旋转矩阵

SLAM学习笔记3

三维空间刚体运动，笔记内容有向量内积，向量外积，欧氏变换，旋转向量，欧拉角，旋转矩阵，四元数以及它们的转换关系，代码是Eigen库的基本使用。
FOFI·2023-10-28 17:42

【视觉SLAM十四讲】【逐行代码带你解析】【适合纯小白 ps:因为我就是】（持续更新中）

SLAM框架2.2.1.传感器信息读取2.2.2.前端视觉里程计2.2.3.后端非线性优化2.2.4.回环检测2.2.5.建图2.3.SLAM问题的数学表述2.4.ch2的实践ch3三维空间刚体运动3.1.旋转矩阵
R_ichun·2023-10-28 12:59

旋转矩阵 (Typescript版)

旋转图像https://leetcode.cn/problems/rotate-image/描述给定一个n×n的二维矩阵matrix表示一个图像。请你将图像顺时针旋转90度。你必须在原地旋转图像，这意味着你需要直接修改输入的二维矩阵。请不要使用另一个矩阵来旋转图像。示例1输入：matrix=[[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]输出：[[7,4,1],[8,5,2],[9,6,3]]示
Wang's Blog·2023-10-27 04:45

旋转矩阵与欧拉角之间的转换

简介：对于欧拉角与旋转矩阵之间的转换公式和程序实现进行了测试。也显示了这其中的转换关系的复杂性，来自于欧拉角的方向、范围、转换顺序。这在实际应用中需要特别的关注。
卓晴·2023-10-27 01:46

C++求欧拉角（eigen库中暴露的一些问题）

不同顺序欧拉角转旋转矩阵对照公式eigen库求欧拉角公式分别试验eigen库自带的matrix.eulerAngles()函数，与根据上述公式推导的两种方法求欧拉角eigen库求得欧拉角的范围一定是x−
Cc·2023-10-27 00:05

[3D数学基础：图形与游戏开发]读书笔记 第10章（3D中方位与角位移）

在不同情况选择最合适的描述，转换等矩阵形式优点利用矩阵可以在物体和惯性坐标系间旋转向量矩阵形式被图形API所使用多角位移连接：知道A关于B的方位和B关于C的方位，利用矩阵可以知道A关于C的方位矩阵的逆，撤销操作，旋转矩阵是正交的
Ha啤酒来大杯的·2023-10-26 04:25

关于磁力计和加速度计的融合以及坐标系的对准

由于我当时的摆放和加速度计只有Y轴相同，X轴反向，当你用旋转矩阵右乘以后，发现不对。目前网上并没有人说这个x,y,z的摆放会对磁力计的计算的影响。
RaoJingJing·2023-10-25 23:11

论文阅读笔记《PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation》

通过投票的方式从RGBD图像中寻找3D关键点，并采用语义分割网络和中心点检测网络实现实例分割，最后根据实例中关键点和对应模型的关键点之间的匹配关系，利用最小二乘法计算得到图像实例与模型之间的位姿变换（旋转矩阵
深视·2023-10-25 19:18

pnp测距

单目相机标定参考：https://juejin.cn/post/7119686091933745159得到的相机参数如下：这里关注的几个参数如划线所示，分别为：世界坐标（0.3mm），平移矩阵，相机内参，图像坐标，旋转矩阵
奔跑的蜗牛啊啊·2023-10-24 23:50

视觉SLAM十四讲-第三讲三维刚体运动

描述三维空间中刚体运动的方式有旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数。请描述左手坐标系和右手坐标系。
苏钟白·2023-10-24 00:05

[opencv]图像和特征点旋转

本来说这是很简单的一个内容，图像旋转只需要使用opencv中自带的旋转函数即可完成，但是最近在做特征点旋转的时候发现使用内置rotate函数给图像旋转90度，再用getRotationMatrix2D得出的旋转矩阵对特征点旋转
每日亿学·2023-10-23 05:26

python 每日一题 54&48 螺旋矩阵&旋转矩阵； 566 重塑矩阵

螺旋矩阵&旋转矩阵54螺旋矩阵方法一：利用numpy库来做（问题：类型问题，pycharm通过，力扣不识别(原因是List转numpy.array之后,结果每次extend也是darray类型，每次extend
大地之灯·2023-10-23 02:07

