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视觉SLAM
《
视觉SLAM
十四讲》第3讲课后习题编程题
实现代码:#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){Eigen::Quaterniondq1(0.35,0.2,0.3,0.1);//定义两个四元数Eigen::Quaterniondq2(-0.5,0.4,-0.1,0.2);q1.normalize();//归一化q2.normalize();Ei
stjuliet
·
2020-08-23 11:43
视觉SLAM
Learning《
视觉SLAM
十四讲》——编程环境安装、外部库安装命令行汇编(ch1-6)
VMwareTools3、安装IDE(Kdevelop)★二、外部库安装1、安装Eigen2、安装Pangolin3、安装Sophus4、安装OpenCV5、安装PCL6、安装Ceres7、安装g2o《
视觉
stjuliet
·
2020-08-23 11:43
视觉SLAM
《
视觉SLAM
十四讲》学习笔记(一)
1、传感前端VO后端优化回环建图2、单目双目深度3、单目尺度尺度不确定性4、双目基线5、深度红外结构光TimeofFlight6、前端漂移特征提取与匹配7、后端滤波非线性优化8、SLAM本质:对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计SpatialUncertainty9、回环识别曾到达过的场景图像相似性10、建图度量地图稀疏稠密拓扑地图11、运动方程观测方程状态估计问题高斯/非高斯各种滤波12、
康de哥
·
2020-08-23 11:05
SLAM
视觉SLAM
十四讲 第6讲 非线性优化
1、最小二乘法含义2、理解高斯牛顿法和列文伯格马夸尔特方法3、g2o库和ceres库使用文章目录1、状态估计问题1.1最大似然估计1.2如何求最大似然(转化为最小二乘)2、最小二乘问题解决2.1引言(简单最小二乘问题)--(引出迭代法)2.2迭代优化解法1---一阶和二阶梯度(有问题)2.3迭代优化解法改进(常用1:GN高斯牛顿法)2.4迭代优化解法改进(常用2:LM列文伯格(SLAM用))3、实
到了,也就悟了
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2020-08-23 11:31
视觉SLAM十四讲
视觉SLAM
14讲-习题及答案-第一讲
1当b=0时,设为矩阵,则齐次线性方程组有非零解的充要条件是系数矩阵的秩当b0时,非齐次线性方程组有解的充分必要条件是系数矩阵的秩等于增广矩阵的秩,即.2高斯分布又称正态分布一维形式:若随机变量服从一个位置参数为、尺度参数为的正态分布,记为:则其概率密度函数为又称为期望,又称为方差。理论上可以证明如果把许多小作用加起来看做一个变量,那么这个变量服从正态分布。高维形式的高斯分布又称多元正态分布。它是
Li03
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2020-08-23 11:31
SLAM
视觉slam
--第九章project代码解析(一)
1.前言最近在看slam中的第九章,说句实话,代码如果自己不编真的无法将其融汇贯通,不写个博客也很难对其有所理解。希望这篇博客对跟我一样是菜鸟的你有所帮助。2.代码解析部分1.关于头文件部分,我就不过多的讲解,不懂的可以去看一下c++,主要就是定义自己的头文件,定义自己的类,类里面的函数并没有写出具体的方法,一般都是在对应的cpp文件中,将其函数的具体实现方式给写出来。#ifndefCAMERA_
大金牙-小胖
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2020-08-23 11:25
三维重建
视觉SLAM
14讲学习笔记(持续更新中)
文章目录:第一讲预备知识第二讲初始SLAM第三讲三维空间刚体运行第一讲预备知识书的简介以及书中约定的一些描述等再漂亮的数学理论,如果不能转化为可以运行的代码,那就仍是可望而不可即的空中楼阁,没有实际意义。轮式编码器会测到轮子转到的速度,IMU测量运动的角速度和加速度,相机和激光传感器则读取外部环境的某种观测数据。SLAM特指:特指搭载传感器的主体,在没有环境先验的信息情况下,在运动过程中建立环境模
等南風起
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2020-08-23 11:46
学习笔记
《
视觉slam
十四讲》初学小白笔记(8)
对极约束#include#include#include#include#include#include"extra.h"usingnamespacestd;usingnamespacecv;voidfind_feature_matches(constMat&img_1,constMat&img_2,std::vector&keypoints_1,std::vector&keypoints_2,s
菜菜坚持写博客
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2020-08-23 11:36
《
视觉slam
十四讲》初学小白笔记(10)
