视觉SLAM从入门到实践

Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库

此文章主要适配视觉SLAM十四讲Ubuntu20.04的情况建议Ceres版本为2.0.0，g2o库为最新版安装Ceres库安装依赖sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev
玛卡巴卡_qin·2023-07-31 14:30

小学生python编程教程-小学生如何自学Python？

《python编程从入门到实践》/>本书是一本针对所有层次的Python读者而作的Python入门书。
编程大乐趣·2023-07-31 12:52

SLAM面经（持续更新中，欢迎关注一起学习......）

SLAM面经视觉SLAM相关1、ORB-SLAM2为了特征点均匀化做了哪些处理？2、H矩阵是什么？说出几个典型的使用场景3、IMU预积分为什么可以避免重复传播？
double立li·2023-07-31 10:08

在线CTF练习平台

平台名网址合天网安CTFCTF从入门到实践-CTF一站式学习平台-合天网安实验室XCTF攻防世界https://adworld.xctf.org.cn/i春秋(推荐)选手训练营-网络安全竞赛|网络安全竞赛培训
凌晨五点的星·2023-07-31 05:03

[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch1-2

注：1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲；2）视频不同步问题参见评论区。视觉SLAM十四讲第1讲第2讲2.1理论部分2.2实践部分第1讲其实这一讲没什么干货，就是一些简单介绍。
warningm_dm·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲学习笔记--第七讲视觉里程计学习笔记总结（1）

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲
goldqiu·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲笔记---03三维空间刚体运动1

1、旋转矩阵（1）点和向量，坐标系对于a,b∈R3内积外积（只对三维向量存在定义）外积的方向垂直于这两个向量，大小为|a||b|sin^记成一个反对称符号，则a^可表示把一个向量写成了一个反对称矩阵。可以用外积来表示旋转。（2）坐标系间的欧式变换问题描述世界坐标系：xW，yW，zW相机坐标系：xC，yC，zC相机视野中某一个向量p，在两个坐标系中的坐标分别为pW，pC欧式变换=旋转R+平移t考虑世
陆洋山芋·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲笔记-9-3

视觉SLAM十四讲笔记-9-3文章目录视觉SLAM十四讲笔记-9-39.3实践:CeresBA9.4实践：g2o求解BA9.3实践:CeresBABAL数据集提供了若干个场景，每一个场景里的相机和路标点信息由一个文本文件给定
四夕小一冰·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记-10-2

视觉SLAM十四讲笔记-10-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-10-210.3实践：位姿图优化10.3.1g2o原生位姿图10.3.2李代数上的位姿图优化本章小结10.3实践：位姿图优化10.3.1g2o
四夕小一冰·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记---02初始SLAM

第二次看高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，把一些觉得重要的笔记或者一些自己的想法写下来。
陆洋山芋·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记-9-2

视觉SLAM十四讲笔记-9-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-9-29.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.2BA与图优化BundleAdjustment
四夕小一冰·2023-07-30 08:45

视觉SLAM十四讲笔记-7-1

视觉SLAM十四讲笔记-7-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-1视觉里程计-特征点法7.1特征点法7.1.1特征点7.1.2ORB特征**FAST关键点****BRIEF描述子**7.1.3特征匹配
四夕小一冰·2023-07-30 08:15

视觉SLAM十四讲笔记-10-1

视觉SLAM十四讲笔记-10-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-10-110后端10.1滑动窗口滤波和优化10.1.1实际环境下的BA结构10.1.2滑动窗口法10.2位姿图10.2.1位姿图的意义10.2.2
四夕小一冰·2023-07-30 08:15

视觉slam十四讲 学习笔记-1

运动方程和观测方程：Xk代表相机的本时刻的运动和上一次运动之间的关系；Zkj表示的是第k时刻相机和第j个物体之间的距离信息。具体两个方程的解释可以查看：通俗易通解释SLAM问题的数学描述：运动方程和观测方程_梧桐雪的博客-CSDN博客_观测方程手动执行一个.cpp文件：在创建好的main.cpp中输入自己的c++程序，然后生成a.out可执行文件cmake之前的文章：【cmake】_echo_go
echo_gou·2023-07-30 08:13

视觉slam十四讲 学习笔记-4

目录相机模型单目相机双目相机状态估计问题实践：点云拼接批量状态估计问题非线性最小二乘实践-----------作业------------相机模型单目相机下图中：u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行，像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移。我们设像素坐标在u轴上缩放了α倍,在v上缩放了β倍。同时,原点平移了[cx,cy]T。式3中：这四个参数称为相机的内参（即表示的是缩放和平移
echo_gou·2023-07-30 08:13