SLAM工程师必须掌握的数学知识(1)——概述

本文将带领大家，了解入门机器人所需要的数学知识，主要包括：机器人位姿变化（欧拉角、旋转矩阵、四元数等）；机器人空间描述（向量空间、坐标系映射、向量变换算子等
猪猪的超超·2023-10-22 03:21

线性代数-Python-03：矩阵的变换 - 手写Matrix Transformation及numpy中的用法

文章目录一、代码仓库二、旋转矩阵的推导及图形学中的矩阵变换2.1让横坐标扩大a倍，纵坐标扩大b倍2.2关于x轴翻转2.3关于y轴翻转2.4关于原点翻转（x轴，y轴均翻转）2.5沿x方向错切2.6沿y方向错切
大大枫·2023-10-21 16:26

相机标定

实际情况中，这种畸变较小，而且可以用r=0位置周围的泰勒级数展开的前几项来定量描述：是畸变点在成像仪上的原始位置，是校正后的位置对于切向畸变，矫正公式为：旋转矩阵与平移向量在三位空间中，旋转可以分解为绕各自坐标轴的二维旋转
wzNote·2023-10-19 06:55

小白量化彩票实战（6）彩票号码中六保五缩水和旋转矩阵

小白量化彩票实战（6）彩票号码中六保五缩水和旋转矩阵我写彩票的博客,不是鼓励大家去买彩票，读者要以学习编程和娱乐的思想来看待。兴趣是学习最大的动力！
荷蒲·2023-10-18 15:41

Python 矩阵运算笔记

旋转矩阵（RotationMatrix)的推导-无名氏的文章-知乎https://zhuanlan.zhihu.
SONGSONG3000·2023-10-16 15:02

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换

Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换Eigen中欧拉角转换旋转矩阵Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换在计算机视觉研究中常常用到物体的姿态转换，一般在计算中常用旋转矩阵和四元数
SLAM菜鸟·2023-10-15 13:48

基于Eigen的位姿转换

位姿中姿态的表示形式有很多种，比如：旋转矩阵、四元数、欧拉角、旋转向量等等。这里基于Eigen实现四种数学形式的相互转换功能。本文利用Eigen实现上述四种形式的相互转换。
燃烧的枫·2023-10-15 13:15

Eigen库学习(2)--------------几何模块

这是在看视觉SLAM十四讲这本书中关于EigenGeometry模块的代码主要是在Eigen中演示四元数、欧拉角、旋转矩阵之间的变换方式Codeintmain(){//3D旋转矩阵直接使用Matrix3d
凶萌的小老虎·2023-10-14 22:21

变换矩阵_平移 缩放 旋转及统一变换

，往y轴正方向移动1个单位，往z轴正方向移动1个单位，则可以让它加上一个向量（1,1,1）2.旋转（Rotation）对于一个三维坐标（x,y,z），让其绕x,y,z轴旋转θ角的方法是在其左边乘上一个旋转矩阵
失恋王子·2023-10-13 05:07

OpencvSharp基础学习5 | 图像变换（ROI截取）

一、本章学习以下几个算子1.MinAreaRect：最小外接矩形2.CopyTo：复制图片（掩膜复制法）3.GetRotationMatrix2D：计算旋转矩阵4.WarpAffine：图像变换5.GetRectSubPix
谷子彭·2023-10-11 19:36

Matlab工具箱实现张正友相机标定

1.基本原理一个二维平面中的棋盘点和一个三维空间内的棋盘点可以表示如下：它们对应的齐次坐标和可以表示如下：如果和是同一个点，那么他们的转换关系可以写为：其中，是任意的比例因子，是外参矩阵，是旋转矩阵，是平移矩阵
Toblerone_Wind·2023-10-11 17:55

Open3D(C++) SVD分解求两个点云的变换矩阵

目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示四、相关链接一、算法原理计算两个点云的质心计算中心化向量计算协方差矩阵奇异值分解，求解旋转矩阵RRR计算平移向量tt
点云侠·2023-10-11 09:54

C++实现ICP点云匹配

代码流程说明：1.读取源点云SC；2.构造目标点云TC；3.初始化旋转矩阵和平移矩阵；4.根据旋转矩阵和平移矩阵，变换目标点云，得到新的目标点云TC_1；5.查找近邻点对，得到重排序的源点云SC_1；6
JoannaJuanCV·2023-10-10 20:40

