机械臂运动学第9页

基于动力学模型的机械臂pid控制

参考资料：一、如何实现机械臂的控制在最常见的对机械臂动力学实现控制的问题中，我们会有一段机械臂末端的期望轨迹S，希望通过对机械臂关节处电机转矩的控制实现末端沿期望轨迹的完美运动。

田彼南山·2023-11-05 02:53

基于动力学模型的机械臂滑膜控制

一、滑模控制设计思路参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/463230163（思路理解）https://blog.csdn.net/xiaohejiaoyiya/article/details/90271529（干扰的处理）滑模控制的思路有两个关键，一个是设计滑模面，另一个是李雅普诺夫反推滑模面控制律1、设计滑模面滑模面有很多种，线性、二次型等，这里介绍线性的，选择何

田彼南山·2023-11-05 02:15

大卫·霍金斯的“能量级别论”善的能量高，恶的能量低

美国著名的精神科医师大卫﹒R﹒霍金斯(DavidR.Hawkins,Powervs.Force)博士，运用人体运动学的基本原理，经过二十年长期的临床试验，发现人类各种不同的意识层次，都有其相对应的能量指数

生命奥秘·2023-11-04 20:08

中国联通携手华为助力长城精工启动商用5G-A柔性产线

传统工业控制依靠有线网络实现设备的串联和控制，通信线缆在机械臂、滑台、转台等移动应用场景中长时间运行磨损导致生产中断，造成年均约60个小时的停工。5G-A网络的高

CSDN云计算·2023-11-04 11:47

机械臂速成小指南（九）：正运动学分析

liutangplease·2023-11-04 06:45

unity 机械臂控制（二）——计算定点定位抓取物体

unity机械臂控制（二）先看实现效果工程文件下载地址：点击链接需要解决的问题机械臂的基本控制抓取判断机械臂姿态的自动调整一、机械臂的基本控制可以参见上一篇文章《unity机械臂控制（一）》地址二、抓取的判断关于碰撞检测这里开始的思路是想通过

小生云木·2023-11-03 18:13

自律给你自由

多做增值能量，比如看书，运动学习。少去闲聊，做些耗能。给自己限定些时间，比如我每天下午回给自己做两个小时的手工，顺带让自己静心。一提升我自己的能力，二

创客驿站·2023-11-03 08:50

周检视｜5.6-5.12

年度目标*跑一个半马*拿到驾照*做手工感恩一百人12/100*九月去旅行*英语流利说达到lv3*构建拉丁教学体系*拍一百张家人照片56/100一周点点滴滴早睡早起运动学习早餐二阶课程一些一些记账评估：本周运动学习都不够到位改进

慧婷同学·2023-11-03 08:12

HIK研发01

HunmanIK简称HIK，它是一个全身反向运动学的解算器和重定位器。MotionBuilder中的HIK工具提供了完整的字符关键帧环境，包括全身和主体部分的键控和操作模式，辅助效果器和支点以及钉住。

CG动捕·2023-11-03 06:56

柔性拆码垛工作站赋能产业升级，助力企业实现数字化转型

面对拆码垛自动化场景中的难点，富唯智能整合多种典型客户需求，打造出基于3D视觉的柔性拆码垛标准工作站，可快速兼容不同类型的物料，机械臂、夹具、软件提供标准可选的方式，可轻松应对不同

Fuweizn·2023-11-03 06:34

AI+机器人集成，赋能机器人产业智能化升级

富唯智能提供视觉+AI+机器人集成整体解决方案，采用自研机械臂控制软件模块，提供一站式工业机器人、软硬件和外围设备方案，具有丰富的行业应用经验。

Fuweizn·2023-11-03 06:33

机器人纯跟踪算法 Base Pure Pursuit

适用于很多机器人运动学模型，包括阿克曼和全向轮。本文简单分析求解运动学之后的纯跟踪算法。原理介绍如果把机器人当做驴，上图形象的解

JakeFish·2023-11-03 04:44

【机械臂算法】机械臂动力学参数辨识仿真

本文以puma560m机械臂为例子进行动力学参数辨识的讲解，puma560m可以在robotictoolbox中找到，这里以它真实机械臂对他的动力学参数进行辨识。

vrijheid·2023-11-03 04:53

机械臂动力学参数辨识

不多说先上代码：https://github.com/lsk-gith/robot_dynamic_identify.git动力学参数动力学参数一般是指转动惯量，质量，质心位置，这个三个组合起来有10个参数要辨识对于一个连杆来说，其中转动惯量是一个3X3的对称矩阵，所以是6个参数，质量m是一个参数，质心位置xyz是三个参数。动力学参数辨识使用最小二乘法得到要辨识的参数，总体思想即使一个线性拟合的过

远方远方·2023-11-03 04:51

参数辨识垃圾总结1自看

参数辨识三种方法（1）解体测量方法：只能得到机械臂的惯性参数值，无法计算关节因素如关节弹性、摩擦的作用，必然引起较大的力矩偏差。

袁大明·2023-11-03 04:50

机器人动力学与控制_快速搭建“机器人动力学-参数辨识-轨迹规划-运动控制”的完整框架...

