旋转矩阵

2019-10-10

视觉SLAM之三维空间刚体运动描述数学工具:旋转矩阵,变换矩阵,四元数,欧拉角编程库:Eigen库"旋转矩阵"既然是说刚体运动,首先刚体是什么?
楼顶的咸鱼·2023-03-21 18:37

面试题01.07.旋转矩阵

题目描述给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法，将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到？示例示例1：给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵，使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,1
1只特立独行的猪·2023-03-20 02:17

旋转矩阵李代数的推导

1.推出反对称矩阵有旋转矩阵：这一步的结论就是：为一个反对称矩阵。2.推出微分方程反对称矩阵与一个三维向量有一一对应的关系:将其关系表示为:反对称矩阵可表示为：，是一个三维向量。得到一个微分方程。
北麓牧羊人·2023-03-20 01:21

三维空间刚体的旋转

刚体变换也称为欧式变换三维空间中刚体旋转的表示旋转矩阵旋转矩阵有较强的约束条件。旋转矩阵R具有正交性，R和RT的乘积是单位矩阵，且行列式为1。
BlueBubbles·2023-03-19 06:45

程序员面试金典（第 6 版）

版）面试题01.01.判定字符是否唯一面试题01.02.判定是否互为字符重排面试题01.03.URL化面试题01.04.回文排列面试题01.05.一次编辑面试题01.06.字符串压缩面试题01.07.旋转矩阵面试题
「 25' h 」·2023-03-14 22:05

旋转矩阵

题目描述给你一幅由N×N矩阵表示的图像，其中每个像素的大小为4字节。请你设计一种算法，将图像旋转90度。不占用额外内存空间能否做到？示例1:给定matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]],原地旋转输入矩阵，使其变为:[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示例2:给定matrix=[[5,1,9,11],[2,4,8,10],[13,3,6,7],[15,14,12
阿宋同学·2023-03-14 22:32

GLSL纹理翻转解决策略

第1种:旋转矩阵翻转图形,不翻转纹理让图形顶点坐标旋转180°.而纹理保持原状.GLuintrotate=glGetUniformLocation(self.myPrograme,"rotateMatrix
苍天兄弟·2023-03-10 06:57

leecode STUDY

编号名称分类01找到字符串中最长的回文子串02找出不含重复字符的最长子串的长度03查找字符串最长公共前缀04最近接的三数之和05删除排序数据中的重复项[1]06反转字符串中的单词07旋转矩阵（一）08字符串转整形
evanzh7·2023-03-10 00:17

机器人与matlab—Robotics Toolbox—01空间位姿描述

机器人学与matlab—RoboticsToolbox—01空间位姿描述1、二维空间位姿描述2、三维空间位姿描述2.1正交旋转矩阵2.2三角度表示法（欧拉角、RPY角）2.3等效轴角坐标系法2.4四元数表示法
磕颜小菜鸡·2023-02-28 09:40

Cesium球心坐标与本地坐标系经纬转换的数学原理—矩阵变换

之前整理过：《透析矩阵，由浅入深娓娓道来—高数-线性代数-矩阵》、《三维旋转笔记:欧拉角/四元数/旋转矩阵/轴角-记忆点整理》，这次转载FuckGIS的《Cesium之球心坐标与本地坐标》，算是线性代数在前端领域的的又一应用案例吧球心坐标
zhoulujun·2023-02-17 03:43

机器人学 刚体运动和齐次变换的一些问题

方向表示，相对于参考系｛A｝，坐标系｛B｝的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量和旋转矩阵描述。那么我们在进行坐标变换时，可以用公式进行复合变换。
不看美女三天即死·2023-02-07 13:33

【机器人学1】刚体运动：旋转和平移变换

1.基础知识(1)绕x轴旋转旋转矩阵Rot(φ,x)(2)绕y轴旋转旋转矩阵Rot(θ,y)(3)绕z轴旋转旋转矩阵Rot(φ,z)(4)坐标系间位置描述公式说明：0和1分别代表坐标系0和坐标系1，R01
飞舞哲·2023-02-07 13:25

刚体运动中的坐标变换-旋转矩阵、旋转向量、欧拉角及四元数

坐标变换及其方法1.转化关系图2换算关系3.1旋转矩阵换算至其他3.2四元数换算至其他3.3旋转向量转换至旋转矩阵与四元数3.3欧拉角转换到旋转矩阵和四元数3坐标变换4坐标变换方法概述4.1换算公式4.2
尘归尘-北尘·2023-02-07 13:52

欧拉角，四元数和旋转矩阵互转代码【python版】

三维在线旋转变换网站补充一点关于上面的问题写在前面欧拉角以Roll、Pitch、Yaw的顺序表示四元数以[qwq_wqw,qxq_xqx,qyq_yqy,qzq_zqz]的顺序表示代码包括了欧拉角与四元数互转，旋转矩阵与四元数互转
学书才浅·2023-02-07 08:57