LK光流的使用#include#include#include#include#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;intmain(intargc,char**argv){//argc表示从命令行输入的参数个数,argv表示从命令行输入的参数内容if(argc!=2){coutkeypo
菜菜坚持写博客
·
2020-08-23 11:05
视觉SLAM
十四讲中P61作业7。
设有小萝卜1一号和小萝卜二号位于世界坐标系中。小萝卜一号的位姿为:q1=[0.55,0.3,0.2,0.2],t1=[0.7,1.1,0.2]T(q的第一项为实部)。这里的q和t表达的是Tcw,也就是世界到相机的变换关系。小萝卜二号的位姿为q2=[−0.1,0.3,−0.7,0.2],t2=[−0.1,0.4,0.8]T。现在,小萝卜一号看到某个点在自身的坐标系下,坐标为p1=[0.5,−0.1,
我不是斗哥
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2020-08-23 11:34
SLAM
SLAM学习小组 :
视觉SLAM
十四讲 第三讲 +
视觉SLAM
理论与实践 第二节
一、熟悉Eigen矩阵运算WikiEigen设线性⽅程Ax=b,在A为⽅阵的前提下,请回答以下问题:1.在什么条件下,x有解且唯⼀?线性方程组的矩阵满秩(非奇异矩阵)2.高斯消元法的原理是什么?高斯消元法是将方程组中的一方程的未知数用含有另一未知数的代数式表示,并将其代人到另一方程中,这就消去了一未知数,得到一解;或将方程组中的一方程倍乘某个常数加到另外一方程中去,也可达到消去一未知数的目的。消元
我在凌晨三点
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2020-08-23 11:55
SLAM学习小组
视觉SLAM
笔记(25) 拼接点云
视觉SLAM
笔记(25)拼接点云1.相机内外参2.PCL3.拼接1.相机内外参提供了五张RGB-D图像,并且知道了每个图像的内参和外参根据RGB-D图像和相机内参,可以计算任何一个像素在相机坐标系下的位置同时
氢键H-H
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2020-08-23 11:18
视觉SLAM笔记
视觉SLAM
十四讲第九讲 运行程序中碰到的shared libraries相关的坑。
作为一个新人学习SLAM碰到了不少问题,很感激CSDN的大神博客们帮了我好多,就在刚才终于实现了第九讲的内容,将自己的一些解决坑的收获分享一下,主要有两点:(1).找不到共享库(如高博大神自己写的myslam.so),会有类似"errorwhileloadingsharedlibraries:xxx.so.x“的提示。(2).现有程序是针对OpenCV3.1的,而现在3.3,3.4都出来了,我用的
jhlougt
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2020-08-23 11:25
SLAM
视觉slam
14讲——第1234讲总结
文章目录1第一讲介绍2第二讲SLAM基础知识3第三讲刚体运动描述4第四讲李群与李代数1第一讲介绍不要想着把VIM变成一个IDE,它只是一个编辑器不要沉迷于ubuntu的不必要的配置,它只是一个工具2第二讲SLAM基础知识SLAM主要完成的两个问题是:定位建立地图完成SLAM依赖sensor:环境中的sensormarker导轨磁条机器人本体上的sensor(主流方向,限制少)monocularst
leeayu
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2020-08-23 11:52
视觉slam14讲
视觉SLAM
十四讲系列之第三讲visualizeGeometry.cpp
文章目录前言编译运行安装依赖Pangolin编译文件CMakeLists.txt编译步骤运行结果算法解析源码解读前言第三讲visualizeGeometry.cpp主要是用可视化的方式展示四种位姿。编译运行安装依赖Pangolinhttps://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitsudoaptinstalllibglew-devmkdirbuildcdb
小秋SLAM笔记
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2020-08-23 11:49
视觉SLAM十四讲
自动驾驶
视觉SLAM
十四讲系列之第五讲joinMap.cpp
文章目录前言编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析源码解读前言第五讲joinMap.cpp主要讲解两张图像如何拼接成点云。编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析经过漫长的基础知识学习,终于到了验证收货的时候了,网上关于这里的内容已经很多了,我这里只讲一些我认为重要的地方。在SLAM理论中,第一个问题称为定位(Localization),第二个称为建图(Mapping),第三个则
小秋SLAM笔记
