移动机器人SLAM 第10页

基于ROS环境的相机标定教程

1.源码安装usb_camusb_cam用于实时SLAM，配合ROS平台使用。1.1下载usb_cam源码cdcatkin_ws/srcgitclonehttps:

花花少年·2023-12-05 15:23

ROS2 基于USB单目相机(格式MJPEG)运行ORB_SLAM3及一些问题解决

环境：Ubuntu20.04、ROS2Foxy1.下载编译非ros部分的ORB_SLAM3我下载的是有详细注释版本的SLAM3：https://github.com/electech6/ORB_SLAM3

公子如钰·2023-12-05 15:53

在AWS Lambda中使用FFmpeg处理m3u8视频流

这篇文章，我们将以视频流截图为例，讲解如何在AWSLambda中对m3u8视频流进行截图。因为Lambda是无服务

spcof·2023-12-05 14:11

03 图优化

文章目录03图优化3.1基本概念3.2SLAM与图优化3.3核函数3.4总结3.5BA与图优化03图优化3.1基本概念（1）将优化问题用图（Graph）的形式表达，即为图优化。

算法导航·2023-12-05 11:07

06 g2o 学习

那么在SLAM中，不同时刻的位姿和路标点为待优化变量即顶点，将他们之间的观测作为边。数

算法导航·2023-12-05 11:34

ORB-SLAM3g2o之开篇

目录1什么是图优化？2图优化的优势在哪里？3了解g2o框架4g2o编程步骤5非常感谢您的阅读！1什么是图优化？首先，认识一下啥叫图。图是一种数据结构。图的定义就是由顶点的有穷非空集合和顶点之间边的集合组成，像下面这样：当然，我们不在这里谈论算法和数据结构的内容，我们只需要感性的理解到图是由若干顶点和连接这些顶点的边组成的就好了。举个小例子来理解图优化要干个什么事。我们去“蜀留香“吃火锅时（非广告哈

宛如新生·2023-12-05 07:52

Python和Pygame绘制自动驾驶和移动机器本地规划器算法

可视化自动驾驶车辆路径规划和移动机器人中使用的众多不同的本地规划器算法。该应用程序提供可定制的参数，以更好地了解每种算法的内部工作原理并探索它们的优点和缺点。

亚图跨际·2023-12-05 07:19

【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】2D点云的scan matching算法和检测退化场景的思路

目录1.基于优化的点到点/线的配准2.对似然场图像进行插值，提高匹配精度3.对二维激光点云中会对SLAM功能产生退化场景的检测4.在诸如扫地机器人等这样基于2D激光雷达导航的机器人，如何处理悬空/低矮物体

宛如新生·2023-12-05 07:48

多传感器融合SLAM论文调研

感知任务物体识别：《Pointnet:Deeplearningonpointsetsfor3dclassificationandsegmentation》《Voxelnet:End-to-endlearningforpointcloudbased3dobjectdetection》语义分割：《Anintegratedframeworkforautonomousdriving:objectdetec

dueen1123·2023-12-05 06:27

基于激光里程计的gmapping建图

激光里程计配置gmapping参数参考rplidar_ros通过源码安装mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/Slamtec

点PY·2023-12-05 01:38

特征点 -- 《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

什么是特征点？特征点就是图像中一些特别的地方，例如图像中的角点，在不同图像之间的辨识度更强，一种直观的提取特征的方式就是在不同图像之间辨认角点，确定它们的对应关系。OpenCV中已经有了很多实用的特征提取和匹配的算法：OpenCV之特征检测-知乎

笨小古·2023-12-05 00:30

《视觉SLAM十四讲从理论到实践（第2版）》

书中代码：GitHub-gaoxiang12/slambook2:edition2oftheslambook书籍PDF：关注【LearnfromZero】回复【SLAM142】即可领取

笨小古·2023-12-05 00:30

全球与中国自主移动机器人(AMR)市场：增长趋势、竞争格局与前景展望

全球电子商务产业的成长产生了对高效仓储和库存管理的需求。电子商务活动的增加、客户需求的增加迫使企业采用自动化解决方案来满足不断增长的消费者需求。例如，2021年8月，联邦快递子公司FedExGround在探索新的创新以满足电子商务交付的需求时，成立了一家新的人工智慧公司，每天处理数千个包裹，引入了机器人系统，该机器人系统也用于纽约皇后区的联邦快递地面站。这些系统可以自主挑选、识别、分类、收集和装箱

Miora_0511·2023-12-04 20:04

ORB-SLAM2代码阅读笔记：PnPSolver

PnPsolver::PnPsolver(constFrame&F,constvector&vpMapPointMatches):pws(0),us(0),alphas(0),pcs(0),//这里的四个变量都是指针啊,直接这样子写的原因可以参考函数set_maximum_number_of_correspondences()maximum_number_of_correspondences(0)

liampayne_66d0·2023-12-04 17:46

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server如上图就是安装成功了：如果安装失败了，尝试用小鱼ROS换一下源再去安装：一些官方的文档如下，大