Kabsch算法求解旋转矩阵

文章【2】将其应用在传感器外参标定上，即对属于同一目标的两批三维点，通过Kabsh算法求得其旋转矩阵R。
zizi7·2023-02-07 07:33

（个人总结）坐标旋转矩阵中符号正负与旋转方向

坐标旋转矩阵中符号正负与旋转方向在对飞机等运动物体动力学特性建模的时候，常常需要进行坐标变换。
初级小白007·2023-02-07 07:02

旋转矩阵，矩阵，共轭矩阵

旋转矩阵，矩阵，共轭矩阵1.旋转矩阵1.旋转矩阵简介2.性质3.二维空间3.1普通旋转3.2复平面4.三维空间4.1旋转4.2角-轴表示和四元数表示4.3欧拉角表示4.4对称保持SVD表示5.其他5.1
xiaoma_bk·2023-02-07 07:02

无人机常用坐标系、旋转矩阵、欧拉角、四元数以及相互转换关系

无人机常用坐标系、旋转矩阵、欧拉角、四元数以及相互转换关系一、坐标系1.地心惯性坐标系OXiYiZiOX_iY_iZ_iOXiYiZi(i(i(i系)2.地球坐标系OXeYeZeOX_eY_eZ_eOXeYeZe
@曾记否·2023-02-07 07:27

如何通过欧拉角得到正确的旋转矩阵

/blog.csdn.net/loongkingwhat/article/details/82765388他的说法是认为：假设欧拉角以x-y-z的顺规，即先按x旋转，再按y旋转，最后按z旋转，其相应的旋转矩阵应该表示为
maoni99999·2023-02-07 07:25

三维旋转矩阵使用算法

3D数学----矩阵和线性变换一般来说，方阵能描述任意线性变换。线性变换保留了直线和平行线，但原点没有移动。线性变换保留直线的同时，其他的几何性质如长度、角度、面积和体积可能被变换改变了。从非技术意义上说，线性变换可能“拉伸”坐标系，但不会“弯曲”或“卷折”坐标系。矩阵是怎样变换向量的向量在几何上能被解释成一系列与轴平行的位移，一般来说，任意向量v都能写成“扩展”形式：另一种略有差别的形式为：注意
human_cn·2023-02-07 07:53

数学基础--旋转矩阵的推导

1、简介旋转矩阵的应用范围比较广，是姿态变换，坐标变换等的基础，由于考虑到IMU的融合需要用到旋转矩阵。因此，本文介绍一下旋转矩阵的推导过程。
jimte_pro·2023-02-07 07:53

机器人学之旋转矩阵

一、旋转矩阵如图，绕z轴旋转，可以表示为矩阵：式中，每一个列向量都表示O‘坐标系的坐标轴相对于O坐标系的方向向量。同理，绕y,x轴的旋转矩阵表示为：机器人学中，使用旋转矩阵表示两个坐标系的旋转。
BigDDDDD·2023-02-07 07:23

详解 图像旋转变换 原理

文章重点介绍关于旋转的变换，包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式（旋转矩阵、四元数、欧拉角等）。
ViatorSun·2023-02-07 07:20

关于旋转矩阵的算法应用

2021-11-2215:59:18一个nice的转换器3DRotationConverter维基百科Eulerangles[超详细有你想知道的一切]关于图像旋转详解图像旋转变换原理三维坐标系旋转——旋转矩阵到旋转角之间的换算欧拉角和旋转矩阵之间的转换
Nismilesucc·2023-02-07 07:48

针对一款六轴机器臂的DH建模求解

第一步：DH建模根据图纸资料，建立dh参数表格如下：第二步，写出各关节矩阵1.每个关节的乘积模板矩阵，该矩阵由每个关节的z轴旋转矩阵*z轴偏移量矩阵乘以x轴旋转矩阵乘以x轴偏移量矩阵得来。
Tom13a·2023-02-06 12:47

MIT Cheetah Learning (一)：State Estimate

文章目录MITCheetahLearning(一)：StateEstimateSummary先验知识A.ExtendedKalmanFilterB.四元数、旋转矩阵、李群李代数等Part1——SensorDeviceandMeasurementModelsA.EncodersB.IMUPart2
Demphi·2023-02-06 12:45

QTransform的使用

目录引言基础知识缩放矩阵平移矩阵旋转矩阵矩阵乘法实际使用实现思路完整代码参考资料引言Atransformationspecifieshowtotranslate,scale,shear,rotateorprojectthecoordinatesystem
Arui丶·2023-02-05 11:49

vslam第二. 三节课笔记

欧拉角的万向锁s是实部v是虚部运动+观测需调整R旋转矩阵(某个相机的旋转)需调整,四元数之类无法准确描述借此以引出李群李代数!
壶酒仗剑·2023-02-05 10:31

realsense ros 三维点云地面检测与障碍物聚类

1.realsense点云坐标转换链接：机器人运动学坐标变换-百度文库1.1、绕轴旋转矩阵1.2、角度正负判断：1.3、左乘右乘判断：动坐标系和静坐标系例子：静坐标系，选择左乘realsense采集的深度点云
David_By·2023-02-04 09:00

