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旋转矩阵
Kabsch算法求解
旋转矩阵
文章【2】将其应用在传感器外参标定上,即对属于同一目标的两批三维点,通过Kabsh算法求得其
旋转矩阵
R。
zizi7
·
2023-02-07 07:33
自动驾驶
(个人总结)坐标
旋转矩阵
中符号正负与旋转方向
坐标
旋转矩阵
中符号正负与旋转方向在对飞机等运动物体动力学特性建模的时候,常常需要进行坐标变换。
初级小白007
·
2023-02-07 07:02
运动仿真
坐标变换
坐标旋转
算法
旋转矩阵
,矩阵,共轭矩阵
旋转矩阵
,矩阵,共轭矩阵1.
旋转矩阵
1.
旋转矩阵
简介2.性质3.二维空间3.1普通旋转3.2复平面4.三维空间4.1旋转4.2角-轴表示和四元数表示4.3欧拉角表示4.4对称保持SVD表示5.其他5.1
xiaoma_bk
·
2023-02-07 07:02
#
SLAM
相关
无人机常用坐标系、
旋转矩阵
、欧拉角、四元数以及相互转换关系
无人机常用坐标系、
旋转矩阵
、欧拉角、四元数以及相互转换关系一、坐标系1.地心惯性坐标系OXiYiZiOX_iY_iZ_iOXiYiZi(i(i(i系)2.地球坐标系OXeYeZeOX_eY_eZ_eOXeYeZe
@曾记否
·
2023-02-07 07:27
卡尔曼滤波
线性代数
算法
如何通过欧拉角得到正确的
旋转矩阵
/blog.csdn.net/loongkingwhat/article/details/82765388他的说法是认为:假设欧拉角以x-y-z的顺规,即先按x旋转,再按y旋转,最后按z旋转,其相应的
旋转矩阵
应该表示为
maoni99999
·
2023-02-07 07:25
算法
三维
旋转矩阵
使用算法
3D数学----矩阵和线性变换一般来说,方阵能描述任意线性变换。线性变换保留了直线和平行线,但原点没有移动。线性变换保留直线的同时,其他的几何性质如长度、角度、面积和体积可能被变换改变了。从非技术意义上说,线性变换可能“拉伸”坐标系,但不会“弯曲”或“卷折”坐标系。矩阵是怎样变换向量的向量在几何上能被解释成一系列与轴平行的位移,一般来说,任意向量v都能写成“扩展”形式:另一种略有差别的形式为:注意
human_cn
·
2023-02-07 07:53
DX
算法
图形
扩展
xp
数学基础--
旋转矩阵
的推导
1、简介
旋转矩阵
的应用范围比较广,是姿态变换,坐标变换等的基础,由于考虑到IMU的融合需要用到
旋转矩阵
。因此,本文介绍一下
旋转矩阵
的推导过程。
jimte_pro
·
2023-02-07 07:53
数学基础
矩阵
线性代数
算法
机器人学之
旋转矩阵
一、
旋转矩阵
如图,绕z轴旋转,可以表示为矩阵:式中,每一个列向量都表示O‘坐标系的坐标轴相对于O坐标系的方向向量。同理,绕y,x轴的
旋转矩阵
表示为:机器人学中,使用
旋转矩阵
表示两个坐标系的旋转。
BigDDDDD
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2023-02-07 07:23
机器人运动学
线性代数
算法
详解 图像旋转变换 原理
文章重点介绍关于旋转的变换,包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式(
旋转矩阵
、四元数、欧拉角等)。
ViatorSun
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2023-02-07 07:20
#
OpenCV
OpenCV
图像处理
图像旋转
关于
旋转矩阵
的算法应用
2021-11-2215:59:18一个nice的转换器3DRotationConverter维基百科Eulerangles[超详细有你想知道的一切]关于图像旋转详解图像旋转变换原理三维坐标系旋转——
旋转矩阵
到旋转角之间的换算欧拉角和
旋转矩阵
之间的转换
Nismilesucc
·
2023-02-07 07:48
杂记
矩阵
算法
线性代数
针对一款六轴机器臂的DH建模求解
第一步:DH建模根据图纸资料,建立dh参数表格如下:第二步,写出各关节矩阵1.每个关节的乘积模板矩阵,该矩阵由每个关节的z轴
旋转矩阵
*z轴偏移量矩阵乘以x轴
旋转矩阵
乘以x轴偏移量矩阵得来。
Tom13a
·
2023-02-06 12:47
DH坐标建立
六轴机械臂
Robot
Kinematics
6
axes
Robot
Inverse
Kinematics
MIT Cheetah Learning (一):State Estimate
文章目录MITCheetahLearning(一):StateEstimateSummary先验知识A.ExtendedKalmanFilterB.四元数、
旋转矩阵
、李群李代数等Part1——SensorDeviceandMeasurementModelsA.EncodersB.IMUPart2
Demphi
·
2023-02-06 12:45
论文学习
MIT
Cheetah学习
算法
QTransform的使用
目录引言基础知识缩放矩阵平移矩阵
旋转矩阵
矩阵乘法实际使用实现思路完整代码参考资料引言Atransformationspecifieshowtotranslate,scale,shear,rotateorprojectthecoordinatesystem
Arui丶
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2023-02-05 11:49
qt
矩阵
qt
vslam第二. 三节课笔记
欧拉角的万向锁s是实部v是虚部运动+观测需调整R
旋转矩阵
(某个相机的旋转)需调整,四元数之类无法准确描述借此以引出李群李代数!
