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Linux
旋转矩阵
Eigen库 欧拉角<-->
旋转矩阵
<-->四元数相互转换
#include#include#include#definePI(3.1415926535897932346f)intmain(intargc,char**argv){using::std::cout;using::std::endl;doubleyaw=PI/3,pitching=PI/4,droll=PI/6;//EulerAnglestoRotationMatrix::Eigen::Vec
小凡197
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2023-07-25 20:08
ROS
mpu6050惯性导航学习记录
mpu6050惯性导航学习记录文章目录mpu6050惯性导航学习记录一、学习目的二、原理1、mpu6050简介:2、mpu6050原理分析3、数字运动处理器(DMP)三、惯性导航初步了解1、坐标系2、
旋转矩阵
四
hg000720
·
2023-07-25 17:35
智能车调试日记
线性代数
矩阵
三维空间刚体运动之
旋转矩阵
与变换矩阵
1.
旋转矩阵
1.1点、向量和坐标系点:点是空间中的基本元素,没有长度,没有体积;向量:把两个点连接起来,就构成了向量,向量可以看成从某点指向另一点的一个箭头;只有当我们指定这个三维空间中的某个坐标系时,
RobotsRuning
·
2023-07-24 21:45
矩阵
线性代数
ROS之四元数、欧拉角以及
旋转矩阵
之间的相互转换(tf库)
大部分时候主要以使用四元数为主,但是四元数本身不是很直观,比如在需要对角度进行加减运算的时候就不太方便直接操作四元数而是会转换成欧拉角的形式,而当我们进行位姿间转换的时候,一般需要进行
旋转矩阵
进行乘法运算
一叶执念
·
2023-07-24 17:30
ROS
矩阵
线性代数
旋转矩阵
面试题01.07.
旋转矩阵
题目来源:https://leetcode-cn.com/problems/rotate-matrix-lcci题目给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。
大梦三千秋
·
2023-07-24 06:51
GAMES101 作业1
(View)构建模型矩阵(Model)构建透视矩阵(Projection)视口变换(Viewporttransform)提高:将三角形绕任意过原点的轴旋转旋转过程中报错作业内容本次作业的任务是填写一个
旋转矩阵
和一个透视投影矩阵
wjjontheway
·
2023-07-22 08:00
GAMES101
c++
图形渲染
自由度的理解
自由度在SLAM算法里,我们会经常看到自由度这个概念,例如单应矩阵的自由度是8,基础矩阵的自由度是7,但是用
旋转矩阵
表达的旋转的自由度却是3。我一开始也很迷茫,什么是自由度啊?后面就慢慢理解了一点。
梅夫人
·
2023-07-20 11:27
算法
线性代数
矩阵
相机模型讲解(四个坐标系变换+张正友标定法)
//相机坐标系即是以相机光心为原点,光轴为Z轴的右手坐标系//对于
旋转矩阵
,刚体变换可以分解为绕世界坐标系X,Y,Z轴分别以一定角度旋转R1=R=R1R2R3=Pc
三维视觉工作室
·
2023-07-20 11:56
计算机视觉
slam
UE4 三种旋转(二)
UE4三种旋转(二)UE4中旋转操作常用的方式:欧拉角、四元数和
旋转矩阵
。
wblong
·
2023-07-19 13:55
UE4 三种旋转(二)
UE4三种旋转(二)UE4中旋转操作常用的方式:欧拉角、四元数和
旋转矩阵
。
wblong_cs
·
2023-07-18 20:31
UE4
UE4
旋转
3D
【机器人学导论知识点+习题笔记2.1~2.13】(间歇性更新)
知识点:定义:1.世界坐标系p132.笛卡尔坐标系p133.
