四元数

Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

一、旋转向量1.0初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵Eigen::Matrix3drotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3drotation
yang__jing·2020-08-23 08:27

使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换

首先，来看如何用四元数来表达对一个点对旋转：对应式（3.19）的解释如下：省略推导，直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式：下面给出一个案例，参考高博《视觉SLAM十四讲》
Vitcharm·2020-08-23 08:28

ROS2 使用 tf2的过程的四元数变换，需要通过python的第三方包进行四元数旋转关系转换

在机器人系统中，经常需要用到坐标转换，比如一个机器人的手臂要去拿一个运动的物体，控制的时候我们需要手臂的当前坐标，同时还需要知道手臂和身体的坐标，这个时候就需要用到坐标转换，把手臂的坐标转换为身体的坐标系，这样控制起来就方便一点。当然这里是动态的情况，也存在静态的情况，比如机器人头顶的摄像头，转换到身体的坐标系，那么位置关系是相对固定的，所以可以一开始就写到固定的位置。有固定转换关系的文件放在哪里
小朱 智能驾驶·2020-08-23 08:47

Eigen学习笔记(16)-空间变换

Eigen中的Geometrymodule提供了两种不同的几何变换：抽象变换，如旋转（rotation由角和轴表示或由四元数表示）、平移(translation)、缩放(scaling)。
ClaireQi·2020-08-23 07:08

Eigen中转换

欧拉角、四元数、旋转矩阵转换：头文件:Eigen/Geometry四元数：w+xi+yj+zk欧拉角到四元数：floatpitch,roll,yaw;pitch=0.1;roll=0.2;yaw=0.3
无痕92·2020-08-23 07:25

Unity3D之旋转方式总结

));//transform.Rotate(0,25*Time.deltaTime,0,Space.Self);//第二种//transform.Rotate(Vector3.up,90);//第三种四元数
电达·2020-08-23 07:30

四元数插值与均值（姿态平滑）

四元数插值与均值（姿态平滑）四元数的求负是对每个分量变负就可以了，即q=(w,x,y,z)q=(w,x,y,z)，−q=(−w,−x,−y,−z)−q=(−w,−x,−y,−z)。
Howie.Wong·2020-08-23 07:47

Eigen库 EulerAngles RotationMatrixQuaterniond 转换方法 欧拉角旋转矩阵四元数

#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec
tzm0412·2020-08-23 07:12

Ceres LocalParameterization 理解

在g2oformat文件中的各个点的定义使用的是px,py,pz,qx,qy,qz,w这种形式的前三个量带便的是该点的三位坐标后面四个量的含义是该点的四元数，其实问题就出在这里了。
sanshixionglueluelue·2020-08-23 07:54

Eigen的使用总结2——geometry

常用：旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d
_yuan_·2020-08-23 07:14

Eigen四元数 乘法

记录下自己犯得错四元数归一化：Eigen::Quaterniondq1=Eigen::Quaterniond(0.1,0.2,0.1,0.3).normalized();//定义一个四元数并用normalized
滚蛋吧头发君·2020-08-23 07:50

Eigen实用博客记录

Eigen的APIhttp://eigen.tuxfamily.org/dox/四元数与欧拉角的在线转换工具，动画演示的那种，很不错https://quaternions.online/1.很不错的Eigen
天际的鸟·2020-08-23 06:19

旋转变换（三）四元数

四元数是另一种描述三维旋转的方式，四元数使用4个分量来描述旋转，四元数的描述方式如下：q=s+xi+yj+zk,(s,x,y,z∈R）i2=j2=k2=ijk=−1q=s+xi+yj+zk,(s,x,y
奔跑的小甘·2020-08-23 06:18

Eigen中Quaternion的一些小细节

参考:http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html针对一个刚体的旋转,我们可以用欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数等等方式来表达
白眼哥哥·2020-08-23 06:35

Eigen中欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数的转换

三维空间的旋转可以用欧拉角，旋转向量，旋转矩阵，四元数来表示。首先是欧拉角表示法，我们可以用绕某个轴旋转来表示。旋转向量就是用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转。
沧海飞帆·2020-08-23 06:48

Eigen库四元数表示顺序

同理其余常用四元数数组顺序为q[w,x,y,z]euler=R.eulerAngles（2,1,0）其中2,1,0表示旋转顺序为zyx，euler[0],euler[1],euler[2]分别表示绕zyx
kenhuyang·2020-08-23 06:10

Eigen库 欧拉角、旋转矩阵、四元数之间的相互转换

#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec
Ziven-Hu·2020-08-23 05:51

Eigen中四元数Quaterniond的初始

));//第二种方式Eigen::Quaterniondq2(Matrix3d(R));//第三种方式以上两种方式是不同的，在Quaternion内部的保存中，虚部在前，实部在后，如果以第一种方式构造四元数
hjwang1·2020-08-23 05:07