壶酒仗剑
·
2023-02-05 10:31
slam学习
realsense ros 三维点云地面检测与障碍物聚类
1.realsense点云坐标转换链接:机器人运动学坐标变换-百度文库1.1、绕轴
旋转矩阵
1.2、角度正负判断:1.3、左乘右乘判断:动坐标系和静坐标系例子:静坐标系,选择左乘realsense采集的深度点云
David_By
·
2023-02-04 09:00
TX2
Linux
算法
leetcode
PnP问题
它描述了已知n个3D点的坐标(相对世界坐标系)以及这些点的像素坐标时,如何估计相机的位姿(即求解世界坐标系到相机坐标系的
旋转矩阵
和平移向量)。
xinxiangwangzhi_
·
2023-02-03 14:07
数学知识
移动机器人与移动测量
传感器标定
算法
Slam笔记-李群与李代数
旋转矩阵
R对加法是不封闭的,意思是,对于任意
旋转矩阵
、,按照矩阵加法对它俩做加法运算,结果不是一个
旋转矩阵
,它没有意义:
旋转矩阵
只有乘法运算有意义,所以把这种只有一种有意义运算的集合称为群(Group)
郑海鹏
·
2023-02-03 12:36
【OpenCV4】(c++)图像旋转平移操作,仿射变换 cv::warpAffine() 详解
intflags=INTER_LINEAR,intborderMode=BORDER_CONSTANT,constScalar&borderValue=Scalar())解析:src:输入图像dst:输出图像M:
旋转矩阵
AItrust
·
2023-02-03 08:35
计算机视觉
c++
计算机视觉
opencv
学生党和SLAMer都可用的工具网站推荐
后续也会持续维持更新…1.三维在线旋转变换网站网址地址:https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/可使用
旋转矩阵
、四元数、绕轴旋转、欧拉角等多种旋转数据输入
敢敢のwings
·
2023-02-02 22:27
通用
ROS2
人工智能
论文
3D纹理重建
先来直观感受一下,左侧图像为三角网格模型,右侧为带有纹理的3D模型纹理重建的输入项包括:二维纹理图像、图像对应的相机标定参数、无纹理的3D模型(一般为三角网格模型)注:相机的标定参数包括R,T,KR为
旋转矩阵
Rain-jay
·
2023-02-02 11:40
三维重建
特征向量与特征值的几何意义
zhuanlan.zhihu.com/p/353774689这位大神带我们学习特征值和特征向量的意义结论:矩阵乘法即线性变换——对向量进行旋转和长度伸缩,效果与函数相同;特征向量指向只缩放不旋转的方向;特征值即缩放因子;
旋转矩阵
无实数特征向量和特征值
Σίσυφος1900
·
2023-02-02 09:02
matlab
数学之美
算法
人工智能
matlab
手眼标定笔记
文章目录基本介绍:坐标系变换运算规则:关系运算说明:坐标系运算规则一:坐标系运算规则二:齐次坐标系:齐次坐标系下的坐标变换:眼在手外:眼在手内:解方程:-Tais方法使用opencv完成手眼标定欧拉角变换为
旋转矩阵
魚香肉丝盖饭
·
2023-02-01 11:09
笔记
机器人学
计算机视觉
opencv
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的实践-高斯牛顿法和曲线拟合
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2023-01-31 22:13
算法
书籍学习笔记
计算机视觉
算法
人工智能
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-对极几何和对极约束、本质矩阵、基础矩阵
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2023-01-31 22:13
算法
书籍学习笔记
slam
自动驾驶
计算机视觉
人工智能
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射影变换和eigen程序、可视化演示
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2023-01-31 22:42
算法
书籍学习笔记
人工智能
slam
自动驾驶
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2023-01-31 22:42
算法
书籍学习笔记
计算机视觉
人工智能
slam
自动驾驶
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
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2023-01-31 22:12
算法
书籍学习笔记
slam
人工智能
自动驾驶
视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和Eigen库