旋转矩阵
(用于表示姿态)记为也可称为标准正交阵p144.方向余弦p145.位姿=位置+姿态(四个矢量成一组表示位姿)p156.坐标平移p167
xu_haiao
·
2023-07-15 20:47
机器人学导论
机器人学导论
【SLAM14讲】05 李群与李代数
旋转矩阵
自身是带有约束的(正交且行列式为1)。它们作为优化变量时,会引入额外的约束,使优化变得困难。通过李群——李代数间的转换关系,我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题,简化求解方式。
Darren_pty
·
2023-07-14 14:18
SLAM
slam
本质矩阵(Essential Matrix)E进行分解的过程
在某些情况下,W也被称为"
旋转矩阵
",它是由本质矩阵E的属性决定的。计算两个可能的
旋转矩阵
R1和R2。
小秋SLAM入门实战
·
2023-07-14 14:52
从零开始学SLAM
矩阵
线性代数
【Unity编程】Unity中的欧拉旋转
所以,刚体的取向可以用三个基本
旋转矩阵
来决定。换句话说,任何关于刚体旋转的
旋转矩阵
是由三个基本
旋转矩阵
复合而成的。对于在三维空间里的一个参考系,任何坐标系的取向,都可以用三个欧拉角来表现。
coldestheaven
·
2023-07-14 01:03
基础知识,运动观测,旋转(
旋转矩阵
,轴角,欧拉角,四元数)和eigen库基础
"山薮藏疾"1.运动与观测1.1通用运动方程1.2通用观测方程1.3对SLAM的认识2.三维运动2.1旋转与平移2.2变换矩阵2.3矩阵知识补充2.4旋转向量2.5欧拉角2.6四元数2.7其他变换3.编程基础3.1链接库说明3.2eigen库本节及下一节讨论围绕这个问题展开机器人如何表示自身位姿?\quad\large\textcolor{red}{机器人如何表示自身位姿?}机器人如何表示自身位姿
终问鼎
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2023-07-13 19:53
#
VSLAM
自动驾驶-SLAM
矩阵
机器学习
线性代数
linux
SLAM
刚体运动学笔记
文章目录@[toc]1.三维空间
旋转矩阵
1.1.
旋转矩阵
2.绕任意轴
旋转矩阵
2.1.叉乘运算性质2.2.向量积与矩阵形式2.3.绕轴旋转的线速度2.4.一阶线性常微分方程2.5.轴角法表示的
旋转矩阵
2.6
小电动车
·
2023-06-23 11:19
机器人
笔记
线性代数
矩阵
力学
MTEX包在Matlab中实现从EBSD数据生成Abaqus网格与晶粒取向:一种对用户材料
旋转矩阵
分量实践的全面指南
您好,亲爱的读者。我在这篇文章中,我将向您讲解如何使用MTEX包在Matlab中,将电子背散射衍射(EBSD)数据转换成Abaqus的输入文件。这篇文章的目的不仅是指导您操作,更希望能够帮助您理解其中的一些基本原理。尽管这篇文章主要是为那些已经具有一些Matlab和Abaqus经验的读者准备的,但我会尽量使用简单的语言,让那些没有这方面经验的读者也能理解。首先,让我们简单介绍一下涉及的主要技术。M
快撑死的鱼
·
2023-06-22 21:35
matlab
矩阵
开发语言
slam十四讲 03 Eigen实践之三维空间刚体运动
目录1初始化2旋转空间中的向量3欧拉角4变换矩阵5四元素完整程序1初始化旋转的两种办法:(1)
旋转矩阵
:a=Ra',a'=R^Ta,
旋转矩阵
的特性:是一个行列式为1的正交矩阵.三维空间的旋转是3x3矩阵
Mr.Q
·
2023-06-21 18:59
SLAM
slam
ABB机器人姿态与四元数(笔记)
不同机器人表示控件姿态的方式不一样,但也无外乎3中:
旋转矩阵
、欧拉角和四元数。ABB机器人使用的是四元数(可转欧拉角)作为机器人控件姿态的表示方式。
Heliophyte阳
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2023-06-21 02:32
ABB
RobotStudio
Opencv-C++笔记 (12) : opencv-仿射变化
实现图像的旋转首先需要确定旋转角度和旋转中心,之后确定
旋转矩阵
,最终通过仿射变换实现图像旋转。二、GetRotationMatrix2D针对这个流程,OpenCV4
晓纪同学
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2023-06-20 04:29