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2020-08-23 11:48
视觉SLAM十四讲
视觉SLAM
十四讲系列之第九讲设计前端0.2版
文章目录前言编译运行安装依赖编译文件编译步骤运行结果算法解析源码解读visual_odometry.hvisual_odometry.cpprun_vo.cpp参考资料前言第九讲设计前端0.2版实现两帧之间的视觉里程计!编译运行安装依赖编译文件cmake_minimum_required(VERSION2.8
小秋SLAM笔记
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2020-08-23 11:48
视觉SLAM十四讲
视觉SLAM
十四讲系列之第九讲设计前端0.4版本
文章目录前言编译运行安装依赖编译文件0.4/CMakeLists.txt0.4/test/CMakeLists.txt0.4/src/CMakeLists.txt编译步骤运行结果算法解析源码解读0.4/test/run_vo.cpp0.4/src/visual_odometry.cpp0.4/src/mappoint.cpp参考资料
小秋SLAM笔记
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2020-08-23 11:48
视觉SLAM十四讲
《
视觉slam
十四讲》第六讲课后习题
1.证明线性方程当系数矩阵A超定时,最小贰乘解为。首先明白什么是系数矩阵超定:当方程数多于未知数个数时,也就是说对应系数矩阵的行数大于列数,这样该方程组被称为超定方程组。超定方程组在大多数情况下没有古典意义下的解,所以需要最小二乘解,也就是一种广义解。最小二乘解是为了使残差最小。首先证明其充分性:假设为残差的解,存在解,使得,则假设,因为,所以,这与原假设相悖,则是方程的解。必要性:现在来直接求这
hello我是小菜鸡
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2020-08-23 11:43
习题
SLAM学习--
视觉SLAM
十四讲第三方库安装
echo"安装eigen3"sudoapt-get--yes--force-yesinstalllibeigen3-devcd~/ThirtyLibecho"安装Sopus"gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophus.gitcd~/ThirtyLib/Sophus#进入Sophus文件夹gitcheckouta621ff#检查a621ff版mkdirbui
南山二毛
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2020-08-23 11:11
视觉SLAM
【阅读文献】单目
视觉SLAM
方法综述【4】~特征点深度获取+地图尺度控制
特征点深度获取方法主要有以下3种:几何三角化、反深度(inversedepth)、粒子滤波法2.3.1几何三角化目前采用关键帧与稀疏捆绑调整(sparsebundleadjustment,SBA)框架的单目
视觉
人工智能博士
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2020-08-23 11:10
SLAM
SLAM
【
视觉slam
十四讲】ch12:词袋模型
看高博的十四讲,跑了创建字典的例子,但是显示单词数是0:Numberofwords=0vocabularyinfo:Vocabulary:k=10,L=5,Weighting=tf-idf,Scoring=L1-norm,Numberofwords=0刚开始怀疑DBoW3装的不对,但是重装之后还是不行,没办法我就从头调代码,在读取图片的时候发现图片为空。于是怀疑图片路径不对,填写了完整的路径,发现
金刚哥葫芦娃
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2020-08-23 10:24
视觉SLAM
视觉SLAM
十四讲-第三章笔记
视觉SLAM
14讲-第三章笔记3.1旋转矩阵欧式变换欧式变换:改变位资,不改变形状、大小。旋转矩阵:R(3x3)。是两个坐标系基的内积。
KylinQAQ
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2020-08-23 10:23
SLAM
视觉SLAM
十四讲-第八讲笔记
一、主要内容SLAM中的视觉里程计分为两部分,一是特征点法,先提取特征点,把特征点看做三维空间中的不动点,根据特征点匹配关系进行位姿和深度估计,通过最小化重投影误差优化相机运动;二是不使用特征点,根据图像灰度直接估计的直接法。第七讲中讲了特征点法,本讲将介绍直接法。直接法的问题关键点的提取和描述子的构造很耗时。忽略了特征点以外的信息。在没有纹理或者纹理重复的地方,难以准确匹配。解决思路光流法。保留
KylinQAQ
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2020-08-23 10:52
SLAM
《
视觉SLAM
十四讲:从理论到实践》书中软件的安装
