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四元数
姿态解算(五)
四元数
、欧拉角、方向余弦矩阵
四元数
、欧拉角、方向余弦矩阵欧拉角转换成方向余弦矩阵方向余弦矩阵转换成欧拉角欧拉角转换成方向余弦矩阵欧拉角有12中旋转顺序分别为1X-Y-Z2X-Z-Y3X-Y-X4X-Z-X…每种旋转顺序可以分解为3
InfiniteYuan
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2020-07-29 05:09
#
姿态解算
机器人运动估计——IMU运动方程与ESKF原理介绍(上)
1
四元数
基础
四元数
,英文名称为:quaternion。
西涯先生
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2020-07-29 05:08
机器人基础技术
Real-Time Rendering 4th Edition 读书笔记(三) Transform
4.Transform这一章节主要讲的是变换相关的数学知识,重温一下,记录一些关键点,(Quaternions
四元数
,非常强大,还需要在花时间好好梳理梳理,这一篇里面就暂时不记录
四元数
相关的了).仿射变换
Vitens
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2020-07-29 04:07
图形学
四元数
仰角和俯角的转换(第一人称视角)
方法:QuaternionClampRotation(Quaternionq){q.x/=q.w;//q.x/q.w==tan(θ/2)q.y/=q.w;q.z/=q.w;q.w=1;floatangle=2*Mathf.Rad2Deg*Mathf.Atan(q.x);//Mathf.Atan(q.x)表示把数转换为弧度,Mathf.Rad2Deg表示把弧度转化为角度angle=Mathf.Cla
CommingTogether
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2020-07-29 03:24
我的笔记
从零开始一起学习SLAM | 用
四元数
插值来对齐IMU和图像帧
视觉Vs.IMU小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(InertialMeasurementUnit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊师兄:又遇到啥问题啦?小白:是这样的,现在VIO(Visual-InertialOdometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值。。。师兄:嗯嗯,这
计算机视觉life
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2020-07-29 02:15
姿态旋转与坐标变换
坐标旋转/变换矩阵(RotationMatrix)等效旋转矢量(Axis-Angle)罗德里格斯公式(Rodrigues'sFormula)汉密尔顿
四元数
(HamiltonQuaternion)欧拉角Eigen
yuntian_li
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2020-07-28 22:01
视觉SLAM理论基础
Unity3D 实现物体始终面向另一个物体(绕轴旋转、
四元数
旋转)
一开始本人纠结于在VR中,怎么利用手柄来控制物体的旋转,物体位置不变。相当于:地球仪。更通俗点来说,就是一个棍子插到地球仪上,然后拿着棍子就可以控制地球仪转。手柄相当于那根棍子。代码如下:myTransform.rotation=Quaternion.Slerp(myTransform.rotation,Quaternion.LookRotation(target.position-myTrans
chen270
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2020-07-28 21:26
Unity3D
简单理解VIO(一)
目录一、预备知识回顾1.场景预设2.三维刚体运动3.
四元数
参考文献附随着AIOT(AI+Iot)技术的发展,任务移动的模块在不久的未来都将配备MEMSIMU,以确定设备的位置与姿态,做出更智能的决策与反应
手持电烙铁的侠客
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2020-07-28 15:21
VIO
姿态解算基础知识(二)-旋转矢量坐标变换的
四元数
描述的验证
姿态解算基础知识(二)-旋转矢量坐标变换的
四元数
描述的验证2015-11-14补充下
四元数
的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的
四元数
描述的推导过程。
EE_LegendNing
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2020-07-28 14:56
Algorithm
四元数
和旋转轴及旋转角度之间的转换理解实例
主观心得:
四元数
与旋转轴是一一对应的关系。除了相差一个标量倍数外(标量倍数,是指这么一个意思:对于任何数或者向量a,a与k*a(k是一个实数)本质上是相等的。
九逍工作室
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2020-07-28 12:17
unity
IMU学习系列(二)---
四元数
旋转的表示
1.参考资料Quaternionkinematicsfortheerror-stateKFbarfoot《stateestimationforrobotics》袁信、郑锷《捷联式惯性导航原理》2.旋转矩阵的性质2.1旋转矩阵定义frame1到frame2的旋转矩阵为,旋转矩阵是单位正交矩阵。对于旋转矩阵的下标可以这样理解,等式右边是旋转矩阵转化后的新位置坐标,左右是上一时刻的位置坐标,因此旋转的叠
FranticPJ
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2020-07-28 06:13
数学基础
ros-
四元数
与欧拉角的转换 gazebo初始姿态说明
