四元数第14页

基于四元数和互补滤波对运动数据姿态解算整体思路版本（python）

2.四元数基础理论3.互补滤波器原理根据传感器之间的频域的互补特性，准

勇闯天涯(QQ:24565706)·2020-08-19 03:39

组合导航学习笔记--精确惯性导航

学习过之后才知道这种所谓的精确计算惯性导航的方式其实就是方向余弦法求解，之前一直用的是四元数法。

LittlePiHai·2020-08-19 03:35

设置角速度及生成四元数及利用刚体

在对物体的rotation属性赋值的时候，往往是四元数，所以我们需要把角度值转换成四元数代码如下：//转换为四元数Vector3rotationVector3=newVector3(0f,30f,0f)

猫不在·2020-08-19 03:38

四元数和欧拉角以及方向余弦的区别

欧拉角定义的是三次基本旋转的三个角度,旋转顺序和旋转参考轴随不同领域有不同,在飞机上常用的是Z-X-Y规则,三次顺序旋转角度是偏航,俯仰,横滚,具体还要指明是旋转的参考系还是旋转的体坐标系通过这三个基本旋转角度可以得到坐标变换矩阵,也叫姿态矩阵,一个3*3矩阵欧拉角法是直接迭代欧拉角微分方程,但是当转动规则中的第二次基本旋转接近90度的时候,第一次和第三次基本旋转将变得作用相同,称为万向锁,因此受

minyuanxiani·2020-08-19 02:08

旋转的描述【3】——欧拉角

欧拉角与四元数和方向余弦矩阵相比，参数更少，物理含义更加直观、更容易理解，但也存在万向节锁问题。为什么是三次呢？可以证明，空间的任意转动都可以由三次基本转动合成，而基本

清风微升至·2020-08-19 02:51

旋转的描述【2】——等效旋转矢量与四元数

目录1.定义2.推导2.1.等效旋转矢量表示旋转——罗德里格公式2.2.等效旋转矢量与方向余弦矩阵的关系2.3.等效旋转矢量与规范四元数的关系2.4.规范四元数与方向余弦矩阵的关系3.总结4.参考文献1

清风微升至·2020-08-19 02:51

四元数变化率微分方程推导

因此利用四元数四个变量来代替δθ\delta\thetaδθ的三个分量，可以在所有环境下确定姿态。下面推导绕三个正交轴的角速度函数的四元数变化率微分方程。

linyuanthocr·2020-08-19 02:27

基于误差状态卡尔曼滤波惯性导航理论（初步，持续更新）

文章目录惯性导航中的一些问题四元数的表示方法是什么？科式加速度的表示什么时候能够用到科式加速度呢？在IMU中如何确定协方差矩阵？有没有一个简单的理解？或者通用的解释？如何确定协方差矩阵的更新？

擦擦擦大侠·2020-08-19 01:48

四元数&MPU9250

四元数四元数可以理解为定义一个要做的旋转，旋转轴为V=(Vx,Vy,Vz),旋转角度为θ(右手法则的旋转)。

codenocold·2020-08-19 01:07

四元数运算与姿态变换

描述旋转有几种方式：旋转矩阵、欧拉角、旋转向量、四元数。旋转矩阵用９个量描述３个自由度，具有冗余性；欧拉角和旋转向量虽然是紧凑的，但是具有奇异性；因此某个牛人找到了四元数，既紧凑又没有奇异性。

Yoyo_wym·2020-08-19 01:07

四元数旋转矩阵基础运算

darkerJ·2020-08-18 15:00

5张彩色图+5张深度图+PCL= 点云拼接

该代码源于《视觉SLAM十四讲》joinMap.cpp主要是用已知的图片（5张彩色+5张深度图）+pose.txt(相机位姿->前三位是xyz轴方向上的平移量，后四位是旋转四元数实部+虚部；用以上数据得到点云思路

F-study·2020-08-18 05:13

欧拉角和四元数之间的转换

欧拉角和四元数之间的转换//四元数转Euler//q0q1q2q3//wxyzvoidquaternion_2_euler(floatquat[4],floatangle[3]){angle[0]=atan2

qq_43176116·2020-08-18 02:05

mpu6050 arduino串口通讯在ros下的可视化实验

瞎忙好几天，草草做个总结，贴上混乱代码一堆涉及内容如下dmpiicmpu6050的通讯获取加速度角速度二者结合求出角姿势四元数，发送到计算机。

qq_278667286·2020-08-18 01:51

Unity基础随笔

笔记：Unity脚本基类MonoBehaviour与GameObject的关系，以及可重写函数四元数和旋转模型(Model)：材质(Material)着色器(Shader)贴图和其他参数,贴图也算一种参数网格渲染器