OS:ubuntu16.041、eigen3a、从网址http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page上下载最新eigen版本b、cdeigen目录c、mkdirbuild&&cdbuildd、sudomakeinstall2、安装Sophusa、gitclonehttps://github.com/strasdat/Sophusb、cdSo
才学
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2020-08-23 10:20
slam
视觉slam
14讲学习(七)之视觉里程计组成:光流法
文章目录1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类3.光流法实战3.1opencv版本3.2手写单层G-N光流法3.3手写多层G-N光流法1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类1.四种分类按算法分类,有两种分法:一种可以分为迭加法或组合法(additiveorcompositional);第二种是向前或者反向算法(forwardsorinverse).(有人翻译:叠加式(additive)和构造式
su扬帆启航
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2020-08-23 10:45
视觉slam学习
【学习笔记】
视觉SLAM
十四讲第八讲:使用LK光流
最近在学习
视觉SLAM
十四讲,发现数学方面的内容比较好理解(机械学院自动控制工科出身),但涉及到实践部分与代码相关的内容就感觉有点啃不懂(没系统学习过编程),经常有些代码的细节看不懂,网上查到的内容大多也是一笔带过
ningliebe
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2020-08-23 10:09
学习笔记
SLAM
SLAM导论
雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者高翔,清华大学自动化学院博士研究生,主要研究兴趣为基于RGB-D相机的
视觉SLAM
技术。
稻壳特筑
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2020-08-23 10:35
视觉SLAM
十四讲之
视觉SLAM
基础
初识SLAM:相机:将三维变为二维,但丢失了距离分类:单目:只有一个图像的时候无法知道深度,需移动相机产生深度-->近处的物体移动快、远处物体移动慢双目:通过左右相机观测的视差估计距离(深度)--->计算量大RGB(深度相机):物理方法计算深度-->量程小、易受干扰整体SLAM(同时定位与地图构建)流程图:传感器数据->前端(视觉里程计)->后端(非线性优化)->建图,及回环检测里程计:这步到下步
追枫萨
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2020-08-23 10:32
视觉SLAM
视觉SLAM
14讲-第三讲
文件里是不能直接CMAKE的,需要提前配置eigen和Pangolin。尽量在终端配置比较方便,我选择搭是sudo方式配置。下面是技术链接:(1)eigen:https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.htmlsudoapt-getinstalllibeigen3-dev(2)Pangolin:http://www.bubuko.com/infodetail
手动灵珠不停笔
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2020-08-23 10:59
《
视觉SLAM
十四讲》学习笔记-Bundle Adjustment (BA) 问题
BA本质是把PnP问题当成李代数上的非线性最小二乘问题。线性问题的方式:先求相机位姿,再求空间点位置问题:给定nn个三维空间点PP和投影pp,希望计算相机的位姿RR和t⃗t→,对应的李代数为ξξ.假设:Pi=[Xi,Yi,Zi]TPi=[Xi,Yi,Zi]T,则像素位置与空间位置的关系为:s⎡⎣⎢uivi1⎤⎦⎥=Kexp(ξ∧)⎡⎣⎢⎢⎢XiYiZi1⎤⎦⎥⎥⎥s[uivi1]=Kexp(ξ∧
teddyluo
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2020-08-23 10:48
slam
《
视觉SLAM
十四讲》学习笔记-3D->2D: PnP问题的由来
PnP问题PnP为Perspective-n-Point的简称,是求解3D到2D点对的运动的方法:即给出n个3D空间点时,如何求解相机的位姿。典型的PnP问题求解方式有很多种,例如P3P,直接线性变换(DLT),EPnP(EfficientPnP),UPnP。还有非线性的BundleAdjustment.DLT,直接线性变换高空间点PP的齐次方程为P=(X,Y,Z)⊤P=(X,Y,Z)⊤,投影到特
teddyluo
·
2020-08-23 10:47
slam
《
视觉SLAM
十四讲》学习笔记-李代数求导与扰动模型的一些重要公式
