控制理论-LQR 第9页

【控制】基于灰狼算法改进分数阶PD滑模控制器附matlab代码

分数阶微积分为复杂成比例的系统过程和事件提供完善的数学模型，应用于物理、生物与控制理论方面。分数模糊控制器(FFCs)是传统模糊控制

matlab_dingdang·2022-07-26 12:37

一阶倒立摆神经网络控制matlab,BP神经网络在一级倒立摆控制系统中的应用设计...

摘要倒立摆系统是研究控制理论的一种典型实验装置，它深刻揭示了自然界的一个基本规律，即一个自然不稳定的非线性被控对象，运用有效的控制手段可使其能够处于稳定状态。

演绎完美身材·2022-07-21 12:00

单级倒立摆的神经网络控制

倒立摆系统是一种典型的多变量、非线性、强耦合模型，它作为一种被控对象，用来检验控制理论的可行性和控制的稳定性。

studyer_domi·2022-07-21 12:56

倒立摆源代码仿真matlab/simulink神经网络PID(模糊)控制校正LQR 神经网络倒立摆控制倒立摆LQR控制仿真单级倒立摆的模糊控制旋转倒立摆

以下多套系统源码：1、MATLAB二级倒立摆三级倒立摆（在MATLAB下的二级倒立摆、三级倒立摆的仿真。内有所有需要的m文件）2、倒立摆matlab代码3、神经网络倒立摆控制（利用matlab对倒立摆的仿真，效果十分不错）4、二级倒立摆模型（这是一个演示直线二级倒立摆的matlab运行模型，这个模型能够根据仿真数据动画演示出二级倒立摆的运动情况。）5、倒立摆源码（倒立摆源码程序，注释很详细，是学习

「已注销」·2022-07-21 12:56

模型预测控制MPC2（无约束MPC，Unconstrained Model Predictive Control）

预测控制计算UnconstrainedModelPredictiveControl一、Example二、MATLAB实例：2.1任取反馈矩阵K=[1.4，5.76]2.2任取反馈矩阵K=[2，8]三、离散LQR

爱趣无穷·2022-07-11 17:08

数据库并发控制理论

[toc]概述并发控制技术，是数据库事务实现的基石，在确保事务隔离性正确的前提下，尽可能提高事务的并发度。广义上看，并发控制属于事务调度，调度的种类非常多，串行化、可串行化、不可恢复性等等；在这里，我们更多从狭义上来讲调度，指可串行化的调度。事务的正确性主要体现在ACID特性上，而并发控制主要涉及其中的I即Isolation，即事务隔离性，避免脏读，幻读，写偏斜等读写异常。且满足事务的可恢复性属性

zhubaba·2022-07-08 14:34

基于单片机控制的开关电源设计

随着科学技术的发展，电源技术又与现代控制理论、材料科学、电机工程、微电子技术等许多领域密切相关。目前电源技术已逐步发展成为一门多学科互相渗透的综合性技术学科。

嵌入式基地·2022-07-08 07:22

LQR工程实现（调研）

LQR控制器比PID要高级的一种算法，笔者找了一些资料，也做了一些笔记。

Jack Ju·2022-07-06 18:19

【翻译】驯服野兽：Scylla 如何利用控制理论来控制压实

但凡跟rocksdb一类的存储引擎打过交道的同学一定会有一个烦恼，就是在大量写入的时候引发的compaction很容易把cpu和磁盘带宽占满，影响了业务的正常读写，如何解决这个问题，让磁盘读写和compaction自动根据业务负载有条不紊地进行，scylladb给出了他自己的答案。

morningli·2022-06-17 17:00

流量控制理论与Sentinel

sentinel官方文档：https://sentinelguard.io/zh-cn/docs/introduction.html流量控制理论策略：漏桶算法：适用：漏桶策略适用于间隔性突发流量且流量不用即时处理的场景代表框架

白夜的Alice·2022-06-16 07:43

PID/LQR/MPC自行总结使用

**PID/LQR/MPC自行总结使用**自学控制相关知识，已经一年多了，现在回头看看还是有很多模糊不明确的地方，准备借此机会进行总结一下，第一次写博客，如果错误和不合理之处，请批评指正。

weixin_46396176·2022-06-13 07:41

Carsim应用：LKA车道保持辅助系统（LQR算法推导）

网上课程学习所得，用于回忆复习加深印象车辆横向控制主要有两类：一是主动变道，是指根据行驶需要提前打转向灯再进行变道；二是非主动变道，是指驾驶员无意识的情况下出现的车辆偏离原车道的情况。针对非主动变道的就是车道保持系统（LKA）。LKA的工作流程：识别车道线->判断是否介入->进行决策计算->进行执行控制LKA的开发流程：二自由度车辆模型建立公式有点多，附上照片（公式和专业书汽车理论中的第五章二自由

摩罗果·2022-06-13 07:10

用matlab实现离散LQR调节器,线性二次型调节器LQR/LQC算法解析及求解器代码（matlab）...