question:在仿真环境中向topic发送控制指令时move_cmd_uav=Twist()move_cmd_uav.linear.x=0.1cmd_vel_uav.publish(move_cmd_uav)机器人运动不是向x轴运动,有一定的偏移。rostopicecho/ugv1/odom针对这个问题对四元素与欧拉角做一个说明:附上python转换代码importtffromtf.trans
陈壮
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2020-07-28 05:07
python
Eigen库中( 旋转矩阵,变换矩阵,轴向量,欧拉角,
四元数
) 表示及转换
#include#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){cout旋转矩阵cout欧拉角Eigen::Vector3deuler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);cout变换矩阵)Eigen::Isometry3dT=Eigen::Isometry3
qianniu_
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2020-07-28 05:40
C++
旋转矩阵与欧拉角的相互转换及代码
三维旋转矩阵有三个自由度,旋转能够使用多种方法表示(旋转矩阵,欧拉角,
四元数
,轴角,李群与李代数),比如一个3x3的矩阵,比如
四元数
,甚至可以将旋转表示为三个数字,即绕三个轴x,y,z的旋转角度。
鼎鼎大名的浪子
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2020-07-28 04:14
opencv
SLAM
四元数
的表示形式Hamilton & JPL定义
文章目录1.引言2.Hamiltion定义2.JPL定义1.引言Quaternion(
四元数
)是一种三维空间旋转的表示方法,
四元数
由一个实部和三个虚部构成,写如其中i,j,k为虚部的三个基:不是所有的
四元数
对于基的关系的定义都是一致的
su扬帆启航
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2020-07-28 04:09
imu积分
姿态解算之
四元数
一、
四元数
定义顾名思义,
四元数
是由四个元构成的数。其中,q0、q1、q2、q3是实数,i、j、k即使互相正交的单位向量,又是虚单位向量。
廖旭
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2020-07-28 02:36
橙子软件
Ceres中的LocalParameterization
ceres-solver[2]《ATutorialonGraph-BasedSLAM》[3]《流形与几何初步》[4]《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter》对于
四元数
或者旋转矩阵这种使用过参数化表示旋转的方式
Leather_Wang
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2020-07-27 23:41
g2o
欧拉角、轴角与
四元数
1、欧拉角欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x,y,z轴上的旋转角度,其取值为0-360(或者0-2pi),一般使用roll,pitch,yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是,这里的旋转是针对世界坐标系说的,这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。欧拉旋转欧拉旋转的数学实现就是使用矩阵。而最常见的表示方法就是3*3的矩阵。在Wiki里我们可以找到这种矩阵的表示形式,以下以按XY
一叶执念
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2020-07-27 18:46
概念
ROS系统基础知识梳理(四) 串口通信
ROS系统基础知识梳理(四)串口通信学习ROS系统,初步接触到ROS系统外接传感器,传感器通过Uart通信向台式机发送数据,内容涉及到ROS调用串口数据、串口数据校验、以及欧拉角转换
四元数
。
Mind_Control
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2020-07-27 16:49
ros学习笔记
ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解1——IMU流型预积分
前面关于VINS的详解说过预积分计算过程,那篇使用的是
四元数
旋转求解,和这里的过程是一样的,主要计算三个量,分别是IMU预积分值,预积分测量值的协方差矩阵以及残差的雅各比矩阵,各自用途就不多说,有不懂的可以参照
五行缺帅wangshuailpp
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2020-07-27 13:00
SLAM
视觉惯性SLAM
three.js 欧拉角和
四元数
这篇郭先生就来说说欧拉角和
四元数
,欧拉角和
四元数
的优缺点是老生常谈的话题了,使用条件我就不多说了,我只说一下使用方法。
Vadim
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2020-07-26 08:00
three.js 数学方法之Box3
从今天开始郭先生就会说一下three.js的一些数学方法了,像Box3、Plane、Vector3、Matrix3、Matrix4当然还有欧拉角和
四元数
。
Vadim
·
2020-07-20 09:00
已知父物体位置和子节点相对位置,计算子节点世界位置
理解:
四元数
和向量相乘是向量按
四元数
进行了旋转后得到的新位置例子:
四元数
Quaterationq=Quaternion.Euler(0,90,0)向量vector3(0,0,1),绕着Y轴旋转90度,得到新的向量是
BugattiEngine
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2020-07-15 15:06
Unity3D
关于
四元数
四元数
与复数:在搞清楚
四元数
之前首先要知道什么是复数以及复数的运算,详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/
