旋转矩阵

【数理知识】求刚体旋转矩阵和平移矩阵，已知 N＞=3 个点在前后时刻的坐标，且这 N＞=3 点间距离始终不变代表一个刚体

4【数理知识】向量数乘，内积，外积，matlab代码实现5【数理知识】协方差，随机变量的的协方差，随机变量分别是单个数字和向量时的协方差6【数理知识】已知N>=3个点在前后时刻的坐标，求刚体平移矩阵，旋转矩阵
Zhao-Jichao·2023-08-06 17:05

从3组对应点中求得最佳的旋转和平移变换

找到最佳刚性变换矩阵可以分解为以下步骤：找到两个点集的重心；将两个点集的重心都带到原点，然后找到最佳旋转矩阵R；找到平移矩阵t一、找到点云的重心平
矮行星的妹子·2023-08-05 17:38

【数理知识】协方差，随机变量的的协方差，随机变量分别是单个数字和向量时的协方差

4【数理知识】向量数乘，内积，外积，matlab代码实现5【数理知识】协方差，随机变量的的协方差，随机变量分别是单个数字和向量时的协方差6【数理知识】已知N>=3个点在前后时刻的坐标，求刚体平移矩阵，旋转矩阵
Zhao-Jichao·2023-08-05 17:38

分析矩形绕任意点旋转N度

一、点绕原点旋转A度二维平面的旋转矩阵是，点p(x,y）绕原点（0,0）旋转A度就是*旋转后的点为p1(x1,y1)其中：x1=cosA*x-sinA*y;y1=sinA*x+cosA*y;二、点绕任意点旋转
惊风无尘·2023-08-05 15:16

Opencv-C++笔记 (16) : 几何变换 （图像的翻转（镜像），平移，旋转，仿射，透视变换）

文章目录一、图像平移二、图像旋转2.1求旋转矩阵2.2求旋转后图像的尺寸2.3手工实现图像旋转2.4opencv函数实现图像旋转三、图像翻转3.1左右翻转3.2、上下翻转3.3上下颠倒，左右相反4、错切变换
晓纪同学·2023-08-05 05:57

UE4绕物体旋转

1.实现原理环绕物体绕z轴转动，使用旋转矩阵进行x，y改变的计算。2.实现蓝图首先设置(x,y,z)在新的坐标系下，以物体中心为(0,0,0)，放置物体在(R,0,0)处，R为旋转半径。
浮沉丶奕辻琮·2023-08-02 06:46

【视觉slam14讲】---旋转平移矩阵下标

变换矩阵T理解：旋转矩阵R12是表示坐标系从1到2的变换。平移矩阵t12是表示从坐标系1指向坐标系2，但是通过观察就会发现，该运算是矩阵的运算，在图中的三角形中可以发现是成立的。
白白白白白kkk·2023-08-02 06:06

视觉SLAM十四讲学习笔记--第七讲视觉里程计学习笔记总结（1）

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲笔记---03三维空间刚体运动1

1、旋转矩阵（1）点和向量，坐标系对于a,b∈R3内积外积（只对三维向量存在定义）外积的方向垂直于这两个向量，大小为|a||b|sin^记成一个反对称符号，则a^可表示把一个向量写成了一个反对称矩阵。
陆洋山芋·2023-07-30 08:17

《视觉SLAM十四讲》笔记（4-6）

但是旋转矩阵自身
YuhsiHu·2023-07-30 08:40

OpenCV-15投影与三维视觉

在这个过程中，我们会使用到前一章介绍的一些知识，包括相机内参矩阵(CameraIntrinsicsMatrix)M，扭曲系数(DistortionCoefficients)，旋转矩阵R，平移向量T，以及单应矩阵
RichardJieChen·2023-07-28 20:45

点线面产生局部坐标系以及计算到世界坐标系的旋转矩阵

要求给出X,Y,Z轴的单位向量，以及原点O.求出转换到世界坐标系的旋转矩阵RT。如图，A’B’为AB在OP上的投影，坐标系中X轴平行于OP面的法向，Z轴平行于A’B’。
闪电彬彬·2023-07-28 12:46