Opencv_C++学习笔记
opencv
c++
笔记
OpenCV项目开发实战--
旋转矩阵
到欧拉角的代码实现
文末附基于Python和C++两种方式实现的测试代码下载链接在这篇文章中,我将分享将3×3
旋转矩阵
转换为欧拉角的代码,反之亦然。3D
旋转矩阵
可以让你的头旋转。
TD程序员
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2023-06-18 11:47
OpenCV项目开发实战
opencv
矩阵
人工智能
计算机视觉
webgl模型矩阵
模型矩阵在webgl中表示模型的缩放旋转平移的所以模型矩阵包含了
旋转矩阵
:缩放矩阵:平移矩阵:下面给出一份演示:body{margin:0;padding:0;}右移动左移动上移动下移动放大缩小precisionhighpfloat
灰灰_世界
·
2023-06-17 20:51
webgl
webgl
模型矩阵
动画变换
OpenCV 笔记_2
resize图像缩放(重置图像大小)flip图像翻转hconcat横向连接vconcat纵向连接图像方式变换warpAffine仿射变换函数:矩阵M(2*3)getRotationMatrix2D获取图像
旋转矩阵
Wi~
·
2023-06-17 10:12
OpenCV
opencv
计算机视觉
学完音视频FFmpeg OpenGL后内部练习题
0夯实数学基础,整理一套自己的向量,点乘,差乘,欧拉角,四元素,齐次坐标,矩阵,平移矩阵,
旋转矩阵
,缩放矩阵,逆矩阵数学,几何原理,观察者矩阵,正交投影,透视投影,法线贴图TBN矩阵,推导过程,深入理解图形变换管线
chenchao_shenzhen
·
2023-06-15 16:39
移动开发
html
三维坐标旋转变换——四元数与
旋转矩阵
的相互转换,python实现
0.公式参考参考公式1.代码导包importpandasaspdimportnumpyasnp
旋转矩阵
转为四元数(输入为numpy数组)defmatrix2quaternion(m):#m:arrayw
阿航626
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2023-06-13 01:01
python
矩阵
numpy
四元数
旋转矩阵
Eigen之矩阵基本操作
一、
旋转矩阵
我们知道向量的内积可以描述向量之间的投影关系,而向量的外积,能表示向量的旋转。在欧
TamSom
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2023-06-11 14:00
Ubuntu系统应用开发
ubuntu
c++
矩阵
计算机图形学-GAMES101-3
旋转矩阵
(5)总结我们要做变换,就
仰望—星空
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2023-06-11 14:59
GAMES101
计算机图形学
GAMES101
CG
详解基于罗德里格斯(Rodrigues)公式由旋转向量到
旋转矩阵
的 Python 实现
文章目录旋转向量rotationvector
旋转矩阵
rotationmatrix罗德里格斯公式Rodrigues'formula基于Python和NumPy实现Rodrigues公式旋转向量rotationvector
KRISNAT
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2023-06-10 00:21
机器人
Intel
Realsense
Depth
Camera
python
矩阵
numpy
SLAM公式引出、推导和理解 1-1
公式推导及由来0数学表达式1位姿表达—运动方程1.1基础知识1.2
旋转矩阵
1.3变换矩阵1.4旋转向量1.5欧拉角1.6四元数0数学表达式由于相机是在某些时刻采集数据的,所以我们只关心这一段时间机器人的位置和所处地图
雨后的放线君
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2023-06-09 01:48
SLAM
自动驾驶
人工智能
原地顺时针
旋转矩阵
(leetcode 48.选择图像)