该课程帮助学员快速搭建“机器人动力学——参数辨识——轨迹规划——运动控制”的完整框架，认识到动力学在机械臂性能提升上的重要作用，并将动力学运用到

weixin_39587822·2023-11-03 04:19

什么是机器人的五点校正法_工业机器人有哪些误差，需要做哪些校准？

粗略的，可以把机器人用到的模型分为两个大类即运动学模型和动力学模型，因此

詹于·2023-11-03 04:49

互动编程习作——表现随机行为及牛顿运动学

第0章引言本章主要学习的关于随机数模拟实现的相关代码。1.传统的随机游走类随机出0-3的一个数，分别判断向上下左右四个方向运动，较简单2.概率和非平均分布随机生成0-1中一个数，小于0.4则向右，0.4-0.6则向左，0.6-0.8则向上，其他则向下，总体该点的运动趋势是向右。习题示例1:代码在文件夹中给出拓展1：四个有50%概率互相追赶的动态walker对象代码在文件夹中给出3.随机数的正态分布

Mine41·2023-11-02 18:27

初入社会

可到了公司，我真的有种想放弃的感觉了，还没怎么了解工作的内容，但看着也是搞一些机械臂的，这个倒是我喜欢的，不过差就差在提供的宿舍，还真的

莫等人间到白头·2023-11-02 08:50

【ROS】中级操作学习整理-gazebo机器人仿真

机器人仿真·【ROS】中级操作学习整理-TF坐标变换·【ROS】中级操作学习整理-传感器建模·【ROS】中级操作学习整理-激光SLAM目录系列文章目录文章目录前言一、gazebo介绍二、机器人模型描述1.运动学模型

K.Fire好好睡觉·2023-11-02 03:18

matlab中画出波形图函数,科学网-用MATLAB软件绘制驻波的波形图-李金磊的博文

已知驻波的运动学方程为y=2Acos(2πx/λ)cos(ωt)相应的MATLAB程序为symslambdaomega;y=2*A.*cos(2*pi*x./lambda).*cos(omega.

万小柯要努力学习·2023-11-02 00:34

合肥中科深谷嵌入式项目实战——人工智能与机械臂（三）

最近更新合肥中科深谷嵌入式项目实战——人工智能与机械臂（二）我们上一节，我们介绍了keil软件安装教程，本文接下来介绍LED灯闪烁的功能。⭐️STM32控制GPI

爱吃饼干的小白鼠·2023-10-31 09:54

MATLAB Robotics Toolbox

目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、RoboticsToolbox学习1、D-H参数1.连杆参数在连杆坐标系中的表示方法2.坐标系建立步骤二、位姿描述1、二维空间2、三维空间三、运动学

ThecColn·2023-10-31 08:09

周勇//7.24大暑三日//鹧鸪天·写给首夺东京奥运会十米气步枪金牌的杨倩//大暑·夏景·夏意（四）

宁波体育运动学校培养的射击选手杨倩参加高考，达到了清华大学的录取分数线，被顺利录取，就读清华大学经济管理学院。2021年，杨倩入选2020年东京奥运会中国体育代表团射击项目运动员名单。人物介

高山流水无情剑·2023-10-31 05:16

Physics Constrain

分类：UE4物理系统标签：物理约束定轴转动机械臂模拟液压部件模拟主要包括要被连接的物体，连接点的位置，连接后的自由度（位移和旋转，其中旋转的Swing1对应Z轴，Swing2对应Y轴，Twist对应X轴

Lif68·2023-10-31 00:19

#智能小车项目（六）麦克纳姆轮x型运动学分析

麦伦介绍瑞典麦克那姆公司发明的一种全方位移动轮式结构，由基于主体轮辋和一组均匀排布在轮毂周围的回转辊子组成且辊子轴线与轮毂轴线呈一定角度(一般为45°)，小辊子的母线是等速螺旋线或椭圆弧近似而成，当轮子绕着轮毂轴线转动时，周边各小辊子的外包络线为圆柱面，因此该轮可以连续地向前滚动。运动分析（1）轮子逆时针旋转时选取其中一个辊子做受力分析，辊子所受摩擦力方向与其运动趋势方向相反。当麦克纳姆轮逆时针时

