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角速度
ROS下键盘控制小车运动
使用的话题依旧是:geometry_msgs::Twist设定好一个固定的速度值:doublelinear_speed=1.0;//线速度设为1m/sdoubleangular_speed=1.0;//
角速度
设为
木子Robot
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2023-11-24 07:13
机器人
一些常用单位之间的换算
常用物理量的名称、符号和单位名称符号单位名称符号单位长度l(L)米m面积S米2m2时间t(T)秒s电纳B西门子S速度v,u,c米/秒m/s加速度α米/秒2m/s2
角速度
ω弧度/秒
linksinke
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2023-11-22 15:34
---51单片机
单位换算
万有引力客观题:2012年和2013年的上海卷
当其
角速度
变为原来的倍后,运动半径为,线速度大小为.【分析】卫星作圆周运动的相关公式如下:【解答2013年的客观题】卫星仅受万有引力作用,共向心加速度结论:它们的轨道半径之比,向心加速度之比.
易水樵
·
2023-11-21 09:44
机器人学——2.4-坐标系的旋转和运动增量
旋转坐标系物体在三维空间中旋转时有一个
角速度
向量ω=(ωx,ωy,ωz)\omega=(\omega_x,\omega_y,\omega_z)ω=(ωx,ωy,ωz)。
「已注销」
·
2023-11-20 00:48
关节机器人导论
坐标系下的运动旋量转换
坐标系下的运动旋量转换文章目录坐标系下的运动旋量转换前言一、运动旋量物体运动旋量空间运动旋量二、伴随变换矩阵三、坐标系下运动旋量的转换四、力旋量五、总结参考资料前言对于刚体而言,其
角速度
可以写为ω^θ˙
Destinycjk
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2023-11-20 00:15
机器人
机器人
Find My平衡车|苹果Find My技术与平衡车结合,智能防丢,全球定位
两轮电动平衡车采用两个轮子支撑,蓄电池供电,无刷电机驱动,加上单片机控制,姿态传感器采集
角速度
和角度信号,共同协调控制车体的平衡,仅仅依靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速
Lenzetech
·
2023-11-19 02:55
蓝牙产品
蓝牙芯片
蓝牙技术
科技
蓝牙
物联网
find
my
2019年五一杯数学建模A题让标枪飞解题全过程文档及程序
标枪投掷距离的远近受到运动员水平(出手速度、出手角、初始攻角、出手高度、出手时标枪的初始俯仰
角速度
等),标枪的技术参数(标枪的长度、重量、几何形状、重心的位置、形心的位置等)和比赛环境(空气的密度与粘度
数模竞赛Paid answer
·
2023-11-14 21:04
数学建模
五一杯
数据分析
数学建模
数据分析
五一杯数学建模
【刚体姿态运动学】
角速度
和欧拉角速率的换算关系的详细推导
0引言本文以一种新的角度推导刚体姿态运动学,也即
角速度
和欧拉角速率之间的换算,不同于相似博文的地方在于,本文旨在从原理上给出直观清晰生动的解释。将详细过程记录于此,便于后续学习科研查找需要。
liuliu0323
·
2023-11-12 19:57
机器人学
数学建模
无人机
算法
基于Mahony互补滤波的IMU数据优化_学习笔记整理
下面是自己学习过程主要参考的内容:参考链接1、参考链接2、参考链接3、参考链接4一、元件简介1.1陀螺仪 陀螺仪,测量
角速度
,具有高动态特性,它是一个间接测量角度的
Gene_2022
·
2023-11-12 15:38
ORB-SLAM
数学理论基础
学习
笔记
RS瑞森半导体低压MOS-SGT在电动平衡车上的应用
两轮电动平衡车采用两个轮子支撑,蓄电池供电,无刷电机驱动,加上单片机控制,姿态传感器采集
角速度
和角度信号,共同协调控制车体的平衡,仅仅依靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等动作。
瑞森半导体
·
2023-11-10 22:27
能源
nav2 调节纯追踪算法
Thecoreideaistofindapointonthepathinfrontoftherobotandfindthelinearandangularvelocitytohelpdrivetowardsit.核心思想是在机器人前方的路径上找到一个点,并找到一个合适的线速度和
角速度
·
2023-11-10 22:24
navigation2
算法
机器人
STM32MPU6050角度的读取(STM32驱动MPU6050)
它通过电子接口(如I2C或SPI)与微控制器进行通信,可用于测量物体的加速度和
角速度
,广泛应用于无人机、机器人、游戏手柄、智能手机和其他电子设备中。MPU6050内置的三轴陀螺仪用于测量物体的角速
小小_扫地僧
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2023-11-10 07:49
嵌入式硬件
32单片机
stm32
嵌入式硬件
单片机
ROS小车基于yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
yocs_smoother_velocity功能包解析如何使用yocs_smoother_velocity注意事项功能拓展做速度平滑处理的背景ROS导航模块move_base输出的/cmd_veltopic指定了为机器人规划的线速度和
角速度
酸梅果茶
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2023-11-10 07:51
室内机器人专栏
c++
ROS
ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理
ROS导航模块move_base输出的/cmd_veltopic指定了为机器人规划的线速度和
角速度
,但是这个输出值还是不够友好导致机器人运动不够流畅,这就需要对这个输出速度值进行一个平滑的过程。
知者智者