weixin_30314793
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2020-07-15 02:35
MPU6050的
四元数
解算姿态方法
使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的,下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用
四元数
软件解算姿态的方法。
王者小金
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2020-07-15 02:01
UAV
VINS-Mono源码解析(三)后端: IMU预积分
-论文中的说法是:StateEstimation其实是想估计任意时刻的全局坐标系下的位置和姿态,也就是论文中的pwbk,vwbk,qwbk,分别对应位置,速度,旋转
四元数
,它们满足迭代式pwbk+1vwbk
不掉发码农
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2020-07-14 16:34
VINS-Mono源码解析
视觉SLAM中的李群与李代数
为什么要使用李群和李代数三维世界中刚体运动的描述方式,包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、
四元数
等若干种方式。在SLAM中,除了旋转表示之外,还要对它们进行估计和优化。
W_Tortoise
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2020-07-14 13:20
SLAM
自行研制四轴交流
转发:www.eopn.net(蓝蜻蜓网)从开始做四轴到现在,已经累计使用了三个月的时间,从开始的尝试用
四元数
法进行姿态检测,到接着使用的卡尔曼滤波算法,我们走过了很多弯路,我在从上周开始了对德国人四轴代码的研究和移植
haoguoying
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2020-07-14 11:33
四轴驱动
CG中的
四元数
(quaternion)和球体线性插值(slerp)
Note这是对MITFoundationof3DComputerGraphics第7章的翻译,本章讲解了方位插值、
四元数
表达(quaternionrepresentation)、slerp(球体线性插值
绿风烟
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2020-07-13 23:25
Unity中的欧拉角与
四元数
Quaternion.Euler()将欧拉角转换为
四元数
//设置物体旋转//直接给欧拉角赋值transform.eulerAngles=newVector3(45,45,45);//将欧拉角转换为四元素
轶_辰
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2020-07-13 22:05
Unity基础
Unity3d中
四元数
的使用
对于大多数程序员来说知道怎么使用就够了,就从Quaternion类中的一个API说起吧。/***球面线性插值*@paramfrom起始方位*@paramto终止方位*@paramt因数:通常取值范围0
ybhjx
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2020-07-13 22:45
unity3d
C#
unity中
四元数
的用法及意义
根据两个向量计算出旋转量,计算出来的旋转量为从fromDirection旋转到toDirection的旋转量staticQuaternionFromToRotation(Vector3fromDirection,Vector3toDirection);staticQuaternionLookRotation(Vector3forward);staticQuaternionLookRotation(
xiaonan7147
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2020-07-13 22:06
学习笔记之四元数
欧拉角和
四元数
理解
欧拉角和
四元数
理解方位、方向、角位移:方位:描述的是物体的朝向。要确定一个方位(orientation),却至少需要需要三个参数。方向:“方向”和“方位”并不完全一样。
那远远的云端
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2020-07-13 21:45
Shader
面试
SLAM十四讲学习之路(三)---三维空间刚体运动
Target:1.理解三维空间的缸体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、
四元数
和欧拉角2.掌握EIgen库的矩阵、几何模块使用方法3.1旋转矩阵3.1.1点和向量、坐标系向量不等于坐标向量=线性空间的基(
本大人乐意
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2020-07-13 21:11
SLAM
unity旋转(
四元数
和欧拉角)
position、rotation、scale,它们分别用于控制物体的平移、旋转和缩放三种变化,而其中最为复杂的一种就是旋转,它就对应于transform组件中的rotation属性,这个属性的类型其实就是
四元数
梦小娴
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2020-07-13 20:35
unity
【Unity】
四元数
与欧拉角
cube.eulerAngles欧拉角属性面板上的TrnasformRotation就是表示欧拉角cube.rotation
四元数
欧拉角转
四元数
cube.rotation=Quaternion.Euler
GreAmbWang
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2020-07-13 19:46
Unity
API
四元数
定义、运算、插值
四元数
旋转计算1、复数1.1复数的定义图1-1从解方程来看,方程在笛卡尔坐标系上应该都有解.但是象这样的方程(x²+1=0)还是无解,因为没有一个实数的平方等于-1。
weixin_34405354