Ant?1·2023-10-30 15:33

UR3 + Kinect2 + aruco_ros + easy_handeye 手眼标定

usb_cam标定内参ros使用usb摄像头追踪ArUcomarkers【手眼标定】ROS+usb_cam+aruco_ros+easy_handeye_demo之前用的是仿真进行手眼标定，这次用真实机械臂进行

蔗肆稀饭呀·2023-10-30 09:24

2018.2.7

今天上午我在安排明天早上6～7点小组会的事情，给每个同学都打了电话，和其中一位同学聊到了最近运动学习打卡的事情，我说出了自己最近的困惑，本来建群打卡是为了督促自己养成学习运动的良好习惯，因为自己经常有惰性

羽觐·2023-10-30 08:43

机器人会做饭了，你想吃吗？

餐厅的智能烹饪系统和机械臂可以根据顾客点单，使用不同的烹饪手法：或煎，或烤，或蒸，或煮，做出满

北极低悬·2023-10-30 05:29

Python小白的数学建模课-09 微分方程模型

物理中许多涉及变力的运动学、动力学问题，如空气的阻力为速度函数的落体运动等问题，很多可以用微分方程求解。微分方程在化学、工程学、经济学和人口统计等领域也有广泛应用。

chinaherolts2008·2023-10-30 02:27

这样运动更聪明科学健康篇

比如：运动学家提醒说，每周运动3～5次就很好了，也不要太剧烈运动，你要是每天都跑10到15公里，反而有可能会让你受伤。运动学家特别推崇高强度间歇训练，这种训练最厉害的是，它可以抗衰老。

万溪·2023-10-29 18:59

高效能慢生活践行第11天

高效能慢生活践行第11天（面对）昨日就寝22：40晨起5：57今日反思你若盛开，蝴蝶自来今日把已改正的文件发给赵老师，以后不逃避，遇上事情要积极处理，其实一切都是很简单，感恩生命中所有的遇见今天运动学习都如期正常

f36ad3ffe6b5·2023-10-29 10:35

ROS自学笔记十七：Arbotix

以下是有关ROS中ArbotiX的简介和安装步骤：ArbotiX简介ArbotiX主要特点如下：1.支持小型机器人：ArbotiX主要用于小型机器人，如轮式机器人、四足机器人和机械臂等。

ironmao·2023-10-29 05:08

2022-2-8晨间日记

今天是什么日子起床：六点四十就寝：天气：阴冷心情：美好纪念日：任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：改进：整洁习惯养成：周目标·完成进度第一天运动学习·信息·阅读健康·饮食·锻炼人际·家人·朋友工作·

伊人潇潇·2023-10-28 21:57

MyCobot六轴机械臂（七）--实战MyBlockly

1、设置变量并传递机械臂关节角度这里有五种卡片（1）获取所有角度（2）设置关节，单指某一个关节。

BBM的开源HUB·2023-10-28 06:39

机器人正运动学（8）—— DH坐标系建立技巧

目录1.引言2.建立DH坐标系的技巧2.1理清关节和连杆2.2画z轴2.3确定x轴2.3.1x轴方向2.3.2x轴起始点（坐标系原点）2.4小结3.总结1.引言关于DH参数上一篇文章介绍了基本概念和物理意义，但是还有一些内容没有提到。这篇文章主要介绍DH坐标系建立的一些技巧。2.建立DH坐标系的技巧 DH参数本身并不复杂，但是最初我在应用DH参数对机器人建立坐标系时的感受就一个字，乱。乱的原

AGOLK·2023-10-28 03:33

机器人正运动学（2）—— 自由度

目录1.自由度的定义2.自由度的计算2.1刚体的自由度2.2运动副2.3自由度算例3.总结1.自由度的定义自由度在很多领域中会出现，对于机器人而言，我们这里谈的也就是机构的自由度。任何一台机器人都可以认为是一个机构。所谓自由度通俗的讲就是为了唯一确定一个机构的运动状态所必须的独立变量的个数。在自由度的定义中，唯一、必须、独立是三个比较关键的词。唯一确定即给定这些变量后机器人具有唯一的位型；