视觉SLAM十四讲笔记 -- 第二讲

Asurveyofmonocularsimultaneouslocalizationandmapping可以从百度学术上自行下载本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmentedreality增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉
炼丹狮·2023-07-30 08:12

视觉SLAM十四讲笔记 -- 第一讲

第一讲：课后习题有线性方程Ax=b，若已知A,b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求?【提示:从A的维度和秩角度来分析】答：可以利用大学时候学的非齐次方程组的方法求解，利用A的增广矩阵，对增广矩阵进行标准化和归一化。A的增广矩阵是：rank(A)rank(A~)不可能出现，因为增广矩阵的秩大于等于系数矩阵的秩（矩阵加入一列，其秩只能增大，不可能变小）高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子
炼丹狮·2023-07-30 08:42

《视觉SLAM十四讲》笔记（4-6）

文章目录4李群与李代数4.1李群与李代数基础4.1.1群4.1.2李代数的引出4.1.3李代数的定义4.2指数与对数映射4.3李代数求导与扰动模型5相机与图像5.1相机模型5.1.1针孔相机模型5.1.2畸变5.1.3双目相机5.1.4RGB-D相机6非线性优化4李群与李代数为了解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据的问题，可以构建出一个优化问题来求解最优的R和t。以达到误差最小。但是旋转矩阵自身
YuhsiHu·2023-07-30 08:40

DOT slam论文翻译

DOT:视觉SLAM的动态目标跟踪摘要-在本文中，我们提出了DOT(动态目标跟踪)，这是一个添加到现有SLAM系统中的前端，可以显着提高其在高动态环境中的鲁棒性和准确性。
SCH0·2023-07-29 13:03

笔记 | 皓叔程序员练级攻略1

关于Python皓叔推荐了两本入门书籍：Python编程快速上手Python编程：从入门到实践关于JavaScript，皓叔推荐了MDN的官方教程，因为皓叔鼓励大家直接获取一手资源和信息https://
车湾里·2023-07-29 02:24

python开发之父亲自编写《python编程从入门到实践》中译版图书销量破百万册，完整版PDF开放下载！

为什么要学习python主流编程语言世界上的编程语言有600多种，但真正大家主流在使用的最多二三十种，不同的语言有自己的特点和擅长领域，随着计算机的不断发展，新语言在不断诞生，也同时有很多老旧的语言慢慢无人用了。有个权威的语言排名网站，可以看到主流的编程语言是哪些！2022年2月数据(https://www.tiobe.com/tiobe-index/)，python已经荣升编程类语言使用排行榜第
程序媛_lisa·2023-07-28 14:02

实操指南：ORB-SLAM3的编译运行

前面我们提到，ORB-SLAM3作为常用的机器人建图与定位技术，是当前最优秀的基于特征点的视觉SLAM系统之一。
智星崛起·2023-07-28 02:15

其他形式转欧拉角形式

即z轴（前进方向）是向里的，其他很多书比如视觉SLAM是右手坐标系
Mr.Q·2023-07-27 04:19

视觉SLAM-光流法

文章目录目录前言光流法的基本原理OpenCV中的光流法实现光流法的应用代码实现OpenCV代码OpenCV代码总结前言当我们观察一个视频或连续帧的图像时，我们经常想知道图像中的物体是如何移动的。光流法（OpticalFlow）就是一种用于估计图像中像素点在时间上的运动的计算机视觉技术。它可以帮助我们跟踪物体的移动，并提供关于物体速度和运动方向的信息。源码在后面，需要的自行下载。光流法的基本原理光流
点云兔子·2023-07-26 17:01

[论文学习]权美香,朴松昊,李国. 视觉 SLAM 综述

摘要视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图。SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用。
Eminbogen·2023-07-26 12:16

一起自学SLAM算法：8.2 Cartographer算法

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统8.1Gmapping算法8.2Cartographer算法8.3LOAM算法第9章-视觉
机器人研究猿·2023-07-25 15:52

Python编程从入门到实践

私信小编：进群免费获取全套学习资料呀内容简介······本书是一本针对所有层次的Python读者而作的Python入门书。全书分两部分：第一部分介绍用Python编程所必须了解的基本概念，包括matplotlib、NumPy和Pygal等强大的Python库和工具介绍，以及列表、字典、if语句、类、文件与异常、代码测试等内容；第二部分将理论付诸实践，讲解如何开发三个项目，包括简单的Python2D
Python小Q·2023-07-25 10:13