APS2023·2023-12-04 06:47

Gazebo 中为地面和车轮添加摩擦属性

LinkfrictionpropertiesnotappliedfromURDFtoGazeboSDFormatSpecificationAddingfrictiontomodelwheelsGazebo中模型自行滑动（后溜）的原因探究移动机器人在仿真时

Prejudices·2023-12-04 05:03

咣咣咣的ScalersTalk第四轮新概念朗读持续力训练Day121 20190205

知识笔记costume化妆服consist由……组成sheet被单effective有作用的comfortable舒适的storeroom储藏室electricity电meter电表pace一步flee逃走slam

推土机咣咣咣·2023-12-04 04:17

什么是Ros（三）- 常用工具简介

应用领域：包括工业机器人、服务机器人、移动机器人、无人机等。它已成为机器人领域最为常用的软件开发平台之一，为机器人的快

笑傲江湖2023·2023-12-04 00:59

【实验记录】（杂七杂八）

p20论证了vins-mono、vins-fusion和orb-slam3等主流slam框架的性能，对比发现后vins-mono运行ADVIO数据集时的定位与建图更优秀。

白白白白白kkk·2023-12-03 22:00

【ZED&SLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明笔记本电脑i5-8300H、GTX1060、32GRAM因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu18.04（或者Ubuntu20.04）+ROS1

白白白白白kkk·2023-12-03 22:59

SLAM前端 - 直接法

参考：高翔——《视觉SLAM十四讲》第8讲视觉里程计2高翔——《视觉SLAM十四讲》系列讲解视频及PPTch8目录：1光流法2直接法3特征点法vs直接法1光流法分为：（1）稀疏光流：Lucas-Kanade

aaa小菜鸡·2023-12-03 21:29

SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp中的undefined reference to symbol ‘glTexImage2D‘错误

今天动手运行了高翔《视觉SLAM十四讲》第3讲“三维空间刚体运动”中的代码部分，前面的部分非常顺利，但是到了3.7节可视化演示的部分，出现了非常棘手的问题，大约画了3个小时的时间才解决。

梧桐雪·2023-12-03 14:13

Qt之QOpenGLWidget开始3D显示

遇到第一个问题就是cmakelists的问题，提示“undefinedreferencetosymbol‘glXXXXX".在targetlink中加入GL解决SLAMBOOK2踩坑记之：plotTrajectory.cpp

well3216·2023-12-03 14:08

【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】

数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接：BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718（这里是第1行）00-3.859900e+023.871200e+02（这里是第2行）10-3.844000e+0

楚歌again·2023-12-03 06:28

SLAM定位、重定位效果

环境：办公室场景Intel(R)Core(TM)[email protected]资源占用：进��USERPRNIVIRTRESSHR�%CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：定位效果：cartographer定位全局重定位效果：cartographer全局重定位指定位姿效果

AIMercs·2023-12-03 05:36

地下停车场的2Dslam建图、定位、重定位

CPU%MEMTIME+COMMAND18164xxxx200123544811174820604S37.92.86:58.02cartographer效果：建图地下停车场建图-2DLidar定位2DSLAM

AIMercs·2023-12-03 05:36

激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看

背景：不同厂商的激光点云结果存在一定差异，比如有些只有xyz，有些包含其他，如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点概要：对于rosbag类型的激光点云，介绍使用rviz快速查看点云结构特点如何从rviz加载话题可视化在rosmaster中的点云话题不做展开介绍1、操作说明右击rviz空白处->勾选Selection(新增一块界面1)->左击Select->拉选点云->在界面1的

鸿_H·2023-12-03 00:58

借助opencv对图片的操作

该代码源于《视觉SLAM十四讲》imagebasic.cpp（几何模块）主要是熟悉对图片读取、显示、按像素遍历、复制等操作该页代码用于日后查找方便（添加了部分笔记）#include#includeusingnamespacestd

F-study·2023-12-02 17:32

西班牙语学习：你知道这些感叹词有什么区别吗？

Segúneldiccionarioacadémico,lainterjecciónsepuedeescribircontresgrafíasdistintas,aunqueeslamisma:hala

小辣条给你吃·2023-12-02 16:10

ethz（苏黎世联邦理工学院）机器人系统实验室开源库

1.1OCS2-OptimalControlforSwitchedSystems1.2RSLGym-强化学习框架1.3ELMOEthercatSDK1.4Kindr-机器人运动学和动力学1.5GridMap-用于移动机器人制图的通用网格地图库

kuan_li_lyg·2023-12-02 10:38

泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求

文章目录地图数据规范地图图层和表达要求地图各类数据属性要求SLAM地图要求坐标系数据采集车传感器数据采集数据流程感知功能要求车端感知功能关键安全感知次要安全感知功能感知体验相关感知车-场协同感知类型一：

小趴菜_自动驾驶搬砖人·2023-12-02 07:26

(流利说)惊人发现：火星上有水！会有生命吗？

Q2:"slamdunk"的本意是什么？Q3:如果火星掩埋湖真实存在，科研人员可能

kangaroo_v·2023-12-02 03:12

SLAM优秀开源工程最全汇总

1、CartographerCartographer是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图（SLAM）。