Eigen集合模块学习（角轴，位姿，欧拉角，四元数）--参考SLAM十四讲3.6

#includeusingnamespacestd;#include#include#include#include//欧拉角#includeintmain(intargc,char**argv){Eigen::Matrix3drotation_matrix3d=Eigen::Matrix3d::Identity();//单位阵cout<<"rotation_matrix3d="<
fukaixin12·2020-08-23 05:29

Eigen、Eigen四元数坑记、Eigen四元数

Eigen::Quaterniondquaternion(w,x,y,z);//这里注意参数顺序Eigen::Quaterniondquaternion2(R);//用旋转矩阵初始化四元数//注意这里的输出对应关系
只因为那个分子的不安·2020-08-23 05:40

Unity3D 控制物体旋转详解 —— 自身绕轴旋转、缓慢旋转、鼠标控制旋转、欧拉数和四元数的关系...

问题描述：昨天需要实现一个功能是根据指令左转90度或者右转90度，当时脑汁可能是有浆糊吧，居然要用直接赋值rotation，这样一来就要牵扯到eulerAngles和四元数的Euler函数了，结果忙活了好久没解决
清，纯一色·2020-08-23 04:16

《视觉SLAM十四讲 第二版》笔记及课后习题（第四讲）

读书笔记：李群与李代数上一讲，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数等若干种方式。
nullwh·2020-08-23 03:27

高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

讲前言：本书讲什么；如何使用本书；第2讲初始SLAM：引子-小萝卜的例子；经典视觉SLAM框架；SLAM问题的数学表述；实践-编程基础；第3讲三维空间刚体运动旋转矩阵；实践-Eigen；旋转向量和欧拉角；四元数
weixin_30307267·2020-08-23 03:13

解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 3 讲 三维刚体运动 （上）

第3讲三维刚体的运动原书主要内容在这一讲中，作者原书主要介绍了：三维刚体运动的数学描述方法，包括旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角；以及一种C++常用的数学矩阵运算库Eigen。
一点儿也不萌的萌萌·2020-08-23 00:25

D3D鼠标旋转物体算法(总结)

首先我们需要定义一些变量来储存所需信息D3DXQUATERNIONg_qNow,g_qDown;//分别是现在的旋转用四元数按下鼠标时的旋转用四元数D3DXVECTOR3g_vDownPt,g_vCurrentPt
weixin_30951231·2020-08-22 23:57

unity --22 数学基础- 四元数和欧拉角

//欧拉角，每次叠加（1，0，0）旋转transform.eulerAngles+=transform.right;//与前者等效，但实际涵义不同，内部使用的四元数transform.Rotate(
dark_tone·2020-08-22 12:31

姿态解算(二)，姿态更新

相關源碼請參考開源飛控StarryPilot:https://github.com/JcZou/StarryPilot根据1阶Runge-Kutta可以得到四元数的更新方程为：q˙=0.5q⋅Ωbnbq
这匹黑马不太黑·2020-08-22 11:22

【机器人】欧拉角，四元数，我的个人理解

导师最近又让我去了解一下四旋翼，以后可能会搞四旋翼挂个机械臂的东西……四旋翼建模看的朦朦胧胧的，突然被以前做机械臂时忽略了的刚体旋转给绕昏了，今天似乎懂了一些欧拉角和四元数的东西，特此记录一下，注意，本文仅为我自己的理解
PriscillaSCU·2020-08-22 10:39

姿态解算（一）飞控控制方法学习

##飞控PID取值方法（姿态控制算法）##互补滤波方法（姿态检测算法）卡尔曼滤波取值方法（姿态检测算法）欧拉角四元数飞控控制方法学习“飞控”是指无人机的飞行控制器，用于自动化保持飞行器处于一个特定的状态
InfiniteYuan·2020-08-22 10:51

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。
gpeng832·2020-08-22 10:00

姿态解算（二）旋转表示方法

旋转表示方法旋转表示方法方向余弦矩阵旋转欧拉旋转四元数旋转旋转表示方法旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。
InfiniteYuan·2020-08-22 09:15

stm32+mpu6050+四元数解算

程序执行过程（1）读取数据，得到ax，ay，az，gx，gy，gz（2）四元数解算，得到q1,q2,q3,q4（3）计算欧拉角，得到pitchrollyaw（4）串口输出（5）误差处理:陀螺仪零值误差，
Prog_Life·2020-08-21 02:55

STM32 MPU6050数据获取、数据处理

2.4.1解决的问题DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）零偏自动校准（实现
白茶-清欢·2020-08-21 02:08

四元数求导

补充知识：qa⊗qb=R(qb)qa=[sbzb−ybxb−zbsbxbybyb−xbsbzb−xb−yb−zbsb][xayazasa]q_a\otimesq_b=R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc}{s_{b}}&{z_{b}}&{-y_{b}}&{x_{b}}\\{-z_{b}}&{s_{b}}&{x_{b}}&{y_{b}}\\{y_{b}}&{-x_{b
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:25