机器人中常见的定位技术

这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言机器人中常见的定位方案惯性导航卫星导航组合导航UWB定位2D激光SLAM3D激光SLAM二维码定位视觉
盒子君~·2023-07-24 18:05

《python编程从入门到实践》matplotlib隐藏坐标轴问题

一、问题《python编程从入门到实践》第15章隐藏坐标轴小节代码#rw_visual.pyimportmatplotlib.pyplotaspltfromrandom_walkimportRandomWalk
Young_Warrior·2023-07-23 06:45

视觉SLAM十四讲-第五讲-OpenCV的安装和使用（基于ROS-melodic安装后）

目录一、安装OpenCV3.2.0二、测试运行例程代码2.1配置CMakeLists.txt2.2测试例程代码2.2.1测试代码imageBasics.cpp：2.3双目视觉例程2.3.1CMakeLists文件配置2.4RGB-D例程测试tips：编译文件后，可执行文件和被读取的文件最好在同一文件夹内，否则执行时可能出错，尤其是有读取文件的操作时。相对路径的相对是针对编译生成的可执行文件一、安装
海蓝菌·2023-07-23 05:12

Docker CMD

DockerCMD最近在学习docker相关的知识，看了一下docker从入门到实践，说实话这本书感觉一般般，CMD这部分写得还行，所以简单记录一下CMD相关的内容。
大雄good·2023-07-22 20:30

学习Python的资料

如果您想学习Python，以下是一些有用的资源：官方文档：https://docs.python.org/zh-cn/3/书籍：《Python编程从入门到实践》、《Python基础教程》等在线课程：Udemy
半清斋·2023-07-22 01:59

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch6 非线性优化

文章目录6非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格---马夸尔特方法理论部分小结6.3实践:曲线拟合问题6.3.1手写高斯牛顿法6.3.2使用Ceres进行曲线拟合6.3.3使用g2o进行曲线拟合6非线性优化g2o库学习非线性优化_曲线拟合
路拾遗37·2023-07-21 23:32

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（1）

非线性优化算法在SLAM中主要解决的问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。1.最小二乘问题引出首先，将SLAM中的状态估计问题，从概率学的角度分析：已知输入数据u和观测数据z的条件下，求状态x,y的条件概率分布，由贝叶斯法则将条件概率分布表示为“后验概率=似然*先验概率”的形式：此时状态最优估计问题转化为了一个该状态下后验概率最大化（最大后验分布）问题：要最大化后验概率，也就是要最大化似然
晒月光12138·2023-07-21 23:32

《视觉SLAM十四讲》手写高斯牛顿—笔记记录

《视觉SLAM十四讲》手写高斯牛顿—笔记记录我们的最终目的：使用高斯牛顿法，拟合参数abc我们的实际小目标：求解增量方程得到ΔX（有了Δx就可以不停的迭代Eabc使得拟合Rabc啦）三个步骤：1、先根据模型生成
Y＋Y×Y·2023-07-21 23:02

学习了python从入门到实践的基础语法部分，开始学习西瓜书

可能是因为大学计算机二级和三级写过C，python入门语法较容易的看完了。报名了西瓜书训练营，跟着学习。代码能力慢慢弥补。计划学完西瓜书，学习斯坦福和google课程。图片发自App
葡萄串儿·2023-07-21 06:56

Python编程：从入门到实践 Day1

跟着微信公众号Python之禅的安排，今天起开始学习：《python编程：从入门到精通》这本书，请大神指点。使用环境：ubuntu16.04第一章起步由于之前学习了一下《HeadfirstPython》，书中很多操作是在Linux下进行的，所以在我的Win10系统上安装了虚拟机Vmware14pro,然后安装了Ubuntu16.04。1.检查Python版本Ubuntu自带了Python2，具体版
欠欠的小跟班·2023-07-20 14:59

（学习笔记）制作一个简单的C++工程

本文参考资料：《视觉SLAM十四讲》目录一、新建一个库二、新建一个CMakeLists.txt文件三、新建一个头文件四、新建C++程序五、使用cmake当我们刚入门C++的时候，一定会编写一个如下的C+
✘触不可及·2023-07-20 11:22

【动态规划】从入门到实践---动态规划详解

目录1.动态规划概念一.定义数组元素的含义二.找到数组元素之间的关系表达式三.找到初始值2.案例详解一：爬楼梯1.定义数组元素的含义2.找到数组元素之间的关系表达式3.找到初始值案例二：最短路径题目：做题步骤：1.定义数组的含义2.找到数组元素之间的关系表达式3.找到初始值代码展示：1.动态规划概念动态规划就是利用历史记录，来避免我们进行重复计算，而这些历史记录，我们需要用一些变量来保存，一般使用
小锦鲤yaw·2023-07-20 01:54