ForeverDirect·2020-08-17 22:45

姿态解算

2.看完秦永元的书基本上有了个大概理解，再看“2.四元数”就有点基础了，这个也不是全看。那上面说的旋转其实是个数学概念，我们的目的

Yohaoa·2020-08-17 17:56

【算法基础学习 4】互补滤波算法——PX4姿态估计

目录应用场景名词解释陀螺仪加速度计磁力计（又叫磁罗盘）坐标系姿态表示滤波原理滤波主要过程预备知识预测校正加速度计校正磁力计校正更新四元数源码分析主程序运行流程图函数功能简述源码分析头文件using@@@

wb790238030·2020-08-17 15:39

老王说ros的tf库

ros的tf库为了这个题目，我是拿出了挤沟的精神挤时间，是下了功夫的，线性代数、矩阵论复习了，惯性导航里的dcm、四元数也了解了，刚体力学也翻了，wiki里的欧拉角也读了，tf的tutorial、paper

JK-Ray·2020-08-17 15:32

ROS复习笔记之——坐标变换（TF）

在此，位置由x、y、z这3个矢量表示，而方向是用四元数（quaternion）x、y、z、w表示

gwpscut·2020-08-17 12:25

three.js欧拉角和四元数的使用方法

前言这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。

·2020-08-17 09:23

Unity3D Waypoint (路点)

个人按照自己的方法做了个算法简化，没有使用Quaternion（四元数）这个高深的类。使用的是更加方便的Vector3.实现分为两步。1：路点间的直线行走。2：解决突然转向的问题，让转向平滑。

unity3d入门教程·2020-08-17 03:49

四元数基础公式总结

四元数基础公式总结四元数定义定义运算单位四元数四元数定义定义一个四元数q^\hatqq^定义如下:q^=(q⃗v,qw)=iqx+jqy+kqz+qw=q⃗v+qw\hatq=(\vecq_v,q_w)

BGsusu·2020-08-17 02:44

Unity中用自己做的方块（非标准cube）构建菱形地面

但在ins函数中第三个参数旋转并不接受，vector3向量，这是我们需要使Quaternion.Euler将3维向量转换为四元数欧拉角。代码如下：Vector3rot=newV

放下孤狼梦·2020-08-17 01:26

《第3讲三维空间刚体运动》读书笔记

本节目标1.总结旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角各自特点，总结它们之间的相互转换关系。2.总结线性代数Eigen库的矩阵、几何模块的c++使用方法。

醉卧疆场·2020-08-16 23:53

【视觉SLAM十四讲】三维空间刚体运动

本讲内容概要三维空间的刚体运动的描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角Eigen库的矩阵、几何模块的使用方法旋转矩阵点和向量，坐标系定义坐标系后，向量可由R3R^3R3坐标表示：a⃗=[e1⃗,e2⃗

wtl_bupt·2020-08-16 23:21

Ogre中级教程

中级教程一来自Ogrewiki动画,两点间移动,和四元数基础作者：Culver.内容目录[隐藏]1介绍2前期准备3准备开始4设置场景5动画6移动角色7巩固练习7.1简单问题7.2中级问题7.3困难问题7.4

pizi0475·2020-08-16 23:10

视觉SLAM学习第二讲——三维空间刚体运动（工程矩阵、C++11知识补充）

三维空间的刚体运动主要学习点如下：2.1点与坐标系2.2旋转矩阵2.3旋转向量与欧拉角2.4四元数2.5相似、仿射和射影变换2.6实践：Eigen矩阵运算2.7实践：Eigen几何模块对于三维空间刚体整体知识的学习

lark_ying·2020-08-16 23:50

姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证

补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。

雪噬剑·2020-08-16 21:56

四元素姿态解算 ---地磁计融合解读

四元数姿态解算中的地磁计融合解读笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释

zsn15702422216·2020-08-16 04:03

GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步：姿态融合算法

先介绍下姿态融合算法，姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴角速度和3轴磁场强度融合成四元数，再将

鱼喝水·2020-08-16 04:52

基于四元数的简单互补滤波姿态解算

也有许多新手上来就气势汹汹的进行姿态解算，往往使用的就是较为常用的Mahony的互补滤波姿态解算，笔者在多年前也一样，最开始接触的就是这个算法，但是当时懂得马马虎虎，直接把数据丢进去之后就得到了解算好的四元数

无人的回忆·2020-08-16 03:58

四元数运动学笔记（5）IMU驱动的运动误差方程

1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-statekinematicsequations)2.1.3标称状态运动方程(normal-statekinematicsequations)2.1.4误差状态运动方程2.2

weixin_30901729·2020-08-16 02:50

欧拉角和四元数之间转换公式推导

前言首先明确一点不同的旋转顺序，欧拉角和四元数之间转换的公式是不一样的，以下推导使用的旋转顺序为：，，。

waihekor·2020-08-16 02:42

无人机底层开发-MPU6050+磁力计的四元数解算姿态

MPU6050主要包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪主要测量角速度，即可以测出某一时间段物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度，重力加速度即物体受重力作用的情况下具有的加速度，物体静止时，加速度计测出来的加速度等于重力加速度g，约等于9.8米每平方秒，重力加速度总是竖直向下，通过计算重力加速度在X,Y的分量，则可以计算出物体相对于水平面的倾斜角度。我们先来看看如何用欧拉角描述旋转(坐标变换)：绕Z