参考链接：http://120.52.51.14/stanford.edu/class/ee363/lectures/dlqr.pdf本文参考讲义中的第20页PPT，根据Hamilton-Jacobi方法，推导得到黎卡提方程的数值迭代求解方法(可实时在线求解黎卡提方程)，具体推导过程请参考PPT。本文列出最后的结论及对应的matlab代码，其他编程语言也可参考贴出的代码自行改编。对应的matlab

嗨嗨嗨夏天·2022-06-13 07:36

深度强化学习CS285 lec10-lec12（记得看LQR基础知识）

CS285Model-BasedRL概述一、最优控制与规划（OptimalControlandPlanning）1.1问题分类1.2解决方法1.2.1随机优化方法StochasticOptimization（Continuousaction）1.2.2蒙特卡洛树搜索MCTS（DiscreteAction）1.2.3LQRFramework二、MBRLWithoutPolicyLearning2.1

Nemo555·2022-06-13 07:34

车辆动力学及控制_Apollo控制算法车辆动力学模型分析（一）

欢迎关注微信公众号《不想做科学家的工程师不是好码农》无论是LQR或是MPC控制，都需要有车辆的模型作为基础。本文整理出Apollo控制算法中使用的车辆动力学模型的推导过程。

weixin_39649736·2022-06-13 07:03

Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较 (百度Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器）

摘自：https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/84324754Apollo代码学习(七)—MPC与LQR比较follow轻尘2018-11-2917

TYINY·2022-06-13 07:29

LQR与汽车横向动力学

LQR的另外一个维度是有限时间和无限时间。对于连续系统而言，有限时间和无限时间的主要区别就是黎卡提方程形式有所不同。对于离散系统而言，求解的推导方式上就会有一些变化。

lewis_0·2022-06-13 07:56

第七篇，LQR、MPC大总结

一、引言2022年5月，因为做ADAS、LKA，花了半个多月的时间系统学习了LQR、MPC，并做了demo，还把LQR替换了PID用在了LKA里，算是真正落地了，静待调参。

qq_404546876·2022-06-13 07:36

智能机器人-（四）PID控制理论

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、控制理论二、开关控制（控制机器人走直线）三、PID控制1.比例调节器（P）2.比例积分调节器（PI）3.比例积分微分调节器（PID

饭饭饭饭饭炒蛋·2022-06-07 07:45

一文掌握Python正则表达式

最初的正则表达式出现于理论计算机科学的自动控制理论和形式化语言理论中。安装Python解释器/anaconda。安装好jupyterlab。r

·2022-06-02 18:43

学习计划表（长期）

一：课程学习数学：1.高等数学2.线性代数英语：1.英语四级2.英语六级政治：1.思修2.毛概3.近代史4.马原5.时事专业：1.信息技术（计算机基础）2.自动控制理论3.C语言4.自动控制系统5.单片机原理及应用学习方法

闪烁shimmer·2022-06-01 18:52

自动驾驶（七十六）---------Apollo MPC之代码解析

最近一直在调LQR上车的效果，初见成效，所以也很好奇Apollo的MPC控制算法，没有项目驱动，只能靠自己的驱动力了，这里结合代码分析理论，详细梳理一遍apollo的MPC算法。

一实相印·2022-05-31 07:38

无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的公式推导

最近在学习龚建伟《无人驾驶车辆模型预测控制》里第三章的线性时变模型mpc控制，书里的公式没有推导的细节，而且理论公式跟附的代码对不上，估计公式都是抄现代控制理论的。

zhangcogito·2022-05-31 07:38

【自动驾驶】LQR控制实现轨迹跟踪

文章目录参考资料1.基本概念1.1运动学模型的离散状态方程1.2LQR求解步骤2.python实现2.1车辆模型2.2相关参数设置2.3生成轨迹曲线2.4角度归一化2.5解代数里卡提方程2.6LQR控制算法