OpenCV4（C++）—— 仿射变换、透射变换和极坐标变换

实现图像的旋转首先需要确定旋转角度和旋转中心，之后确定旋转矩阵，最终通过仿射变换实现图像旋转。OpenCV4提供了getRotationMatrix2D()函数用于计算旋转矩阵和warp
想要躺平的一枚·2023-10-10 18:53

点云配准流程

迭代最近点算法（IterativeCLosestPoint简称ICP算法）ICP算法对待拼接的2片点云，首先根据一定的准则确立对应点集P与Q，其中对应点对的个数，然后通过最小二乘法迭代计算最优的坐标变换，即旋转矩阵
小镇种田家·2023-10-09 18:08

『LeetCode|每日一题』----＞旋转矩阵

目录每日一句作者简介『LeetCode|每日一题』旋转矩阵1.每日一题2.解题思路（新数组法）2.1思路分析2.2核心代码2.3完整代码2.4运行情况3.解题思路（原地旋转）3.1思路分析3.2核心代码
XiaoXiaoChen-2716·2023-10-09 02:40

opencv 旋转向量转 eigen 旋转矩阵

opencv旋转向量cv::Vec3drvec(1.0,2.0,3.0);cv::Matrotation_matrix;cv::Rodrigues(rvec,rotation_matrix);//eigen旋转矩阵
我才是一卓·2023-10-08 13:10

【立体视觉（四）】之极线校正与双目视觉

【立体视觉（四）】之极线校正与双目视觉一、极线校正一）Fusiello校正法1.转换矩阵计算1）计算旋转矩阵RnR_nRn2）计算内参矩阵KnK_nKn3）计算转换矩阵TTT2.核线影像生成二、双目视觉此为个人学习笔记
WoooChi·2023-10-07 04:22

坐标系旋转矩阵推导过程

两角和(差)公式image.png推导旋转变换一般是按照某个圆心点，以一定半径r旋转一定的角度α，为了简单起见我们给出下面的情景假定点A(x,y)想经过旋转变换到达B(x',y')，已知旋转角度α和点A坐标，计算出点Bimage.png要计算点B则分别计算他的x'和y'分量image.png根据[矩阵]乘法计算规则，可以推出image.png
幸宇·2023-10-04 00:13

双目视觉标定MATLAB

双目标定双目摄像机需要标定的参数：摄像机内参数矩阵，畸变系数，两相机之间的旋转矩阵R和平移矩阵T(其中摄像机内参数矩阵和畸变系数矩阵可以通过单目标定的方法标定出来)。
玖釉-·2023-10-03 17:09

【SLAM数学基础】旋转的三种数学描述及其转换

1.旋转矩阵所有的三维旋转矩阵组成了特殊正交群（SpecialOrthogonalGroup）SO(3)，它是一个3x3的实数矩阵，满足：旋转矩阵为正交矩阵：R⋅RT=I,R−1=RT;R\cdotR^
果壳中的robot·2023-10-03 01:19

PSINS工具箱学习（二）姿态的表示：姿态阵、四元数、欧拉角、等效旋转矢量的概念和转换

Navigation-Learning文章目录一、基础概念1、坐标系定义1.惯性坐标系（i系）2.地心地固坐标系（e系)3.导航坐标系（n系）4.载体坐标系（b系）5.地理坐标系（g系）6.大地坐标系（LLA）2、反对称阵3、欧拉角4、旋转矩阵
李郑骁学导航·2023-10-01 09:36

【笔记】《WebGL编程指南》学习（8）

使用MVP矩阵来变换顶点的坐标；根据鼠标的移动情况创建旋转矩阵，更新MVP矩阵算法思路在鼠标左键按下时记录鼠标的初始坐标；然后在鼠标移动的时候用当前坐标减去初始坐标，获得鼠标的位移；然后根据这个位移来计算旋转矩阵
界明城·2023-10-01 06:11

李群和李代数以及李代数求导（扰动模型）

==1、李群和李代数三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO（3），变换矩阵构成了特殊欧式群SE（3），表示如下：但是什么是群呢？群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。
宛如新生·2023-09-29 17:00

机器人关节（Joint）之间的坐标变换（Transform）

机器人关节（Joint）之间的坐标变换（Transform）对于人体动画来说，坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成父节点到子节点的坐标变换。
爱吃红豆的猫·2023-09-28 11:49