专栏系列文章如下:视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客第三讲:三维空间刚体运动这章主要是讲一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。同时还介绍线性代数库Eigen。它提供了C++中的矩阵运算,并且它的
goldqiu
·
2023-01-31 22:11
算法
书籍学习笔记
矩阵
slam
线性代数
视觉SLAM实践入门——(12)三角测量
前面通过对极约束估计了相机的R,t,这一节通过三角测量可以恢复深度值,得到特征点的空间位置(估计值)利用opencv进行三角测量的步骤:1、定义
旋转矩阵
和平移向量组成的增广矩阵2、计算特征点在两个坐标系下的归一化坐标
floatinglong
·
2023-01-31 22:07
SLAM
slam
视觉SLAM十四讲学习笔记-第七讲-视觉里程计-三角测量和实践
SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-
旋转矩阵
和
goldqiu
·
2023-01-31 22:06
算法
书籍学习笔记
计算机视觉
人工智能
slam
自动驾驶
Halcon形状模板匹配
解决思路:一:先获取模板的轮廓,此时获取的轮廓位置在(0,0)的位置;二:求出模板到匹配实例的
旋转矩阵
;三:利用仿射变换得到匹配实例的轮廓;四:将轮
xuedeyumu
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2023-01-31 21:00
Halcon
c#
李群李代数
我只知道对于3维空间的
旋转矩阵
\bfR其是个特殊的正交群\rmSO(3)。
功夫熊猫panda
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2023-01-31 20:18
世界坐标系,相机坐标系,图像物理坐标系,图像像素
R表示
旋转矩阵
,T表示平移矩阵。相机——>图像(内参:f)从相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。
yanghan742915081
·
2023-01-31 18:59
图像处理
深度相机
世界坐标系->相机坐标系->图像(成像平面)坐标系->像素坐标系
R表示
旋转矩阵
,T表示平移矩阵。相机——>图像(内参:f)从相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。此时投影点p的单位还是mm
qq_21971311
·
2023-01-31 18:57
三维重建
python transforms3d,不同旋转方式与对应的
旋转矩阵
网上常看到的用法:R1=tfs.euler.euler2mat(alpha,beta,gamma)#alpha,beta,gamma是旋转角度这种调用默认的是绕着物体上与基坐标系平行的坐标系旋转的,顺序是“x-y-z”,完整的写法是:R1=tfs.euler.euler2mat(alpha,beta,gamma,'sxyz')这里第四个参数的可选项为:'sxyz','sxyx','sxzy','s
aniclever
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2023-01-30 09:43
项目踩坑
矩阵
tfs
python
python
旋转矩阵
与欧拉角互转
学习链接:RotationMatrixToEulerAngles|LearnOpenCV#
旋转矩阵
与欧拉角互转先上代码说明如何实现python
旋转矩阵
与欧拉角互转:欧拉角——>
旋转矩阵
importmathimportnumpyasnpdefeulerAngles2rotationMat
问题多多快快改
·
2023-01-29 21:27
carla
线性代数
几何学
矩阵
图像旋转任意角度及其后图中点坐标的对应变化
1)得到
旋转矩阵
.主要是借助于getRotationMatrix2D算子。getRotationMatrix2D得到的矩阵为2行3列。2)计算旋转后图像的新大小,旋转后图像的宽高发生变化。
thequitesunshine007
·
2023-01-29 09:01
OpenCV
坐标换算
计算机视觉
图像处理
人工智能
Python彩色图像旋转+平移变换数学原理及实现
二、数学原理及公式学过线性代数的童鞋都知道如下的矩阵表示
旋转矩阵
:如果再加上平移,则可以用齐次坐标的表
撼山拔月
·
2023-01-27 09:00
图像处理
Python
python
图像处理
证明罗德里格斯公式和四元数旋转等效
证明
旋转矩阵
是正交矩阵。答:首选明白
旋转矩阵
如何定义。
旋转矩阵
是描述同一个点在不同基坐标系下的坐标变换,两个坐标系统的基分别是[e1,e2,e3],[e1',e2',e3']。
斯派罗
·
2023-01-27 02:36
点云配准资源汇总
点云配准的目标是根据原始点云和目标点云,通过配准求出变换矩阵,即
旋转矩阵
R和平移矩阵T,并计算误差,来比较匹配结果。