飘飘仙儿__·2020-08-16 01:14

robot_localization多传感器定位-IMU数据的校准与融合

多传感器融合中的IMU数据获取分四个部分来说明，分别是数据类型、IMU校准及融合理论、rikirobot源码解析以及优化第一部分:数据类型robot_localization多传感器融合中的IMU数据，需要四元数和角速度

夏天的一叶·2020-08-16 00:14

mpu6050姿态解算与卡尔曼滤波（1）数学

描述这种旋转关系通常使用欧拉角(ψ,θ,γ)T，姿态矩阵T(3x3)，四元数Q=(q0，q1，q2，q3)T。

qiguizhe·2020-08-16 00:09

无人驾驶算法学习（十三）：角速率时间积分法

其中的旋转四元数利用了eskf理论模块中的Time-integrationofrotationrates。

su扬帆启航·2020-08-16 00:12

ROS中的四元数和欧拉角转换实例

#include"tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件#include//里程计信息格式/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例

su扬帆启航·2020-08-16 00:12

飞控IMU姿态估计流程

step3：首先根据上次的飞控姿态四元数计算出载体坐标系在世界坐标系中的旋转矩阵。公式：从四元数q(w,x,y,z)q(w,x,y,z)q(w,x,y,z)到旋转矩阵

仟人斩·2020-08-15 23:08

机器人四元数与欧拉角的相互转换

机器人四元数与欧拉角的相互转换flyfish先看说明Constructsandinitializesthequaternionw+xi+yj+zkfromitsfourcoefficientsw,x,yandz.warningNotetheorderofthearguments

flyfish1986·2020-08-15 23:07

ROS 学习系列 -- 使用Rviz 可视化调试9轴机器人姿态融合

下面就是在Rviz中的识别效果测试(IE可能无法观看)：直接看优酷视频吧：http://v.youku.com/v_show/id_XOTE0OTEwNzM2.html1.九轴姿态融合，欧拉角和四元数机器人三维空间的姿态的表达是用欧拉角

东方赤龙曲和政·2020-08-15 22:56

谈谈MPU6050的数据融合一阶滤波卡尔曼滤波

本帖主要介绍三种姿态融合算法：四元数法、一阶互补算法和卡尔曼滤波算法。一、四元数法关于四元数的一些概念

zsn15702422216·2020-08-15 21:48

各种旋转方式总结

本文总结了包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数在内的四种旋转方式及他们之间的转换关系。

Ladd7·2020-08-15 16:27

刚体在三维空间的旋转-几种表达方式

表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有欧拉角、旋转矩阵（DCM-方向余弦阵）、旋转向量、四元数等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。

lyhbkz·2020-08-15 14:15

Ceres中的LocalParameterization

QuaternionParameterization中表示四元数中四个量在内存中的存储顺序是[w,x,y,z]，而Eigen内部四元数在内存中的存储顺序是[x,y,z,w]，但是其构造顺序是[w,x,y

hjwang1·2020-08-15 07:27

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数

Still8912·2020-08-15 07:40

旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数

视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上)三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们一、旋转矩阵点、向量、坐标系*点——存在于三维空间之中，

RBLT·2020-08-15 05:14

四元数的差、对数、指数、幂以及差值

概要对于四元数的学习基本上都是参照《3D数学基础-图形与游戏开发这本书的内容的》对于这本书前面的部分还是很好理解的，但是从四元数的差这里开始，就过于抽象了，不配合实例很难去理解。

Magic_Conch_Shell·2020-08-15 04:44

欧拉角、四元数、旋转矩阵的互相转换

概述方法来自于《3D数学基础，图形与游戏开发》这本书。学习这些转换可以加深自己对这些知识点的理解~两两转换一共有六种情况，下面就依次列举一下这六种情况。1.从欧拉角转换到矩阵这种情况的转换不难，还记得我们的旋转矩阵长啥样吗，欧拉角的三个值就是坐标系绕着特定轴旋转的值，注意是坐标系旋转哦，点的旋转值是和坐标系的旋转值相反的，需要把旋转矩阵的角度取反。比如下面就是绕y轴的旋转矩阵，角度h取反了，[co

Magic_Conch_Shell·2020-08-15 04:13

旋转矩阵

本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。

dili5112·2020-08-14 23:24

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