使用g2opy 做一个简单的二维回环优化 Slam（附python代码）

quat_to_rot：将四元数转换为旋转矩阵。quat_diff：计算两个四元数之间的差异。定义了一个名为PoseGraphOptimiz
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-09-27 20:31

VEX —— Functions|Transforms and Space

目录dihedral——计算旋转矩阵或四元数（将vectora旋转到vectorb）maketransform——构建3*3或4*4变换矩阵packedtransform——对packedprimtive
挨代码·2023-09-25 08:05

debug过程中，矩阵左乘右乘相关概念梳理

1.变换点或者变换向量1.1左乘矩阵左乘通常是指对”目标点“进行左乘，即:A′=R∗AA'=R*AA′=R∗A其中，A为原始3维点，表示一个3*1的列向量，R为33的旋转矩阵，A‘为变换后的点B′=T∗
Freja_Issac·2023-09-25 00:36

算法 顺时针旋转矩阵

牛客网:BM99题目:矩阵旋转90度思路:遍历交换,对角线交换、左右交换代码://gopackagemain//import"fmt"/***代码中的类名、方法名、参数名已经指定，请勿修改，直接返回方法规定的值即可***@parammatint整型二维数组*@paramnint整型*@returnint整型二维数组*/funcrotateMatrix(mat[][]int,nint)[][]int
Neil_001·2023-09-24 08:30

算法 旋转矩阵

牛客网:BM98题目:螺旋式返回矩阵所有元素思路:初始化边界指针left=0,right=n-1,up=0,down=n-1,遍历条件为updown{break}fori:=up;iright{break}fori:=right;i>=left;i--{res=append(res,matrix[down][i])}down--ifup>down{break}fori:=down;i>=up;i-
Neil_001·2023-09-24 08:27

以矩阵的形式，对点或线段或多边形绕固定点旋转方法

等价于：x’=xcosθ+ysinθ，y’=-xsinθ+ycosθ注：此矩阵仅为旋转矩阵，不包含平移和缩放。二、旋转+平移+缩放+翻转，其中x,y旋转前横纵坐标，x’,y’为旋转后横纵坐标。
易大飞·2023-09-22 22:06

python实现三维坐标旋转计算

空间三维坐标系旋转计算计算空间三维坐标系变换一般都是利用旋转矩阵或者欧拉公式。python有个scipy库可以直接用于计算空间三维坐标变换。
生活就是屁颠屁颠的过·2023-09-19 06:12

sympy 符号计算库在机器人旋转矩阵方面的应用（代码）

sympy符号计算库在机器人旋转矩阵方面的应用（代码）机器人旋转变换一、变换矩阵若计算变换矩阵是基于旋转坐标系（上一个坐标系）来计算的，则计算过程用右乘；若计算变换矩阵是基于固定坐标系（初始坐标系）来计算的
聪 ~smart·2023-09-18 10:01

Sophus使用记录

头文件主要用到以下两个头文件#include#includeSO(3)的使用SO(3)的定义//Sophus::SO3可以直接从旋转矩阵构造Eigen::Matrix3dR=Eigen::AngleAxisd
白鸟无言·2023-09-17 01:03

ORB-SLAM3---imu相关

1.IMU简介及参数说明2.预积分推导---纸老虎1.反对称矩阵2.反对称矩阵反过来3.旋转向量到旋转矩阵上面是积分下面是预积分3.噪声分离
好人cc·2023-09-16 19:17

旋转位置编码

下面是具体的推导过程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/642884818参考一文看懂LLaMA中的旋转式位置编码（RotaryPositionEmbedding）十分钟读懂旋转编码（RoPE）旋转矩阵
transformer_WSZ·2023-09-14 06:14

Cesium中的相机—旋转矩阵

在学习坐标旋转的时候，一不小心就会把坐标系的旋转和矢量的旋转弄错，这里给出详细的两种旋转过程：两种旋转矩阵的定义下面仅以绕Z轴旋转为例，给出两种旋转的过程定义。
云上飞47636962·2023-09-13 19:36

(二)Ardupilot软件分析及代码架构

然后再看文件1.建立两个基本坐标系：地理坐标系和载体坐标系，保证两个基本坐标系的正确转化一般使用旋转矩阵实现坐标系转换：四元数运算(q0123)；欧拉角(XYZ轴-roll/pitch/yaw)；方向余弦矩阵
vzhb·2023-09-13 16:04
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