本题目在leetcode上有原题48.旋转图像详细讲解顺时针旋转90°,横变竖,竖变横。按圈分解,一圈圈的单独转,由外圈到内圈,不断分解。每一圈转到位了,整个矩阵就旋转好了。那么,问题来了,如何实现原地旋转一个圈?还是分解,我们把矩阵的一圈分解成多个部分,如下图所示:你发现了吗,口、△、X,口、△、X,口、△、X,口、△、X,顺时针循环的。外圈是4*4,分成3个组,lowR-topR=3所以,小组
所念皆星河73
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2023-06-08 16:46
算法
矩阵
leetcode
java
旋转矩阵
旋转矩阵
旋转矩阵
(RotationMatrix)的推导及其应用向量的平移,比较简单。
黑猫爱小鹿
·
2023-06-07 01:14
视觉
欧拉角、旋转向量和
旋转矩阵
的相互转换
欧拉角转
旋转矩阵
对于两个三维点,,由点经过
旋转矩阵
旋转到,则有:任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。
shaniadolphin
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2023-04-21 21:47
Unity shader基础学习(三) ------ 数学基础
二.矩阵1.变换物体与变换坐标系:可知道旋转坐标系相当于以相反的量旋转物体(其他变换也是一样)因此矩阵可以用来对向量进行变换成另一个向量,如果对坐标系的的每个基向量进行变换,就能旋转拉伸坐标系2.坐标
旋转矩阵
二维
旋转矩阵
推理过
千喜Ya
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2023-04-21 19:31
相机坐标系的正向投影和反向投影
两个坐标系的转换比较简单,就是
旋转矩阵
+平移矩阵,
旋转矩阵
则是绕X,Y,Z轴旋转获得。
maxruan
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2023-04-21 15:04
计算机视觉
计算机视觉
人工智能
python
一起学 WebGL:复合矩阵
之前讲了平移矩阵、
旋转矩阵
以及缩放矩阵,以及演示了在WebGL中的单独应用的效果。这次我们看看同时进行多次矩阵变换的组合写法。我们将会对一个三角形先平移,然后旋转。矩阵乘法简单过一下矩阵乘法的知识点。
前端西瓜哥
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2023-04-21 13:05
webgl
算法
矩阵
旋转矩阵
题目描述:给你一幅由N×N矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法,将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到?示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵,使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,1
Aristokrat
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2023-04-21 02:10
OpenGLES学习----图片翻转(3)
所以呈现了图片翻转的效果;翻转后的结果1716313-4538810df642f491.png先来看一下系统坐标系和Opengl坐标系的区别;image方法1-将顶点沿z轴旋转180度修改顶点着色器,加入
旋转矩阵
和缩放矩阵
pengxiaochao
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2023-04-21 00:10
OpenGL ES之GLSL纹理翻转策略
iOS纹理翻转解决策略第一种:
旋转矩阵
翻转图形,不翻转纹理在shader.vsh文件里,我们传入了两个变换矩阵的变量rotateMatrix;和scaleMatrix;,
K哥的贼船
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2023-04-20 21:23
四元数,
旋转矩阵
,轴角,欧拉角的相互转换(原理+Eigen代码实现)
目录1.
旋转矩阵
1.1.
旋转矩阵
->四元数1.2.
旋转矩阵
->欧拉角1.3.