Games101学习笔记 - 变换矩阵基础

x经过n倍缩放，y经过m倍缩放，得到的新点（X1，Y1）；那么新点和远点有如下关系，X1=n*X,Y1=m*Y写成矩阵就是如下形式均匀缩放不均匀缩放关于Y轴对阵矩阵关于切变矩阵关于旋转矩阵注意：上图是默认二维旋转的是以远点为圆转重心
啊基米德·2023-07-26 20:17

关于旋转向量和罗德里格斯旋转公式

#将rvec转换为旋转矩阵R=cv2.Rodrigues(rvec)#将旋转矩阵转换为欧拉角roll,pitch,yaw=cv2.decomposeHomographyMat(R)
ulimate_·2023-07-25 23:06

Eigen库 欧拉角<-->旋转矩阵<-->四元数相互转换

#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec
小凡197·2023-07-25 20:08

mpu6050惯性导航学习记录

mpu6050惯性导航学习记录文章目录mpu6050惯性导航学习记录一、学习目的二、原理1、mpu6050简介：2、mpu6050原理分析3、数字运动处理器（DMP）三、惯性导航初步了解1、坐标系2、旋转矩阵四
hg000720·2023-07-25 17:35

三维空间刚体运动之旋转矩阵与变换矩阵

1.旋转矩阵1.1点、向量和坐标系点：点是空间中的基本元素，没有长度，没有体积；向量：把两个点连接起来，就构成了向量，向量可以看成从某点指向另一点的一个箭头；只有当我们指定这个三维空间中的某个坐标系时，
RobotsRuning·2023-07-24 21:45

ROS之四元数、欧拉角以及旋转矩阵之间的相互转换（tf库）

大部分时候主要以使用四元数为主，但是四元数本身不是很直观，比如在需要对角度进行加减运算的时候就不太方便直接操作四元数而是会转换成欧拉角的形式，而当我们进行位姿间转换的时候，一般需要进行旋转矩阵进行乘法运算
一叶执念·2023-07-24 17:30

旋转矩阵

面试题01.07.旋转矩阵题目来源：https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci题目给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。
大梦三千秋·2023-07-24 06:51

GAMES101 作业1

（View）构建模型矩阵(Model)构建透视矩阵（Projection）视口变换(Viewporttransform)提高：将三角形绕任意过原点的轴旋转旋转过程中报错作业内容本次作业的任务是填写一个旋转矩阵和一个透视投影矩阵
wjjontheway·2023-07-22 08:00

自由度的理解

自由度在SLAM算法里，我们会经常看到自由度这个概念，例如单应矩阵的自由度是8，基础矩阵的自由度是7，但是用旋转矩阵表达的旋转的自由度却是3。我一开始也很迷茫，什么是自由度啊？后面就慢慢理解了一点。
梅夫人·2023-07-20 11:27

相机模型讲解（四个坐标系变换+张正友标定法）

//相机坐标系即是以相机光心为原点，光轴为Z轴的右手坐标系//对于旋转矩阵，刚体变换可以分解为绕世界坐标系X,Y,Z轴分别以一定角度旋转R1=R=R1R2R3=Pc
三维视觉工作室·2023-07-20 11:56

UE4 三种旋转（二）

UE4三种旋转（二）UE4中旋转操作常用的方式：欧拉角、四元数和旋转矩阵。
wblong·2023-07-19 13:55

UE4 三种旋转（二）

UE4三种旋转（二）UE4中旋转操作常用的方式：欧拉角、四元数和旋转矩阵。
wblong_cs·2023-07-18 20:31

【机器人学导论知识点+习题笔记2.1~2.13】（间歇性更新）

知识点：定义：1.世界坐标系p132.笛卡尔坐标系p133.旋转矩阵（用于表示姿态）记为也可称为标准正交阵p144.方向余弦p145.位姿=位置+姿态（四个矢量成一组表示位姿）p156.坐标平移p167
xu_haiao·2023-07-15 20:47

【SLAM14讲】05 李群与李代数

旋转矩阵自身是带有约束的（正交且行列式为1）。它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变得困难。通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。
Darren_pty·2023-07-14 14:18