CHH3213·2022-05-31 07:04

【Carsim Simulink自动驾驶仿真】基于MPC的动力学控制

如果对Carsim的基础使用还不了解，可以参考：【CarsimSimulink自动驾驶仿真】基于MPC的速度控制如果对MPC算法原理不清楚，可以参考：如何理解MPC模型预测控制理论项目介绍：教程为北理工的无人驾驶车辆模型预测控制第

薯一个蜂蜜牛奶味的愿·2022-05-31 07:59

车辆运动学模型，线性化及其离散化

基于模型的控制算法，LQR与MPC，均要建立车辆的模型，并将模型线性化，离散化，才能更好的发挥该算法的作用。

肥嘟嘟的左卫门·2022-05-31 07:33

智能控制及其matlab...,智能控制及其MATLAB实现

第一篇神经网络控制及其MATLAB实砚第1章神经网络控制理论1．1神经网络的基本概念1．1．1生物神经元的结构与功能特点1．1．2人工神经元模型1．1．3神经网络的结构1．1．4神经网络的工作方式1．1

weixin_39828960·2022-05-29 08:02

Apollo自动驾驶进阶课（6）——Apollo规划技术

控制领域，规划理解为到达目标状态的动态系统，涉及MPC，LQR等。人工智能artificialin

Oceans_depth·2022-05-22 07:00

自动驾驶规划综述

的规划就是一个目标函数：,求最优解MotionPlanning的三个领域RoboticFields生成轨迹寻找目标RRT，A*,D*，D*LiteControlTheory动态系统理论实现目标状态MPC模型预测控制，LQR

猫猫猫猫猫大人·2022-05-22 07:24

自动驾驶规划控制（Ａ、纯跟踪(pure pursuit)、LQR*算法在用c++在ubuntu和ros环境下实现）

目录概述2算法介绍2.1Astart改进2.2ROS（Gazebo仿真）2.2.1使用Gazebo仿真需要安装的功能包2.2.2创建工作空间catkin_ws2.2.3Pure_pursuit算法2.2.4LQR

NeXTzhao·2022-05-21 12:43

纯追踪算法(Pure Pursuit) vs 线性二次型(LQR)法

目录算法思想推导过程纯追踪算法跟踪结果LQR算法跟踪结果与其他跟踪算法的对比算法思想纯追踪：基于当前车轮后理论中心位置，在参考路径上向（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径

Jeossirey·2022-05-21 12:13

【无人驾驶路径跟踪控制】无人驾驶路径跟踪控制常用方法

目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、无人驾驶路径跟踪控制需求二、控制方案一：PID控制三、控制方案二：纯跟踪算法（pure_persuit）四、控制方案三：线性二次调节器（LQR

盒子君~·2022-05-19 07:10

自动驾驶算法详解(4): 横向LQR、纵向PID控制进行轨迹跟踪以及python实现

前言：在量产ADAS或者自动驾驶算法中，横纵向控制往往都是分开控制的，上一篇文章中介绍了如何使用LQR同时进行横纵向的控制，本文将介绍一种横纵向分开控制的思路，将使用LQR算法进行横向控制，同时使用PID

自动驾驶 Player·2022-05-19 07:39

【自动驾驶】PID实现轨迹跟踪

学习过控制理论的同学对它一定不陌生（毕竟调参

CHH3213·2022-05-19 07:16

四轮驱动(SSMR)移动机器人手柄控制

四轮驱动(SSMR)移动机器人手柄控制理论推导理论推导可以参考下面的文章四轮驱动（SSMR）移动机器人运动模型及应用分析(qq.com)有几个点需要注意一下：推导假设车的形心与车的质心重合，其实这是不太符合实际的

合工大机器人实验室·2022-04-30 13:41

汽车控制理论数学基础——状态方程

1.利用状态方程求传递函数公式状态方程为$G(s)=\dfrac{Y(s)}{U(s)}=C(sI-A)^{-1}B+D$例1：$m-c-k$系统，求$m\overset{··}{x}+c\overset{·}{x}+kx=f$传递函数。解：令$x_1=x$，$x_2=\overs