蜗牛也疯狂_6104·2023-12-01 15:45

Ceres库与位姿图优化

文章目录前言Ceres库理论与实践位姿图优化SLAM中的优化问题小结前言SLAM中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用，这里记录一下自己的学习内容，主要参考B站的视频和CSDN的博客，推荐以下资料

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析2——VIR_VINS详解

前言VIR-SLAM中VIR_VINS文件夹下是基于VINS-mono的结合UWB传感器的估计器，主要改动的文件在uwb_posegraph，vir_estimator中。

独孤西·2023-12-01 11:54

VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h

前言续接上一篇，本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数，尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数，仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。

独孤西·2023-12-01 10:48

CS 7638AI for Robotics - Indiana Drones Project (SLAM)

CS7638AIforRobotics-IndianaDronesProject(SLAM)WeChat:yj4399_SinaVisitorSystemHelloIndianaDrones!

lliujiabin001·2023-12-01 01:17

解决 VS2022 关于 c++17 报错： C2131 表达式必须含有常量值

使用VS2022编译ORB-SLAM3加载Vocabulary二进制ORBvoc.bin时，在DBOW2里修改TemplatedVocabulary.h代码显示这样的错误：编译器错误C2131表达式的计算结果不是常数定位到我的代码中

全日制一起混·2023-11-30 22:17

ORB SLAM3 使用二进制文件 ORBvoc.bin 加载Vocabulary

使用二进制文件ORBvoc.bin加载Vocabulary，将比ORBvoc.txt速度快很多倍！实测1秒内完成加载：一、下载ORBvoc.bin百度网盘：ORBvoc.bin下载链接提取码：dyyk解压后，将ORBvoc.bin拷贝到Vocabulary文件夹下二、修改代码2.1修改Thirdparty/DBoW2/DBoW2/TemplatedVocabulary.h①249行在“TextFi

全日制一起混·2023-11-30 22:16

手撕视觉slam14讲 ch13 代码总结

运行效果（Kitti00）4倍速一、代码GitHub-tzy0228/Easy-VO-SLAM:VSLAM-CH13工程代码注释版本二、编译过程踩坑视觉SLAM十四讲第二版ch13编译及运行问题_全日制一起混的博客

全日制一起混·2023-11-30 22:46

使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹

0性能指标介绍参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199主要包括RPE和ATE1安装evo参考：https://github.com/MichaelGrupp/evopipinstallevo--upgrade--no-binaryevo2evo常用命令常见的数据格式有euroc，kitti，tum详情参考https://github.com/MichaelG

CrazyFox%·2023-11-30 03:33

设计模式_策略模式更改激光雷达类型

slam设计模式_策略模式1介绍1.1原始需求1.2策略模式1.2.1策略模式介绍1.2.2最终使用1.2.3接口类（策略定义）1.2.4使用类1.3新激光雷达加入2其他实例1介绍slam中经常需要更改激光雷达适配算法

u010647296·2023-11-29 15:37

蓝桥杯day02——移动机器人

1.题目有一些机器人分布在一条无限长的数轴上，他们初始坐标用一个下标从0开始的整数数组nums表示。当你给机器人下达命令时，它们以每秒钟一单位的速度开始移动。给你一个字符串s，每个字符按顺序分别表示每个机器人移动的方向。'L'表示机器人往左或者数轴的负方向移动，'R'表示机器人往右或者数轴的正方向移动。当两个机器人相撞时，它们开始沿着原本相反的方向移动。请你返回指令重复执行d秒后，所有机器人之间两

Python_1981·2023-11-29 10:08

移动机器人路径规划（七）--- 基于MDP的路径规划MDP-Based Planning

目录1什么是MDP-BasedPlanning2worst-caseanalysisfornondeterministicmodel3ExpectedCostPlanning4RealTimeDynamicProgramming（RTDP）1什么是MDP-BasedPlanning之前我们从起点到终点存在很多可执行路径，我们可以通过执行的时候根据环境的变化去选择最优的路径。到目前为止，我们假设机器

APS2023·2023-11-29 06:25

2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

目录1为什么保存&加载(视觉)地图1.1加载多地图的主函数1.2加载各个地图Atlas::PostLoad1.3加载关键帧及地图点Map::PostLoad1.4恢复地图点信息MapPoint::PostLoad1.5恢复关键帧信息KeyFrame::PostLoad1为什么保存&加载(视觉)地图因为我们要去做导航，导航需要先验地图。因此需要保存地图供导航使用。上篇博客我们讲解了如何保存地图数据，

APS2023·2023-11-29 06:55

3.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图（一）：进入追踪线程前

这里以我的代码为例跟大家讲述，感兴趣的同学可以向我要代码奥目录1如何开启稠密建图1.1传入参数控制纯定位/稠密建图/正常SLAM模式1.2系统构造函数System::System2稠密建图线程的构造2.1