BCH(Baker-Campbell-Hausdorff)公式:ln(exp(A)exp(B))=A+B+12[A,B]+112[A,[A,B]]−112[B,[A,B]]+⋯ln(exp(A)exp(B))=A+B+12[A,B]+112[A,[A,B]]−112[B,[A,B]]+⋯当为SO(3)上的李代数ln(exp(Φ∧1)exp(Φ∧2))∨ln(exp(Φ1∧)exp(Φ2
teddyluo
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2020-08-23 10:15
slam
视觉SLAM
笔记(六)-PnP
PnP算法是在已知nnn个特征点像素位置及其对应的3D空间点位置时估计相机位姿的方法。在两张图像中,若其中一张图像的特征点的3D位置已知,则可以使用PnP方法估计相机运动,特征点的3D位置可由三角测量或RGBD/双目相机确定。目前常见的PnP计算方法主要有DLT(直接线性变换),P3P,EPnP,UPnP等DLT设某个空间点的坐标为P=(X,Y,Z,1)TP=(X,Y,Z,1)^TP=(X,Y,Z
lufan11223
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2020-08-23 10:14
SLAM
视觉slam
十四讲的库安装
1.前言在一台新的电脑,按照高翔的《
视觉slam
十四讲》安装库。
认真的虎
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2020-08-23 10:28
其他
视觉SLAM
十四讲-安装Ceres库(以及解决出现找不到要求版本3.3的Eigen3问题)
安装Ceres解决找不到要求版本Eigen3的问题1.首先安装依赖项sudoapt-getinstallliblpack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev2.下载安装包1.建议使用码云快速下载,下载地址:https://gitee.com/abc_912_Huaijian
人菜就要多读书
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2020-08-23 10:49
视觉SLAM
自动驾驶
自然语言处理
调试SLAM14讲中点云拼接遇到的问题及解决方法
这段时间在学习《
视觉SLAM
14讲》中的内容。在第5讲中有关于点云拼接的实践,打算自己敲代码实现一遍。在这个过程中出现过一些状况,记录下来,希望能和出现同样问题的朋友一起探讨。
小真真啊
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2020-08-23 10:40
SLAM
《
视觉SLAM
十四讲精品总结》5:VO——ORB特征提取和匹配
一、简介视觉里程计法:提取、匹配图像特征点,然后估计两帧之间的相机运动,给后端提供较好的初始值。角点的局限:例如:从远处上看上去是角点的地方,当相机走近后,可能就是角点了。或者,当旋转相机的时候,角点的外观会发生变换。进而,我们提出了SIFT,SURF,ORB特征。特征点由提取关键点和计算描述子两部分组成。关键点:该特征点在图像的位置,具有朝向、大小的信息。描述子:描述关键点周围像素信息的向量。S
hltt3838
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2020-08-23 10:00
视觉SLAM
视觉SLAM
漫谈
视觉SLAM
漫谈1.前言开始做SLAM(机器人同时定位与建图)研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣,到现在为止,也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解,越觉得这个方向难度很大。
半闲居士
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2020-08-23 10:01
科研心得
【读书笔记】《
视觉SLAM
十四讲(高翔著)》 第6讲
文章目录PART1读书笔记PART2实践部分PART1读书笔记6.2.3列文伯格-马夸尔特方法(书P113)信任区域概念的引入↓ρ用于衡量“实际”和“预计”之间的差距↓LM算法的步骤,设定信赖区域的半径;↓书P114式(6.25):利用拉格朗日乘子,求在约束条件下的函数的极值点。拉格朗日乘子参考高等数学教材,以下是从中摘录的部分相关内容:仿照书P111对式(6.20)的做法,对式(6.25)展开、
←海螺1996→
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2020-08-23 10:49
SLAM学习笔记
【读书笔记】《
视觉SLAM
十四讲(高翔著)》 第11讲
文章目录1、安装gtsam2、程序编译3、程序运行4、用g2oviewer打开.g2o文件本博客的内容是本章程序编译运行方法,记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。本章程序的详细解析可参考robinhjwy的CSDN博客:第十一章pose_graph_g2o_SE31、安装gtsam本章程序运行前需要安装gtsam,不然会有相关报错。安装方法:打开终端,输入以下命令下载gtsam:git