静候佳茵·2022-04-24 22:00

2022年嵌入式就业居然还挺香的，村口小花每次看见我都微笑

2022年嵌入式就业居然还挺香的，村口小花每次看见我都微笑本科比较好的211，研究所中流985，课题是关于ros和无人机以及控制理论方面。

大方单片机·2022-04-16 14:06

如何使用卡尔曼滤波（Kalman Filtering）实现对物体运动轨迹的预测？（附源码）

同时，卡尔曼滤波也是控制理论

Demo_xxx·2022-04-09 07:54

B站Dr_Can自控课程学习笔记

sid=1569601经典控制理论：首先是拉普拉斯变换。在s域内，就有了传递函数。为了分析控制系统，就会引入计算零极点，画根轨迹图。

Blythe1904·2022-04-08 08:27

卡尔曼滤波算法的代码验证

卡尔曼滤波算法它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态，实践中得到广泛应用，场景包括控制系统参数估计，移动预测等等，在深度学习中也常常用来配合神经网络输出做后处理，应用于目标跟踪等场景,自动化专业在讲现代控制理论的时候会讲

papaofdoudou·2022-04-04 07:36

LQR 控制学习-LQR控制 MATLAB官方教程-LQR 控制器_状态空间系统Matlab/Simulink建模分析

LQR控制本blog主要记录LQR线性二次调制系统的，学习教程为两个B站的教学视频。

KaHoWong·2022-03-22 07:06

阿木实验室无人机编队起航

一、编队控制理论对无人机协同控制的研究一般分为两个方向：编队构型的形成与构型维持。

阿木实验室·2022-03-19 07:33

三相异步电机矢量控制变频调速matlab,基于MATLAB/SIMULINK异步电机矢量控制系统的仿真...

1971年提出的矢量控制理论根据磁动势等效原则，应用坐标变换将三相系统等效为二相系统，再经过按磁场定向的同步旋转变换实现了定子电流励磁分量与转矩分量之间的解耦，从而达到对交流电机的磁链和电流分别控制的目的

一级翻译吴杰·2022-03-07 12:00

matlab怎么画矩形世界地图,matlab绘制世界地图

实验五MATLAB绘制Bode图、Nyquist图实验学科:自动控制理论姓名:XXX学号:XXX班级:XXX实验五MATLAB绘制Bode图、Nyquist图实验一、实验目的1.掌握计算机绘制系统的Bode

weixin_39994438·2022-02-24 08:17

《人工智能原理》读书笔记：第1章绪论

目录第1章绪论1.1引言1.2关于agent的翻译1.3人工智能的定义1.4人工智能的基础1.4.1数学1.4.2经济学1.4.3神经科学1.4.4认知心理学1.4.5控制理论与控制论1.5人工智能的历史

feiwen110·2022-02-22 07:31

课程预告丨蒙彼利埃大学2017级EDBA《会计与控制理论》课程

本课程的目标是在会计和控制理论课上从理论和国际的维度提供解决方案。会计与控制理论的课程目标是介绍管理会计的基础理论。该课程也对会计领域不同的研究趋势做了对比。例如：实证主义，解释主义和批判社会理论。

上海协进教育投资有限公司·2022-02-21 09:55

《选择理论》上：一句话帮你改善人际关系

如果你一直都是这样做的，那就说明你早已沦为外部控制理论的奴隶了。疑惑的你这时肯定会问：“什么是外部控制理论？”那么我在这里简单的解释一下外部理论到底是怎么回

凤芷楼·2022-02-21 02:01

智能车浅谈——方向控制篇

文章目录前言自动控制理论人工控制系统自动控制方向控制典型环节对应典型环节分析给定环节与给定量比较环节与偏差量控制环节与控制量执行机构舵机PWM技术舵机中值及限幅转向控制被控对象与被控量反馈对象与反馈量结束语前言今天接着之前的智能车硬件部分

小向是个Der·2022-02-08 10:54

控制理论：反馈和优化主题

贯穿控制科学的两大主题“反馈”与“优化”在生产过程中，人们始终在致力于寻找一种普适（一般的）方法，使得机器和设备的某个工作状态或参数在无人直接参与的情况下，自动地按照预定的规律运行，这就是自动控制。自动控制的历史是与人类工业化的历史紧密联系的。历史上第一个有据可查的自动控制系统，是1788年瓦特在改进蒸汽机时发明的离心式调速器。当负载或蒸汽供给量发生变化时，离心式调速器能够根据这一变化自动地调节进

TonnyYan·2022-02-06 15:25

线性系统在广告产品中的发展

例如各种规划，控制理论中对线性系统的研究[1]。类似地，人类能够直观理解以及操作的系统，往往都是线性的系统，如果系统高度地非线性，人类将难以操作。

shudaxu·2021-12-23 16:15

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