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Linux
四元数
旋转变换(一)旋转矩阵
本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换,包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式(旋转矩阵、
四元数
、欧拉角等)。
JeckZ
·
2020-06-30 20:40
OpenGL
Biped学习记录26(
四元数
可欧拉角切换)
前面说到Biped的数据形式是
四元数
的算法,比如在旋转上,只能实现180度的旋转,不可能像3Dmax的模型那样实现任意角度旋转的动画。还记得
四元数
的特点吗《PosttoPost》一个姿势到另一个姿势。
技术美术
·
2020-06-30 20:53
坐标系旋转关系描述 --
四元数
在看ROS的TF时发现其描述旋转关系有2种方式:欧拉角和
四元数
感觉
四元数
和罗德里格斯变换有点像,都是直接用一个向量描述旋转轴,不过后者用向量的模表示旋转角度,因此只有3个值。
zizi7
·
2020-06-30 18:18
机器人ROS
欧拉角和
四元数
之间是如何转换的?
规定:1、航空次序欧拉角:Z轴(航偏角,yaw,Ψ)Y轴(俯仰角,pitch,θ)X轴(滚转角,roll,Φ)2、导航坐标系(N系)为O-ENU坐标系,即东北天坐标系。且机体坐标系初始状态与导航坐标系重合。即有:导航坐标系X轴指向正东方向,机头也朝向正东方向;导航坐标系Y轴指向正北方向,机左翼指向正北方向;导航坐标系Z轴垂直地表指向天空,垂直机体指向天空。3、每个轴都以逆时针旋转的角度为正角度
zhouxinlin2009
·
2020-06-30 16:51
从原理到代码 梳理姿态更新计算的
四元数
算法
前言姿态解算过程涉及到两个坐标系,一个是运载体的机体坐标系,该坐标系与运载体固连,当运载体转动的时候,这个坐标系也跟着转动,我们假设运载体的坐标系为b系。另外一个是地理坐标系,即东北天坐标系,X轴指向东,Y轴指向北,Z轴指向天,这个坐标系也称为导航坐标系,我们假设这个坐标系为n系。所谓的姿态解算,就是求出当前的机体坐标系b相对于地理坐标系n的变化。由于n系和b系均为直角坐标系,各轴之间始终保持直角
Lancer_Zhang
·
2020-06-30 14:22
项目之四轴
计算机图形学基础-张赐-专题视频课程
该课程的主要内容包括:向量、向量空间、矩阵、矩阵空间、仿射空间、齐次坐标系、仿射变换、刚体变换、
四元数
等。课程收益掌握游戏编程和计算机图
张赐
·
2020-06-30 13:30
视频教程
在Arduino平台上使用ESP8266芯片:直接读取MPU9250数据,在ESP8266上解析输出
四元数
和欧拉角。
在前面我们使用了六轴传感器MPU6050,通过调用DMP库,直接让传感器输出欧拉角或
四元数
。这种方式能减少单片机的运算负担,但是我们无法调节里面的滤波算法和姿态解析。
庆钊你好呀
·
2020-06-30 12:15
单片机
运动传感器
【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等
数学概念部分旋转矩阵、欧拉角、
四元数
的比较欧拉角和
四元数
的表示
四元数
与旋转B样条曲线非常好的概率统计学习的主页误差方差偏差编程语言学习C#编程视频OpenGL编程NeHeOpenGL官网OpenGL“我叫
风翼冰舟
·
2020-06-30 12:05
其它
四元数
姿态的梯度下降法推导和解读
笔者前面几篇文章讨论的是基于
四元数
的互补滤波算法,并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。
王尼莫
·
2020-06-30 11:04
关于
四元数
的一些总结
关于
四元数
的内容也是看过两次了,但总是容易忘记,这次打算好好总结一下以免再忘了==为什么要用
四元数
在计算机图形学中,作旋转变换有两种方法,一种是欧拉角,另一种就是
四元数
。
syddf_shadow
·
2020-06-30 08:06
计算机图形学
四元数
的基本运算
一、
四元数
的定义
四元数
是由复数扩展而来:a+bi⟹ω+xi+yj+zk
四元数
表示为(齐次形式):q=(ω,x,y,z)或者(标量/向量形式):q=(ω,v→)其中:i2=j2=k2=ijk=−1ij=k
飘零过客
·
2020-06-30 03:21
机器人学
机器人学
物体姿态表示的几种方法总结
遇到了配准中物体姿态旋转的问题,书上指出了用了欧拉角和
四元数
法,查询相关博客,发现很多博客加上轴角法和旋转矩阵方法,对于旋转矩阵特别困惑,参考了csdn,知乎,维基做一个总结,如下:1、常用方法:欧拉角
xinxiangwangzhi_
·
2020-06-30 02:22
点云
如何形象地理解
四元数
?