PnP问题

它描述了已知n个3D点的坐标(相对世界坐标系)以及这些点的像素坐标时，如何估计相机的位姿(即求解世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移向量)。
xinxiangwangzhi_·2023-02-03 14:07

Slam笔记-李群与李代数

旋转矩阵R对加法是不封闭的，意思是，对于任意旋转矩阵、，按照矩阵加法对它俩做加法运算，结果不是一个旋转矩阵，它没有意义:旋转矩阵只有乘法运算有意义，所以把这种只有一种有意义运算的集合称为群(Group)
郑海鹏·2023-02-03 12:36

【OpenCV4】（c++）图像旋转平移操作，仿射变换 cv::warpAffine() 详解

intflags=INTER_LINEAR,intborderMode=BORDER_CONSTANT,constScalar&borderValue=Scalar())解析：src：输入图像dst：输出图像M：旋转矩阵
AItrust·2023-02-03 08:35

学生党和SLAMer都可用的工具网站推荐

后续也会持续维持更新…1.三维在线旋转变换网站网址地址：https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/可使用旋转矩阵、四元数、绕轴旋转、欧拉角等多种旋转数据输入
敢敢のwings·2023-02-02 22:27

3D纹理重建

先来直观感受一下，左侧图像为三角网格模型，右侧为带有纹理的3D模型纹理重建的输入项包括：二维纹理图像、图像对应的相机标定参数、无纹理的3D模型（一般为三角网格模型）注：相机的标定参数包括R,T,KR为旋转矩阵
Rain-jay·2023-02-02 11:40

特征向量与特征值的几何意义

zhuanlan.zhihu.com/p/353774689这位大神带我们学习特征值和特征向量的意义结论：矩阵乘法即线性变换——对向量进行旋转和长度伸缩，效果与函数相同;特征向量指向只缩放不旋转的方向;特征值即缩放因子;旋转矩阵无实数特征向量和特征值
Σίσυφος1900·2023-02-02 09:02

手眼标定笔记

文章目录基本介绍：坐标系变换运算规则：关系运算说明：坐标系运算规则一：坐标系运算规则二：齐次坐标系：齐次坐标系下的坐标变换：眼在手外：眼在手内：解方程：-Tais方法使用opencv完成手眼标定欧拉角变换为旋转矩阵
魚香肉丝盖饭·2023-02-01 11:09

视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2023-01-31 22:13

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-对极几何和对极约束、本质矩阵、基础矩阵

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2023-01-31 22:13

视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射影变换和eigen程序、可视化演示

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2023-01-31 22:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2023-01-31 22:42

视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2023-01-31 22:12

视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客第三讲：三维空间刚体运动这章主要是讲一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。同时还介绍线性代数库Eigen。它提供了C++中的矩阵运算，并且它的
goldqiu·2023-01-31 22:11

视觉SLAM实践入门——（12）三角测量

前面通过对极约束估计了相机的R，t，这一节通过三角测量可以恢复深度值，得到特征点的空间位置（估计值）利用opencv进行三角测量的步骤：1、定义旋转矩阵和平移向量组成的增广矩阵2、计算特征点在两个坐标系下的归一化坐标
floatinglong·2023-01-31 22:07

视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践

SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和
goldqiu·2023-01-31 22:06

Halcon形状模板匹配

解决思路：一：先获取模板的轮廓，此时获取的轮廓位置在(0,0)的位置；二：求出模板到匹配实例的旋转矩阵；三：利用仿射变换得到匹配实例的轮廓；四：将轮
xuedeyumu·2023-01-31 21:00

李群李代数

我只知道对于3维空间的旋转矩阵\bfR其是个特殊的正交群\rmSO(3)。
功夫熊猫panda·2023-01-31 20:18

世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素

R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。相机——>图像(内参：f)从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。
yanghan742915081·2023-01-31 18:59

世界坐标系->相机坐标系->图像（成像平面）坐标系->像素坐标系

R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵。相机——>图像(内参：f)从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm
qq_21971311·2023-01-31 18:57

python transforms3d，不同旋转方式与对应的旋转矩阵

网上常看到的用法：R1=tfs.euler.euler2mat(alpha,beta,gamma)#alpha,beta,gamma是旋转角度这种调用默认的是绕着物体上与基坐标系平行的坐标系旋转的，顺序是“x-y-z”，完整的写法是：R1=tfs.euler.euler2mat(alpha,beta,gamma,'sxyz')这里第四个参数的可选项为：'sxyz','sxyx','sxzy','s
aniclever·2023-01-30 09:43

python旋转矩阵与欧拉角互转

学习链接：RotationMatrixToEulerAngles|LearnOpenCV#旋转矩阵与欧拉角互转先上代码说明如何实现python旋转矩阵与欧拉角互转：欧拉角——>旋转矩阵importmathimportnumpyasnpdefeulerAngles2rotationMat
问题多多快快改·2023-01-29 21:27
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