AGOLK·2023-10-28 03:03

基于Arduino的物流分拣控制系统设计

1.3.1快递检测电路方案设计1.3.2控制电路方案设计二、硬件电路设计2.1主控模块的选择2.1.1单片机及其选型介绍三、软件设计3.1系统主程序设计原理图源程序清单四、结论五、文章目录概要本项目利用机械臂作

创新电子设计·2023-10-28 03:09

一文详解手眼标定公式推导

文章目录一、坐标系运算规则1、坐标系运算规则一(点)2、坐标系运算规则二（坐标系）3、齐次变换二、手眼标定公式推导1、眼在手外2、眼在手上3、解方程AX=XB后记假设手眼标定坐标系表示如下：机械臂基底坐标系

PaQiuQiu·2023-10-27 22:22

机器人学：（1）机器人基础

1.1机器人机构机器人的机械机构由一系列刚性构件（连杆）通过链接（关节）联结起来，机械臂的特征在于具有用于保证可移动性的臂（arm)，提供灵活性的腕（wrist）和执行机器人所需完成任务的末端执行器（end-effector

压力士·2023-10-27 11:16

自控飞机游乐设备运行须知

首先，因为自控飞机有机械臂，机械臂的上升或者下降都需要润滑剂，那么在设备运行之前，经营者需要检查一下各个机械臂上的润滑点是否润滑良好，内部的齿轮、链条等是否出现干燥的情

金宝客服王庆科·2023-10-27 10:07

协作机器人应用场景

在传统的操作任务中，机械臂末端的静态接触力可以通过多维力传感器来测量。但对于动态操作任务，末端执行器的惯性力/力矩对于末端力传感器的测量精度有着不可忽视的影响。

FL17171314·2023-10-25 16:15

1024程序员狂欢节特辑 | 聊一聊Halcon中的3D手眼标定

2、手眼标定的2种形式1）眼在手上（eyeinhand）：即相机固定在机械臂末端2）眼在手外（eyetohand）：即相机固定在机械臂以外的地方3、手眼标定公式推导二、Halcon例程解读1、初始化1）

PaQiuQiu·2023-10-25 15:46

嚼一嚼Halcon中的3D手眼标定

2、手眼标定的2种形式1）眼在手上（eyeinhand）：即相机固定在机械臂末端2）眼在手外（eyetohand）：即相机固定在机械臂以外的地方3、手眼标定公式推导二、Halcon例程解读1、初始化1）

PaQiuQiu·2023-10-25 15:40

王先森日记第66篇：介绍几种特种机器人

在丰田的汽车装配车间里，参观的专用道就在装配线的上方，相信你也在各种视频里见过汽车的流水线，一个银白色的汽车车架被固定后，瞬间好几个机械臂就各种冲孔和焊接了，快速、精准、高效，那个场面在现场看相当震撼。

王先森科技日记·2023-10-25 14:18

【COMP329 LEC4 Locomotion and Kinematics】

OnlyfortheTest1whichinclude4.24.34.4LocomotionandKinematics运动和运动学(4.2)Part2:WheeledMotion1.WheeledRobotsa

WINNER505·2023-10-25 07:36

从零开始的强化学习笔记1（结合书本与网上的多篇资料总结）

当我打开一个机械臂的强化学习教程：让我们从零开始做一个机械手臂(强化学习)-知乎(zhihu.com)发现其中使用了DDPG算法。

CGEFAstro·2023-10-25 04:01

极智嘉(Geek+)与DHL亚太创新中心达成合作，携手推动智慧物流新升级

近日，全球AMR领导者极智嘉(Geek+)与新加坡DHL亚太创新中心达成合作，举行了以“未来仓库”为名的展览，极智嘉RoboShuttle®货箱机器人与OSARO机械臂协作向大众展示了行业尖端的自动化、

free_loved·2023-10-24 01:48

【无人机】基于球向量的粒子群优化（SPSO）算法在无人机路径规划中的实现（Matlab代码实现）

目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码实现1概述无人机的路径规划技术是囊括数学、计算机科学、统计学、运动学和人工智能等多学科交叉的研究成果,其发展对我国军事、交通、农业和电影业等领域具有一定的影响

荔枝科研社·2023-10-23 23:20

运动学与雅可比矩阵举例

以三连杆平面机械臂为例，来说明D-H矩阵和雅可比矩阵的求法，并且比较后置法和前置法的异同和运动学末端位姿的一致性和雅可比矩阵的一致性。一、后置法。（1）、模型、坐标系及D-H参数表。（2）、齐次矩阵。

飘零过客·2023-10-23 19:51

推荐频道

机械臂运动学