根据我的理解,大多数人用汉密尔顿
四元数
就只是做三维空间的旋转变换(我反正没见过其他用法)。那么你不用学群论,甚至不用复习线性代数,看我下面的几张图就可以了。首先,定义一个你需要做的旋转。
工程人在路上
·
2020-06-30 02:28
算法学习
关于姿态运动的一些总结2_欧拉角与
四元数
我们在上一篇姿态运动博客中介绍了旋转矩阵的一些基本性质,参考文献[1]中的做法,主要是引入了R(n^,θ)\boldsymbol{R}(\hat{\mathbf{n}},\theta)R(n^,θ),关于R(n^,θ)\boldsymbol{R}(\hat{\mathbf{n}},\theta)R(n^,θ)可以这么理解,将n^\hat{\mathbf{n}}n^类比为z^\hat{\mathbf
xiaofei473
·
2020-06-30 00:32
控制类笔记总结
基于OpenCV的
四元数
、旋转矩阵和欧拉角互相转换(二)
include#include#include"opencv2/opencv.hpp"usingnamespacestd;usingnamespacecv;#definePI3.141592653//旋转矩阵得到
四元数
nudt_qxx
·
2020-06-30 00:02
slam
C++
opencv
基于OpenCV的
四元数
、旋转矩阵和欧拉角互相转换(一)
如果你想看到更纯粹的OpenCV版本,请戳基于OpenCV的
四元数
、旋转矩阵和欧拉角互相转换(二)。
nudt_qxx
·
2020-06-30 00:02
slam
C++
自动驾驶
Unity中的旋转
Unity中的旋转方式,首先要搞清楚的一点就是Inspector面板中的Rotation,在面板上它显示的是一个Vector3类型的参数,而我在代码中transform.rotation点出来的会是一个
四元数
xdedzl
·
2020-06-29 23:59
Unity
U3D前后端开发知识体系
技术的发展及其跨语言和跨平台特性U3D基础知识学习笔记NGUI基础学习笔记UnityEngine常用API学习笔记(C#)U3D常用设计模式C#基础学习笔记C#高级语法计算机图形学-GPU渲染管线变换矩阵、欧拉角、
四元数
nobcaup
·
2020-06-29 19:49
虚拟现实技术
用于6D位姿估计的卷积神经网络:PoseCNN——笔记
通过全连接层得到
四元数
估计物体的三维旋转。2.能够处理对称物体,被遮挡物体。3.本文贡献了一个用于6D目标姿态估计的RGB-D视频数据集YCB视频数据集。
?Phoenix
·
2020-06-29 18:31
SLAM基础——
四元数
(含
四元数
对时间的导数)
1.
四元数
SLAM中的旋转矩阵R\mathrm{R}R可以用
四元数
qqq来表示 单位
四元数
可表达任意三维旋转,且无奇异性。 一个
四元数
qqq具有一个实部和三个虚部。
不世峰兄
·
2020-06-29 09:42
SLAM基础
对应点集配准算法
什么是配准对应点集配准算法(
四元数
)已知点集初始位置AAA与运动后的位置BBB,其中aia_iai是点集AAA的任意点,bib_ibi是点集BBB的任意点。
码泉
·
2020-06-29 06:39
数学
数据结构(一)绪论
我们也可以采用
四元数
组表示一种数据结构,即data_structure={D,L,S,O},相当于我们将数据结构分成逻辑结构和存储结构两部分,并规定了可对数据进
李橡树
·
2020-06-29 05:03
学习
unity
四元数
学习总结--LookRotation
最近工作内容主要是
四元数
方面,所以在此对unity的
四元数
做一个总结,也防止以后自己遗忘。在计算机图形学中,旋转的表示主要包括矩阵、
四元数
、欧拉角,当然还有轴角对的方式。
CLoveF61
·
2020-06-29 04:47
unity学习
工作思考
unity
四元数
学习总结--FromToRotation
FromToRotation(from,to)这个函数主要的作用是计算将物体从一个旋转态转移到另一个旋转态的
四元数
,即将from旋转至to需要的
四元数
,与上一节不同的时,此时旋转对应欧拉角Z分量不一定为
CLoveF61
·
2020-06-29 04:16
unity学习
工作思考
方向向量转
四元数
之前写过一篇方向向量转欧拉角的,相对来说欧拉角还是有一些限制,现在研究下方向向量转
四元数
公式。该
四元数
能够使方向向量从Z轴(0,0,1)旋转至(X,Y,Z)。
CLoveF61
·
2020-06-29 04:16
unity学习
推导
四元数
、欧拉角、旋转矩阵之间转换
现在心血来潮整理一下几种三维旋转表示(欧拉角,
四元数
,旋转矩阵,轴角)以及他们之间的相互转换方法,并且加入了自己的一些推导。
linzs.online
·
2020-06-29 00:54
工程数学
EIgen
四元数
归一化
在对
四元数