四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

定点控制链接

note-ros-控制小海龟到达指定点：ROS中配置使用Eigen库：ros订阅TurtleBot2的/odom：ROS中四元数转换欧拉角
学习SLAM的路痴·2020-08-20 19:54

ROS中欧拉角与四元数相互转换

Euler2Quaternion.cpp#include#include//退出用：ctrl+zintmain(intargc,char**argv){//初始化ros::init(argc,argv,"Euler2Quaternion");ros::NodeHandlenode;geometry_msgs::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;while(ros::
RealMadrid1920·2020-08-20 18:33

leetcode笔记—Hash Table

LongestSubstrWithoutRepeatingCharacters(medium)最长的无重复的子字符串problemViewCode18.4Sum(medium)找到所有和为target的四元数组
weixin_30580943·2020-08-20 04:31

VIO（1）—— 概述与基础知识

Visual-InertialOdometry）概述1.1IMU概述1.2IMU与视觉定位方案优势与劣势对比：1.3IMU数据可与多种定位方案融合1.3.1松耦合1.3.2紧耦合二、预备知识2.1数学符号约定2.2三维刚体运动2.3四元数
一抹烟霞·2020-08-20 01:29

Unity矩阵说明

而Uniyt中的四元数，其实也是类似的功能，只不过简化了运算。如果觉得看不懂，那就不要管了。反正就是那么回事吧。2.
yxriyin·2020-08-19 07:24

四元数微分求角速度【离散】

在姿态解算中，我们一般会利用角速度w和当前的四元数q(k)预测下一时刻的四元数q(k+1)，但是有时候我们需要根据四元数反过来求角速度。
zhoupian·2020-08-19 06:02

四旋翼姿态解算常用的两种算法-互补滤波和梯度下降算法

上一篇讲了四元数、欧拉角和方向余弦的知识，不熟悉的请到这篇博客查看点击打开链接介绍两种算法前，先定义两个坐标系。
wust_fly_high·2020-08-19 05:01

四元数姿态解算

四元数姿态解算——互补滤波六轴floatq0=1,q1=0,q2=0,q3=0;floatexInt,eyInt,ezInt;//************************************
blackfly043·2020-08-19 05:56

姿态解算算法模块--C源码

了解或想开发无人机的朋友肯定绕不过姿态解算这茬，花点时间去了解它们原理并不难，这里提供两个原理链接供大家参考：四元数表示旋转的理解四旋翼姿态解算原理而在代码实现方面，我这里写好了姿态解算算法模块供大家学习和参考
tou_zi·2020-08-19 05:41

四元数与姿态阵间的关系式推导

—–下文摘自秦永元的《惯性导航》第二版设有参考坐标系R，坐标轴x0、y0、z0，坐标轴方向的单位向量为i0、j0、k0。刚体相对R系做定点转动，定点为O。取坐标系b与刚体固联，b系的坐标轴为x、y、z，坐标轴方向的单位向量为i、j、k。假设初始时刻b系与R系重合。为了便于分析刚体的空间位置，刚体上取一点A，转动点O至该点引位置向量OA，如下图所示：设刚体以ω=ωxi+ωyj+ωzk相对R系旋转，初
stdEnable·2020-08-19 04:42

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
周陆军的个人博客·2020-08-19 04:31

龙格库塔（Runge-Kutta）法求四元数微分方程

文章目录一、背景知识1.坐标系2.四元数四元数的矩阵形式四元数与旋转的关系二、数学模型1.四元数微分方程2.四元数微分方程的矩阵形式三、常微分方程的初值问题1.欧拉法2.显式梯形法3.中点法4.泰勒法5
herr_edoc·2020-08-19 04:45

欧拉角、四元数和旋转矩阵

一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者旋转矩阵表示。以下讨论不同表示方法之间的关系，以及旋转变换的合成、取逆等操作。旋转矩阵旋转可以看做一种特殊的坐标变换，而坐标变换可以用用3×3矩阵R
shenxiaolu1984·2020-08-19 03:47

MPU6050 获取角度理论推导(二)---6轴融合算法

接着上篇文章：https://mp.csdn.net/postedit/101777018姿态角解算---互补滤波算法及理论推导一般在程序中，姿态解算的方式有两种：一种是欧拉角法，一种是四元数法。
shao15232_1·2020-08-19 03:41

学习姿态解算的笔记（包括四元数和融合算法）

参考资料：姿态解算简介Craze维基百科Mahony互补滤波算法Craze维基百科卡尔曼滤波B站IMUDataFusing:Complementary,Kalman,andMahonyFilter四元数解算姿态完全解析及资料汇总百度文库文章目录如何表示姿态如何表示旋转的信息欧拉角定义分类表示矩阵四元数如何表示旋转呢
Longer95479·2020-08-19 03:04
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