Being_young
·
2023-01-26 10:09
点云PCL与SLAM
点云配准
配准开源
配准资源
3.5-点云配准基本数学原理
返回>>>>>>PCL-3D点云总目录概念基础三维点云的配准即是通过对点云的旋转、平移进行对齐,进而得到一个4x4的变换矩阵,包含3x3的
旋转矩阵
和3x1的平移向量。
TimeRiverForever
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2023-01-26 10:33
PCL点云
人工智能
简明:四元数、
旋转矩阵
、轴角之间的转换
详细推导过程可参考下述链接:三维旋转:欧拉角、四元数、
旋转矩阵
、轴角之间的转换四元数与
旋转矩阵
机器人学导论视觉slam十四讲
Jiali_0323
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2023-01-24 09:56
机器人学
矩阵
人工智能
计算机视觉
彻底搞懂“
旋转矩阵
/欧拉角/四元数”,让你体会三维旋转之美
目录
旋转矩阵
坐标变换的作用实现坐标变换所需的数据位姿变换坐标变换中旋转的实质坐标变换中平移的实质如何计算坐标系B各坐标轴在坐标系A上的投影?(多坐标变换)如何实现坐标变换?
肥肥胖胖是太阳
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2023-01-24 09:19
ROS
四元数
欧拉角
旋转矩阵
slam
ROS
matlab三维
旋转矩阵
,matlab中的三维坐标系与旋转
1.matlab中的三维坐标系matlab中的三维坐标系是使用的右手坐标系;输入以下代码:>>plot3(0,0,0)>>xlabel('axisX')>>ylabel('axisY')>>zlabel('axisZ')可以看出是个很明显的右手坐标系。2.matlab中的欧拉角和四元数旋转eulerangles---->quaternion---->dcm---->rotationMATLAB中欧
清单控沙牛
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2023-01-22 07:47
matlab三维
旋转矩阵
【MATLAB】三维旋转的实现
1三维旋转的表达方式三维空间中常用的表示旋转的方式有:**[1]
旋转矩阵
(rotationmatrix)[2]旋转向量(rotationvector)/角轴(轴角)(axisangle)[3]欧拉角(eulerangles
guoqiang_sunshine
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2023-01-22 07:45
#
MATLAB
matlab
开发语言
吉文斯旋转
就是说,吉文斯
旋转矩阵
的所有非零元定义如下::乘积
weixin_30662539
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2023-01-22 01:03
givens变换化上hessenborg矩阵为上三角矩阵
将矩阵化为上三角矩阵一般有两种方法,一个是Householder变换(镜面反射),一个是givens变换(在某个平面内的旋转)
旋转矩阵
matlab实现function[T,bk]=givens(H,b)
老李今天学习了吗
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2023-01-22 01:33
医学图像代数重建
算法
SLAM--PL-SLAM中基于线特征的初始化方法(LSD算法,LBD描述子,计算R和t)
SLAM中基于线特征的初始化方法线特征的初始化直线段检测算法---LSD:aLineSegmentDetector描述子---LBD:Linedetectionanddescription计算
旋转矩阵
三焦点张量计算
安德鲁JANKENPAN
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2023-01-18 11:44
SLAM
点云配准论文思想
关键是如何让得到坐标变换的参数R(
旋转矩阵
)和T(平移向量),使得两视角下测得的三维数据经坐标变换后的距离最小。配准过程分为两步:粗配准与精配准。
Old urchin
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2023-01-17 11:58
计算机视觉
图像处理
OpenCV图像仿射变换
第二步:确定
旋转矩阵
。通过getRotationMatrix2D函数计算出。第三步:通过仿射变换实现旋转。通过warpAffine函数实现。
jndingxin
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2023-01-16 06:16
opencv
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