操作的时候,没有进行归一化,所以导致R矩阵非正交的结果。本来旋转矩阵是正交的,但是如果没有对
四元数
归一化,生成的旋转矩阵就无法满足正交性。也就是说。
z-simmer
·
2020-06-28 20:58
SLAM
matlab练习程序(旋转矩阵、欧拉角、
四元数
互转)
欧拉角转旋转矩阵公式:旋转矩阵转欧拉角公式:旋转矩阵转
四元数
公式,其中1+r11+r22+r33>0:
四元数
转旋转矩阵公式,q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1:欧拉角转
四元数
公式:
四元数
转欧拉角公式
weixin_34381666
·
2020-06-28 18:00
【Unity技巧】
四元数
(Quaternion)和旋转
四元数
介绍旋转,应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移,中最复杂的一种了。大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫
四元数
。按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。
weixin_34367257
·
2020-06-28 18:35
vlsam旋转向量与旋转矩阵—Apple的学习笔记
用欧拉角会有万向节死锁的问题,而
四元数
则弥补了这个缺陷,是最好的实现旋转的方案。
applecai
·
2020-06-28 13:33
matlab练习程序(对应点集配准的
四元数
法)
6.通过
四元数
q得到旋转矩阵R。7.根据R计算最佳平移向量qr。具体公式我就不贴图了,可以参考这篇“ICP
weixin_33995481
·
2020-06-28 09:13
matlab练习程序(点集配准的SVD法)
上一篇博客中我们使用了
四元数
法计算ICP。本篇我们使用SVD计算ICP。
weixin_33982670
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2020-06-28 09:06
ARCore中Pose类变换点的算法实现
1.旋转向量:通过
四元数
计算旋转后的向量参数列表:q表示
四元数
,v是长度为4的float数组,表示待旋转的向量,offsetIn表示第一个坐标值的起始索引,out代表结果向量,offsetOut表示结果向量的三个坐标值在
weixin_30627341
·
2020-06-27 22:26
matlab中的三维坐标系与旋转
2.matlab中的欧拉角和
四元数
旋转eulerangles---->quaternion---->dcm---->rotationMATLAB中欧
weixin_30539625
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2020-06-27 21:24
视觉SLAM十四讲第三章学习与疑问与课后题
视觉SLAM十四讲第三章主要内容有旋转矩阵,旋转向量(轴角),欧拉角,
四元数
。从原理到实践。
四元数
没理解的可以看这个。
Eminbogen
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2020-06-27 10:29
SLAM学习
四元数
的简单理解
Unity中的
四元数
主要用于旋转变换,初识
四元数
时很是困惑,在查看相关博客和实践后,对
四元数
有了基础的认识,现将所理解的部分记录下来。
O213
·
2020-06-27 07:45
Unity
Eigen使用的坑
先记录一个很详细的博客,还没完全看懂,后面再看欧拉角、
四元数
、旋转矩阵推导及相互关系1、切记Eigen的类型不会自动转换YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY2
冰冻三尺go
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2020-06-27 04:31
编程基础知识
四元素(Quaternion)与旋转
一、
四元数
的含义1、数学含义及表示方法三维复数域,可表示为Q=[x,y,z,w]或Q=w+x*i+y*j+z*k,其中w是实部,[x,y,z]是虚部,[i,j,k]是虚轴单位向量2、物理含义
四元数
常用于表示三维空间的旋转变换
u010297353
·
2020-06-26 22:37
VR
四元数
*
四元数
,
四元数
*Vector3
1.QuaternionA*QuaternionB结果为QuaternionC类型,表示A围绕A的局部坐标系绕着Z轴旋转B.eulerAngles.z度,再绕X轴旋转B.eulerAngles.x度,再绕Y轴旋转B.eulerAngles.y度,顺序不能错,当一个轴旋转时基本上都会影响到另外两个轴的角度该方法主要用于物体的自身旋转变换2.QuaternionA*Vector3B结果为Vector3