←海螺1996→
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2020-08-23 10:49
SLAM学习笔记
【读书笔记】《
视觉SLAM
十四讲(高翔著)》 第12讲
文章目录12.3.2实践:创建字典12.4.2实践:相似度的计算12.5.1增加字典规模本讲常见报错本博客的内容是本章程序编译运行方法,记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。本章程序的详细解析可参考robinhjwy的CSDN博客:https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/7863297812.3.2实践:创建字典本程序的功能:根据d
←海螺1996→
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2020-08-23 10:18
SLAM学习笔记
半闲居士
视觉SLAM
十四讲笔记(3)三维空间刚体运动 - part 5 Eigen_Geometry、Pangolin安装
https://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/71087430三维空间的刚体运动描述方式实践Eigen几何模块EigenGeometryDocument这里贴出eigenGeometry.cpp的代码和运行结果:#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen几何模块#include/****
AndyCheng_hgcc
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2020-08-23 10:21
SLAM
视觉SLAM
十四讲(2):初识SLAM
这一讲主要介绍
视觉SLAM
的结构,并完成第一个SLAM程序:HelloSLAM。
10点43
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2020-08-23 10:47
SLAM那些事儿
视觉SLAM
的流程
视觉SLAM
的流程后端优化:主要是一些滤波算法,用于解决把运动和建图的不确定性表达出来,然后采用滤波或者非线性优化,估计状态的均值和不确定性。
大风起兮借天时
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2020-08-23 09:47
视觉 slam14讲Chapter (5)程序执行
视觉slam
14讲Chapter(5)程序执行遇到的智障问题。
Thiac
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2020-08-23 09:03
半闲居士blog
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/刚接触
视觉SLAM
这方面,主要学习RGB-DSAM,看了高翔
视觉slam
14讲,真的很有帮助,有兴趣的小宝宝们可以去看看,附上大神的博客地址
小花妹妹吖
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2020-08-23 09:27
视觉SLAM
视觉SLAM
十四讲 从理论到实践-第九讲实践:设计前端,关于Sophus库中SO3类构造函数使用疑惑
在练习
视觉SLAM
十四讲从理论到实践-第九讲实践:设计前端实验时,碰到了关于一处使用Sophus库中SO3类构造函数的疑惑。
RobotLife
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2020-08-23 09:43
VSLAM/视觉SLAM十四讲
《
视觉SLAM
十四讲》书籍图片资源
最近在拜读高博的新作《
视觉SLAM
十四讲》,发现书中的灰度图片有时会造成对相关内容理解困难,随将书中的图片存放在这里,以便随时查阅。我想高博看到了,也一定不会反对的,哈哈。
NodYoung
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2020-08-23 09:42
计算机视觉
ROS
视觉SLAM
十四讲——9.2特征提取和匹配报错“error while loading shared libraries: xxx.so.x”
找不到共享库的问题,在直接配置ORB-SLAM2的过程中也会出现。参考:https://stackoverflow.com/questions/12335848/opencv-program-compile-error-libopencv-core-so-2-4-cannot-open-shared-object-fhttps://blog.csdn.net/qq_25653577/article
一个免提
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2020-08-23 09:28
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