1. 相机标定基础

1、相机如何成像这部分内容可以看之前的专栏“视觉SLAM基础”里面的相机模型，通过对相机的成像过程进行建模，我们可以清楚的知道，普通相机
宛如新生·2023-07-18 12:21

INDEMIND：视觉SLAM，助力服务机器人再进化

毋庸置疑，VSLAM将是推动机器人再次迭代的关键之一。移动的“机器”还是机器人？随着机器人的落地量持续增长，早期“忽略”的产品缺陷，正在引发越来越严重的负面影响。一方面，激光SLAM虽基于Cartographer算法不断演进，但近几年几乎没有显著进展，受制于激光只能构建单纯的几何环境模型，无法“看到”真实环境，缺乏对环境内容的解读能力，在实现智能交互、智能避障、智能作业方面存在天然瓶颈，极大限制了
INDEMIND·2023-07-18 08:20

ubuntu18.04 安装视觉SLAM14讲各种库和编码器（以14讲章节为顺序）＜记录+分享帮助＞

目录一、gcc和g++编码器二、cmake安装三、安装CLion四、Eigen库五、Pangolin库六、安装Sophus库（模板类）七、安装opencv八、安装Ceres库九、安装g2o（4.28改）2月14日更新sophus库（非模板）5月11日更新一、安装Dbow库二、安装PCL库（源码安装）一、gcc和g++编码器查看版本（判断是否有gcc、g++）一般安装ubuntu时系统会自带若没有发
山也相爱·2023-07-18 03:27

Laravel从入门到实践

Laravel从入门到实践版本Laravel版本:8.75.0安装与配置使用Docker安装项目:curl-s"https://laravel.build/betterlife"|bash启动项目:cdbetterlife
skygreen2001·2023-07-18 02:09

《Python编程：从入门到实践》学习笔记（知识点梳理+练习题答案代码）——第4章 操作列表

书籍说明书名：《Python编程：从入门到实践》（第一版）/PythonCrashCourse:AHands-On,Project-BasedIntroductiontoProgramming作者：EricMatthes
tomatokok·2023-07-17 02:29

《Python编程：从入门到实践》学习笔记（知识点梳理+练习题答案代码）——第2章 变量和简单数据类型

书籍说明书名：《Python编程：从入门到实践》（第一版）/PythonCrashCourse:AHands-On,Project-BasedIntroductiontoProgramming作者：EricMatthes
tomatokok·2023-07-17 02:59

《Python编程：从入门到实践》学习笔记（知识点梳理+练习题答案代码）——第3章 列表简介

书籍说明书名：《Python编程：从入门到实践》（第一版）/PythonCrashCourse:AHands-On,Project-BasedIntroductiontoProgramming作者：EricMatthes
tomatokok·2023-07-17 02:59

外星人入侵（python编程从入门到实践项目一）

项目概述在游戏《外星人入侵》中，玩家控制着一艘最初出现在屏幕底部中央的飞船。玩家可以使用箭头键左右移动飞船，还可使用空格键进行射击。游戏开始时，一群外星人出现在天空中，他们在屏幕中向下移动。玩家的任务是射杀这些外星人。玩家将所有外星人都消灭干净后，将出现一群新的外星人，他们移动的速度更快。只要有外星人撞到了玩家的飞船或到达了屏幕底部，玩家就损失一艘飞船。玩家损失三艘飞船后，游戏结束。主文件入口al
〆琦怪〆·2023-07-16 23:15

PyTorch从入门到实践 | (1) PyTorch快速入门

PyTorch的简洁设计使得它入门很简单，在深入介绍PyTorch之前，本节将先介绍一些PyTorch的基础知识，使大家能够对PyTorch有一个大致的了解，并能够用PyTorch搭建一个简单的神经网络。目录1.Tensor2.自动求导：Autograd3.神经网络4.总结1.TensorTensor是PyTorch中重要的数据结构，可认为是一个高维数组。它可以是一个数（标量）、一维数组（向量）、
CoreJT·2023-07-16 08:57

（九）相机内参、外参、反透视变换python opencv

基础知识理论在视觉slam14讲中有详细说明，但是其代码是c++这里采用pythonopencv实现。相机内参外参标定：
shiyueyueya·2023-07-16 07:03

视觉伺服研究学习——2021年10月

二、论文学习1、室内动态视觉SLAM算法研究硕士学位论文鲁棒性：鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它也是在异常和危险情况下系统生存的能力。
幻魔大师·2023-07-16 00:49
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