王一1
·
2020-06-26 21:10
四元数
定义与几何意义
四元数
定义先介绍代数的概念,域F上的一个矢量空间V叫做域F上的代数;如果除数乘、加法外还定义叉乘,如果V是F上的有限维空间,称V为F上的有限维代数;如果乘法满足结合律,称V为结合代数;实数是一维结合代数
trevor_k
·
2020-06-26 20:42
OSG
Unity中Instantiate的用法
//传入d预设publicGameObjectexplosion;//爆炸的效果Prefab组件(一个爆炸的动画)voidOnExplode(){//创建一个
四元数
Quaternion,取一个随机的旋转角度
FanBro
·
2020-06-26 13:18
游戏引擎
彻底搞懂
四元数
从欧拉角和轴向角到
四元数
在讲四元素之前,我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。
Lion.Kuo
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2020-06-26 09:45
3D图形
OpenGL
旋转矩阵转化成
四元数
的三种算法
本文为博主“声时刻”原创文章,未经博主允许不得转载。联系方式:
[email protected]
旋转矩阵的两种表示看到旋转矩阵有两种表现方式,左乘矩阵、右乘矩阵(两矩阵互为转置,本质是一样的)。在Gait-Tracking-With-x-IMU中,旋转矩阵为左乘矩阵。在秦永元的惯性导航中,旋转矩阵为右乘矩阵。设a=[ax,ay,az]a=[a_x,a_y,a_z]a=[ax,ay,az]为旋
声时刻
·
2020-06-26 09:13
imu
简单实例理解Unity世界坐标和局部坐标下
四元数
旋转(
四元数
乘法)
Unity
四元数
为了避免万向节死锁的问题,Unity中一般用
四元数
来表示物体旋转。
Veropatrinica
·
2020-06-26 08:29
Unity3D
Unity 中的旋转
参考1、关于万向节死锁2、【Unity技巧】
四元数
(Quaternion)和旋转一、Unity中的Rotation在unity中,旋转的表示的常用方法之一,是一个三维向量(x、y、z):图1、Unity
ronintao
·
2020-06-26 06:21
Unity
UE4解决万向锁问题
万向锁目录万向锁的来源Unity中最简单的万向锁UE4最简单万向锁解决方案
四元数
与欧拉角之间的转换参考链接目录万向锁的来源简单而言,万向锁就是由于物体在进行旋转时(前提是通过欧拉角进行旋转),当旋转到某个特定角度会导致两个旋转轴处于同一个平面
绿洲守望者
·
2020-06-25 11:55
Unity
UE4
旋转矩阵与
四元数
的理解
旋转矩阵:1.旋转矩阵是正交矩阵,矩阵的每一行每一列的模,都为1;并且任意两个列向量或者任意两个行向量都是正交的。2.矩阵的行列式为1。矩阵的逆和转置是相等的。什么是旋转矩阵?如图1所示,我们假设最开始空间的坐标系,,就是笛卡尔坐标系,这样我们得到空间A的矩阵={,,}T,其实也可以看做是单位阵E。进过旋转后,空间A的三个坐标系变成了图1中红色的三个坐标系,,,得到空间B的矩阵={,,}T。我们将
菜鸟知识搬运工
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2020-06-25 05:21
姿态解算(四)
四元数
- 姿态解算步骤
四元数
-姿态解算
四元数
-姿态解算1获取
四元数
2惯性单元测量值融合3如何消除误差呢?
InfiniteYuan
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2020-06-25 03:33
#
姿态解算
Quaternion Convolutional Neural Networks
如下图:Fig1在一张彩色图片中,每一个像素点使用一个
四元数
来表示。
四元数
(Quaternion)是一个数据结构,在机器人运动学中,通常会使用一个
四元数
来表示一个旋转变换
Junr_0926
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2020-06-25 03:24
【一些网站的收集】包含机器学习深度学习大牛主页等、 牛人主页(主页有很多论文代码)【真的好强大】
数学概念部分坐标系,
四元数
等和3D有关的数学:http://www.cnblogs.com/xiefeifeihu/archive/2009/11/09/1599198.html.三维旋转矩阵:http
shelley__huang
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2020-06-25 03:33
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