本质矩阵（Essential Matrix）E进行分解的过程

在某些情况下，W也被称为"旋转矩阵"，它是由本质矩阵E的属性决定的。计算两个可能的旋转矩阵R1和R2。
小秋SLAM入门实战·2023-07-14 14:52

【Unity编程】Unity中的欧拉旋转

所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。
coldestheaven·2023-07-14 01:03

基础知识,运动观测,旋转（旋转矩阵，轴角，欧拉角，四元数）和eigen库基础

"山薮藏疾"1.运动与观测1.1通用运动方程1.2通用观测方程1.3对SLAM的认识2.三维运动2.1旋转与平移2.2变换矩阵2.3矩阵知识补充2.4旋转向量2.5欧拉角2.6四元数2.7其他变换3.编程基础3.1链接库说明3.2eigen库本节及下一节讨论围绕这个问题展开机器人如何表示自身位姿？\quad\large\textcolor{red}{机器人如何表示自身位姿？}机器人如何表示自身位姿
终问鼎·2023-07-13 19:53

刚体运动学笔记

文章目录@[toc]1.三维空间旋转矩阵1.1.旋转矩阵2.绕任意轴旋转矩阵2.1.叉乘运算性质2.2.向量积与矩阵形式2.3.绕轴旋转的线速度2.4.一阶线性常微分方程2.5.轴角法表示的旋转矩阵2.6
小电动车·2023-06-23 11:19

MTEX包在Matlab中实现从EBSD数据生成Abaqus网格与晶粒取向：一种对用户材料旋转矩阵分量实践的全面指南

您好，亲爱的读者。我在这篇文章中，我将向您讲解如何使用MTEX包在Matlab中，将电子背散射衍射(EBSD)数据转换成Abaqus的输入文件。这篇文章的目的不仅是指导您操作，更希望能够帮助您理解其中的一些基本原理。尽管这篇文章主要是为那些已经具有一些Matlab和Abaqus经验的读者准备的，但我会尽量使用简单的语言，让那些没有这方面经验的读者也能理解。首先，让我们简单介绍一下涉及的主要技术。M
快撑死的鱼·2023-06-22 21:35

slam十四讲 03 Eigen实践之三维空间刚体运动

目录1初始化2旋转空间中的向量3欧拉角4变换矩阵5四元素完整程序1初始化旋转的两种办法：（1）旋转矩阵：a=Ra',a'=R^Ta,旋转矩阵的特性：是一个行列式为1的正交矩阵.三维空间的旋转是3x3矩阵
Mr.Q·2023-06-21 18:59

ABB机器人姿态与四元数（笔记）

不同机器人表示控件姿态的方式不一样，但也无外乎3中：旋转矩阵、欧拉角和四元数。ABB机器人使用的是四元数（可转欧拉角）作为机器人控件姿态的表示方式。
Heliophyte阳·2023-06-21 02:32

Opencv-C++笔记 (12) : opencv-仿射变化

实现图像的旋转首先需要确定旋转角度和旋转中心，之后确定旋转矩阵，最终通过仿射变换实现图像旋转。二、GetRotationMatrix2D针对这个流程，OpenCV4
晓纪同学·2023-06-20 04:29

OpenCV项目开发实战--旋转矩阵到欧拉角的代码实现

文末附基于Python和C++两种方式实现的测试代码下载链接在这篇文章中，我将分享将3×3旋转矩阵转换为欧拉角的代码，反之亦然。3D旋转矩阵可以让你的头旋转。
TD程序员·2023-06-18 11:47

webgl模型矩阵

模型矩阵在webgl中表示模型的缩放旋转平移的所以模型矩阵包含了旋转矩阵:缩放矩阵:平移矩阵:下面给出一份演示:body{margin:0;padding:0;}右移动左移动上移动下移动放大缩小precisionhighpfloat
灰灰_世界·2023-06-17 20:51

OpenCV 笔记_2

resize图像缩放（重置图像大小)flip图像翻转hconcat横向连接vconcat纵向连接图像方式变换warpAffine仿射变换函数：矩阵M（2*3）getRotationMatrix2D获取图像旋转矩阵
Wi~·2023-06-17 10:12