旋转矩阵
->轴角2.旋转向量2.1.旋转向量->轴角2.2.旋转向量->
旋转矩阵
2.3.旋转向量->欧拉角2.4.旋转向量->
每天都在努力学习SLAM的小黑
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2023-04-20 17:36
SLAM基础
矩阵
线性代数
算法
C++实现实现逆时针
旋转矩阵
今天遇到一道面试题,要求输入N,并且构造一个逆时针N*N的
旋转矩阵
。花了一下午时间写完的,把这个分享给大家。
天才小熊猫oo
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2023-04-20 03:51
算法
相机坐标系转换总结
坐标系示意图像素坐标系与图像坐标系像素坐标轴为uv,图像坐标轴为xy参数为:dx,dy,u0,v0图像坐标系与相机坐标系相机坐标系与世界坐标系
旋转矩阵
R像素坐标系映射到世界坐标系各坐标系转换代码实现importsysimportossys.path.append
ustczhng2012
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2023-04-20 02:11
工具类
摄像头
坐标系转换
相机
【丁】数组,序列,指针
1,n]之间,其中一个数被替换为另一个数,找出重复的数和丢失的数7.找出数组中重复的数,数组值在[1,n]之间8.数组相邻差值的个数9.数组的度10.对角元素相等的矩阵12.分隔数组13.最长连续数列
旋转矩阵
熄灯dash
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2023-04-19 20:08
leetcode
OpenCV-Python学习(20)—— OpenCV 图像几何变换之图像旋转(cv.warpAffine、cv.getRotationMatrix2D、cv.rotate、np.rot90)
1.学习目标学习
旋转矩阵
;学习使用OpenCV的cv.warpAffine函数进行图片的旋转;学习使用OpenCV的cv.getRotationMatrix2D来计算不同旋转中心的不同角度的MAR旋转变换矩阵
Rattenking
·
2023-04-19 01:24
OpenCV-Python学习
opencv
python
学习
旋转向量 和
旋转矩阵
的相互转换的几种方法
最近在做旋转向量转
旋转矩阵
的,尝试了几种方法,现在总结一下,方便以后使用,下面几种方法求出来的
旋转矩阵
都是一样的,但是在使用之前需要对旋转向量进行单位化。
独坐寒江边
·
2023-04-18 08:54
MATLAB
旋转矩阵
旋转向量
旋转向量与
旋转矩阵
的相互转化
旋转向量θa\thetaaθa,
旋转矩阵
RW=[θa]×W=[\thetaa]_{\times}W=[θa]×d=∣θa∣d=|\thetaa|d=∣θa∣R=I+Wsin(d)d+W2(1−cos(d
一抹烟霞
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2023-04-18 08:53
线性代数
算法
已知三点在两个坐标系中的坐标,求两个坐标系的转换关系
坐标转换的数学模型为:其中,λ是比例参数,R是
旋转矩阵
,Δ是平移向量,A、B分别是两个坐标系中的坐标。比例参数λ最容易计算其中为两点在A坐标系中的距离。
旋转矩阵
R是一个3x3的正交矩阵,有3个自由度。
梁间
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2023-04-16 08:13
webgl-modelMatrix
modelMatrix:模型矩阵包含平移、缩放、旋转modelMatrix=平移矩阵*缩放矩阵*
旋转矩阵
注意:矩阵不支持交换律,平移矩阵、缩放矩阵、
旋转矩阵
三者顺序不同,可能会导致结果不同如平移矩阵*缩放矩阵
不穿铠甲的穿山甲
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2023-04-16 08:01
webgl
矩阵
线性代数
偏航角、俯仰角、横滚角的理解
下面是视频地址:无人机DIY入门系列教程:(三)姿态解算上:姿态角、欧拉角与
旋转矩阵
_哔哩哔哩_bilibili坐标系首先是引入机体坐标系和世界坐标系,都是xyz坐
czc131
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2023-04-15 04:41
无人机
开发语言
使用Matlab机器人工具箱完成四元数到
旋转矩阵
的转换,附程序
在进行机械臂操作或写论文时,经常需要进行四元数、
旋转矩阵
、欧拉角等的转换。
Time_Memory_cici
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2023-04-11 16:36
Matlab
机器人学
matlab
机器人
矩阵
机器人学中
旋转矩阵
R与RPY角的转换关系,附matlab代码
但是用
旋转矩阵
R表示两个坐标系之间的关系则很简单,例如坐标
Time_Memory_cici
·
2023-04-11 16:05
Matlab
机器人学
ros
matlab
矩阵
r语言
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