yj+zk其中w,x,y,z是实数。
wangjiannuaa·2013-05-20 20:00

旋转矩阵的四元数表达法

四元数与旋转矩阵，这种好贴子收藏还不够，得留着存档呵呵，转自柯大侠一．四元组基础Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量
liliemily·2013-05-13 10:00

程序中的四元数表示法

网上有很多四元数相关的文章。
BoYueJiang·2013-05-10 00:00

Windows 8 应用商店应用开发 之 检测方向的传感器（2）方向传感器

方向传感器方向传感器融合了陀螺仪、加速计和指南针的功能，它能检索四元数。四元数由一个实数和三个有向数据组成，可以使用四元数综合测量设备的运动状态和方位。下面通过示例介绍使用方向传感器API获取四元数。
·2013-04-18 09:00

Windows 8 应用商店应用开发 之 检测方向的传感器（1）指南针

本节所有传感器是由Windows.Devices.Sensors命名空间支持，下面将介绍指南针、返回四元数的方向传感器和检测设备方向的SimpleOrientation传感器。
·2013-04-16 11:00

3-2

,就随手写写吧.就像当初学数据结构一样,呵呵,当时为了学会,在纸上画了好多图啊,树啊,什么的,竟画圈了...这回好,直接写完程序就画出来了,哈哈,原来图形学用来计算机入门最好了.NND,要知道学矩阵,四元数什么的
Golden_Shadow·2013-04-11 20:00

压缩四元数

遇到一个需要减少旋转储存空间的问题，首先想到从3x3矩阵可以用四元数代替，一下省掉5个float，那么四元数还能压缩么，当然可以。 首先保证四元数是经过标准化的。
limiteee·2013-02-20 11:00

四元数 欧拉角 万向锁

https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbaled_freedomhttp://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/11/526163.htmlhttp://www.cnblogs.com/soroman/archive/2008/03/24/1118996.htmlhttp://www.cnblogs.com/soroman/
小熊猫大暴走·2013-02-20 10:00

四元数和欧拉角

四元数在unity中做旋转，主要的理论是：象在四元数和空间转动条目中详细解释的那样，非零四元数的乘法群在R3的取实部为零的拷贝上以共轭作用可以实现转动。
zswnet·2013-01-25 22:06

四元数和欧拉角

四元数在unity中做旋转，主要的理论是：象在四元数和空间转动条目中详细解释的那样，非零四元数的乘法群在R3的取实部为零的拷贝上以共轭作用可以实现转动。
zswnet·2013-01-25 22:06

欧拉角 EulerAngles 中的旋转 Directx D3DXMatrixRotationYawPitchRoll

写在前面：正当很高兴地完成了矩阵相关的旋转后，发现如果涉及到旋转；矩阵，欧拉角(EulerAngles)，四元数(Quaternions)这三个概念哪本书上都会提。这次先讲下欧拉角。
fox64194167·2013-01-24 16:00

Unity3d之Quaternion 学习与应用

今天准备学习和研究下unity3d的四元数Quaternion四元数在电脑图形学中用于表示物体的旋转，在unity中由x,y,z,w表示四个值。四元数是最简单的超复数。
liulala16·2013-01-18 15:00

3D游戏中的数学运用

在学习3D游戏编程的时候，对于所需要的基础数学知识有：矢量、矩阵、四元数、射线、平面、多边形、简单的物理学。1、矢量矢量是游戏开发中涉及的最基本对象，矢
asd237241291·2013-01-18 01:00

开始OPENGL了.

 经过了半年的磕磕绊绊的学习,学习了3D数学,矩阵,四元数,欧拉角,线框流水线.对实时渲染有了一定的了解之后,果断决定学习一种图形库,OPENGL因为其易于学习而成为了我的选择. >,哇咔咔!
Golden_Shadow·2013-01-14 20:00

Quaternion-未测试-头文件

四元数,之前完全不知道是怎么一回事的东西,最近几天突击学习了下.同欧拉角,矩阵相联系的学习,写了这么一个东西.先放着吧,把3D数学这块学得差不多再考虑是不是要整合到我的线框引擎中,实现一个严谨的数学库还是相当难的啊
Golden_Shadow·2012-12-25 21:00

EulerAngles-未测试-头文件

 未测试,所以,BBBB的话留给以后.未测试的原因,是深度优先我有点受不了了,先把欧拉角,矩阵,四元数都写出来,再整合到我的线框引擎中测试吧. 参考的书籍是>和>,都是外国人写的书. 
Golden_Shadow·2012-12-19 00:00

OpenGL ES 从零开始系列9(完结)：四元数

在进入下一篇关于骨骼动画的文章之前，让我们先花点时间来了解一个马上会使用到的新数据类型：四元数[译者注:关于四元数的概念可以参考这个链接:点我]。
BSPLover·2012-12-10 14:00

Euler Angle and Quaternion

关于Euler角和四元数的学习，可以参考：http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbalhttp://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10
eryar·2012-12-01 22:00

四元数实现插值动画

/* *Quaternionslerpanimation *dizuo */ #include #include #include #include #include #include #include #include floatrotVerticesBuf[]={0,0,0,1,0,0}; gtl::QuatfbegQuat(gtl::Vec3f(1,0,0),gtl::Vec3f(1,1
dizuo·2012-11-25 17:00

四元数和旋转矩阵的相互推导过程

每一个单位四元数都可以对应到一个旋转矩阵单位四元数q=（s，V）的共轭为q*=（s，-V）单位四元数的模为||q||=1；四元数q=(s,V)的逆q^(-1)=q*/(||q||)=q*一个向量r，沿着向量
qq960885333·2012-11-16 16:00

在OpenGL ES 2.0中通过触摸来旋转3D对象

然后使用四元数介绍一个更高级的技术。
hulefei29·2012-10-09 09:00

Transform.eulerAngles

如果角度超过360的话，要用Rotate来代替，用四元数来旋转。
zhboy666666·2012-09-19 11:00

矩阵、欧拉角、轴-角对、四元数随笔

矩阵、欧拉角、轴-角对、四元数随笔矩阵、欧拉角、轴-角对、四元数随笔一、矩阵  在3D游戏中，可以使用矩阵来表示一个物体的旋转。  1)优点：    个人认为，理解起来最为直观。    
积木·2012-09-10 17:00

四元数预备知识

2，复数的几何意义以及和向量的关系      二十世纪，正是向量的出现抢了四元数的风头，向量火了，但四元数仍有其不可代替的意义。      
baizhengbiao·2012-08-31 15:00

3D中的方位和角位移（5）

四元数的对数、指数和标量乘运算首先，让我们重写四元数的定义，引入一个新的变量α，等于半角θ/2：α=θ/2||n||=1q=[cosα  nsinα]=[cosα  xsinα  ysinα  zsinα
Matrix4X4·2012-08-06 16:00

3D中的方位和角位移（4）

四元数乘法（叉乘）四元数能根据复数乘法解释来相乘，如下：这导出了四元数乘法的标准定义，下面以两种四元数记法给出，见公式10.9：不用为四元数叉乘使用乘号，"行"或"列"四元数也没有什么区别。
Matrix4X4·2012-08-06 16:00

3D中的方位和角位移（3）

四元数记法一个四元数包含一个标量和一个3D向量分量，经常记标量分量为w，记向量分量为单一的v或分开的x、y、z。
Matrix4X4·2012-08-06 15:00
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