学完音视频FFmpeg OpenGL后内部练习题

0夯实数学基础，整理一套自己的向量，点乘，差乘，欧拉角，四元素,齐次坐标，矩阵，平移矩阵，旋转矩阵，缩放矩阵，逆矩阵数学，几何原理，观察者矩阵，正交投影，透视投影，法线贴图TBN矩阵，推导过程，深入理解图形变换管线
chenchao_shenzhen·2023-06-15 16:39

三维坐标旋转变换——四元数与旋转矩阵的相互转换，python实现

0.公式参考参考公式1.代码导包importpandasaspdimportnumpyasnp旋转矩阵转为四元数（输入为numpy数组）defmatrix2quaternion(m):#m:arrayw
阿航626·2023-06-13 01:01

Eigen之矩阵基本操作

一、旋转矩阵我们知道向量的内积可以描述向量之间的投影关系，而向量的外积，能表示向量的旋转。在欧
TamSom·2023-06-11 14:00

计算机图形学-GAMES101-3

旋转矩阵（5）总结我们要做变换，就
仰望—星空·2023-06-11 14:59

详解基于罗德里格斯（Rodrigues）公式由旋转向量到旋转矩阵的 Python 实现

文章目录旋转向量rotationvector旋转矩阵rotationmatrix罗德里格斯公式Rodrigues'formula基于Python和NumPy实现Rodrigues公式旋转向量rotationvector
KRISNAT·2023-06-10 00:21

SLAM公式引出、推导和理解 1-1

公式推导及由来0数学表达式1位姿表达—运动方程1.1基础知识1.2旋转矩阵1.3变换矩阵1.4旋转向量1.5欧拉角1.6四元数0数学表达式由于相机是在某些时刻采集数据的，所以我们只关心这一段时间机器人的位置和所处地图
雨后的放线君·2023-06-09 01:48

原地顺时针旋转矩阵（leetcode 48.选择图像）

本题目在leetcode上有原题48.旋转图像详细讲解顺时针旋转90°，横变竖，竖变横。按圈分解，一圈圈的单独转，由外圈到内圈，不断分解。每一圈转到位了，整个矩阵就旋转好了。那么，问题来了，如何实现原地旋转一个圈？还是分解，我们把矩阵的一圈分解成多个部分，如下图所示：你发现了吗，口、△、X，口、△、X，口、△、X，口、△、X,顺时针循环的。外圈是4*4，分成3个组，lowR-topR=3所以，小组
所念皆星河73·2023-06-08 16:46

旋转矩阵

旋转矩阵旋转矩阵（RotationMatrix）的推导及其应用向量的平移，比较简单。
黑猫爱小鹿·2023-06-07 01:14

欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换

欧拉角转旋转矩阵对于两个三维点，，由点经过旋转矩阵旋转到，则有：任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。
shaniadolphin·2023-04-21 21:47

Unity shader基础学习(三) ------ 数学基础

二.矩阵1.变换物体与变换坐标系:可知道旋转坐标系相当于以相反的量旋转物体(其他变换也是一样)因此矩阵可以用来对向量进行变换成另一个向量,如果对坐标系的的每个基向量进行变换,就能旋转拉伸坐标系2.坐标旋转矩阵二维旋转矩阵推理过
千喜Ya·2023-04-21 19:31

相机坐标系的正向投影和反向投影

两个坐标系的转换比较简单，就是旋转矩阵+平移矩阵，旋转矩阵则是绕X，Y，Z轴旋转获得。
maxruan·2023-04-21 15:04

一起学 WebGL：复合矩阵

之前讲了平移矩阵、旋转矩阵以及缩放矩阵，以及演示了在WebGL中的单独应用的效果。这次我们看看同时进行多次矩阵变换的组合写法。我们将会对一个三角形先平移，然后旋转。矩阵乘法简单过一下矩阵乘法的知识点。
前端西瓜哥·2023-04-21 13:05

旋转矩阵

题目描述：给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法，将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到？示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵，使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,1
Aristokrat·2023-04-21 02:10
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