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2020-07-13 19:30
Quaternion 学习与应用(转载)
Quaternion学习与应用标签:
四元数
unity3dquaternion分类:Unity3D今天准备学习和研究下unity3d的
四元数
Quaternion
四元数
在电脑图形学中用于表示物体的旋转,在unity
weixin_33963189
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2020-07-13 18:20
相机IMU融合四部曲(二):误差状态
四元数
详细解读
相机IMU融合四部曲(二):误差状态
四元数
详细解读极品巧克力前言上一篇文章,《D-LG-EKF详细解读》中,讲了理论上的SE3上相机和IMU融合的思想。
weixin_30794491
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2020-07-13 17:14
探讨:向量(方向)之间的插值-
四元数
法VS.旋转矩阵法的性能比较
问题:3D空间中,在等长度的两个交角为theta的向量v1(x1,y1,z1),v2(x2,y2,z2)之间进行球面线性插值。实例:做一个行星在围绕太阳等速旋转的动画,假设只采样到旋转过程中的两个位置p1,p2,现在想要用软件模拟行星是怎么从p1运动到p2的。思路:1。一般线性插值:我们知道一般两个量之间进行线性插值的方法为:v(t)=v1+t*(v2-v1)(0<=t<=1)(因为t是一次方的,
weixin_30622181
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2020-07-13 17:38
Unity复杂的旋转-欧拉角和
四元数
学了那么久其实对Unity的欧拉角和
四元数
并没有很深刻的认识…所以就此开篇稍微介绍一下我们首先知道的是,在Unity中有两种方式表示旋转。一种是欧拉角,还有一种就是
四元数
,那其中的区别有哪些呢?
IMBA鑫鑫
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2020-07-13 16:14
U3d学习小知识
pitch yaw roll是什么
我们知道表示一个旋转有多种方式,简单的欧拉角,复杂点的
四元数
,再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用
四元数
和欧拉角两种方式表示旋转,最近一直研究虚幻引擎,目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。
苏守坤
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2020-07-13 16:23
姿态解算
Unity3D入门篇——Quaternion类
在学习新知识的时候,我通常的做法是先搞清楚这个东西的最基本的知识点,那么今天我将跟大家分享的是Unity当中最基本的也是最常用的一个类——Quaternion(
四元数
),下面我所列出来的基本上把Quaternion
懵懂记忆
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2020-07-13 15:53
Unity3D
Unity3D
四元数
的常用方法
四元数
:负
四元数
:q=-q,同一个
四元数
有两个表示方式,他们互相为负。
暗光之痕
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2020-07-13 15:34
Unity进阶
Unity3D
四元数
插值的实现
环境:Unity2018.3语言:C#总起:本文主要参考《3D数学基础:图形与游戏开发》。理论:幂:首先我们来看q^1/2,这是说明我们只需要q的一半位移,旋转是由θ来表示的,所以需要将w转换为θ(arccos(θ))后就能对其进行幂运算了。平滑插值Slerp:从q1到q2之间的差值为dq=inv(q1)q2,那么如果只需要t份dq,则表示为dq^t=(inv(q1)q2)^t。最终的公式为:sl
暗光之痕
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2020-07-13 15:03
Unity进阶
Unity中Quaternion的含义及其使用
Applications/Unity/Unity.app/Contents/Documentation/html/en/ScriptReference/Quaternion.htmlQuaternion的意思是
四元数
MrLosers
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2020-07-13 15:23
Unity3D
Unity3D学习笔记
Unity API 解析(二) Quaternion类 四元素
四元数
用于表示旋转,Unity内使用Quaternion表示所有旋转。
沐涩
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2020-07-13 14:23
Unity
API解析
Unity3D--
四元数
【Quaternion】
四元数
定义:简单来说,
四元数
本质上是一种高阶复数,是一个四维空间,相对于复数的二维空间。
teshub
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2020-07-13 14:15
unity3D
Ubuntu16.04中拼接点云生成三维稠密点云地图
首先还是先看例程,基于SLAM14讲5.4的源码:本机环境Eigen3,pcl1.7opencv3.3.1源码提供了5张彩色图和深度图以及对应的相机位姿(平移向量xyz旋转
四元数
qxqyqzqw),例程效果如下
KL_Li
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2020-07-13 10:22
第三讲 三维空间的刚体运动
这一章的重点就是描述旋转,设计核心概念为:旋转矩阵,变换矩阵,
四元数
以及欧拉角。
mjwz5294
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2020-07-13 10:57
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