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2023-11-10 07:48
ROS+移动机器人
基于智能算法的无人机路径规划研究(Matlab代码实现)
以换道轨迹的平均曲率最小和长度最短为目标设计目标函数,同时考虑换道过程中的舒适性和平稳性,以车辆的横向速度、横向加速度和横摆
角速度
为约束条件,最后采用序列二次规划算法对参数进行
wlz249
·
2023-11-10 05:01
路径规划
无人机
matlab
开发语言
路径规划
如何使用Python和Matplotlib创建双Y轴动态风格折线图 | 数据可视化教程
前言我的科研论文中需要绘制一个精美的折线图,我的折线图中有三条曲线,分别表示期望
角速度
指令信号,和实际的
角速度
信号,还有实际的航向角信号,现在我已经拥有了数据,使用Python中matplotlib.plt.plot
曹勖之
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2023-11-08 01:14
复用代码块
python
matplotlib
数据可视化
科研
折线图
seaborn
IMU在slam系统中的应用(一)
(1)IMU简介IMU:InertialMeasurementUnit,惯性测量单元,典型的轴IMU以较高频率返回被测物体三个不同方向的
角速度
和角加速度,包括,,,,,。
不会算法的阿召
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2023-11-04 19:38
自动驾驶
c++
计算机视觉
ROS自学笔记二十二:导航中里程计消息
这个消息包含了机器人的位置、方向、线速度和
角速度
等信息。以下是`nav_msgs/Odometry`消息的字段:-header:消息头,包括时间戳和坐标系信息。-child_f
ironmao
·
2023-11-04 15:10
ROS自学笔记
笔记
双轮差速模型机器人通过线速度、
角速度
计算机器人位姿
已知上一时刻机器人位置P_OLD(x,y,),机器人当前时刻的线速度和
角速度
(v,),短时间内t内,机器人在线性部分和非线性部分的增量为线性部分:非线性部分:由于可能非常小,导致非线性部分数值不稳定,因此可以对以上部分做泰勒级数展开
羊狗狗一只2022年
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2023-11-03 05:00
机器人
人工智能
机器人纯跟踪算法 Base Pure Pursuit
机器人纯跟踪算法BasePurePursuit前言原理介绍算法如何找到匹配点路径前瞻距离匹配点圆与直线交点求解只取路径间的解匹配点的判断机器人控制效果:引用前言纯跟踪算法是一种路径跟踪算法,他通过改变
角速度
指令将机器人当前位置移动到前面的某个路径点
JakeFish
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2023-11-03 04:44
算法
机器学习
人工智能
基于改进动态窗口算法的机器人静态避障_MATLAB源码
一、算法原理改进动态窗口算法(DWA)是一种经典的机器人运动规划算法,其主要思想是在机器人环境中搜索合适的速度和
角速度
,以使机器人能够按照指定路径到达目
UIEdit
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2023-11-01 23:11
算法
机器人
matlab
传感器TLE5012B使用
通信协议1.1SSC协议1.2IIF协议1.3其他协议二、SSC寄存器2.1SSC寄存器位型2.2配置寄存器校验和2.3寄存器说明2.3.1状态寄存器2.3.2激活状态寄存器2.3.3角度值寄存器2.3.4
角速度
寄存器
别问,问就是全会
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2023-10-30 22:06
单片机
单片机
无人驾驶算法——车辆横摆
角速度
计算方法
Date:2020/11/20Editor:萧潇子(Jesse)Contact:
[email protected]
无人驾驶算法——车辆横摆
角速度
计算方法1.轮速差估算2.侧向加速度-车速法3.车速+转弯半径
萧潇子
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2023-10-26 16:23
自动驾驶
自动驾驶
5、计算电机速度【51单片机控制步进电机-TB6600系列】
一、计算过程电机每一步的
角速度
等于走这一步所花费的时间,走一步角度等于步距角,走一步的时间等于一个脉冲的时间:TB6600及其他驱动器大多具有细分功能,考虑细分X之后,一个脉冲转动的角度为step/X,
皮皮黄-机电工程师
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2023-10-26 10:43
皮皮黄步进电机系列教程
7-3、S曲线生成器【51单片机控制步进电机-TB6600系列】
在步进电机S曲线加减速的控制中,需要的S曲线如图1所示,横轴为时间,纵轴为
角速度
,其中w0为起始
角速度
,w1为终止
角速度
在S曲线加减速控制中,加减速的角度是已知的,根据第五节内容公式③,已经计算了角度与步数的函数关系式为下式根据第五节内容公式
皮皮黄-机电工程师
·
2023-10-25 22:15
皮皮黄步进电机系列教程
unity中利用C#的Math.Net库进行FFT傅里叶变换和自定义滤波
unity中利用C#的Math.Net库进行FFT傅里叶变换和自定义滤波研二实验室我需要研究运动平台的控制,其中需要在Unity中对虚拟载具的线加速度和
角速度
进行滤波,这其中花了不少时间,试了几个帖子的自己写的傅里叶变换代码
郭大钦
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2023-10-25 11:30
unity
fft
filter
快速傅立叶变换
c#
利用雅可比方法求线性方程组C语言_二、机器人运动控制算法——速度与雅可比矩阵...
——Q点的位置向量——Q点的线速度在B系中的表示——在A系中看Q点线速度在B中的表示——坐标系B对着坐标系A以的方式做旋转——在C系中来看B系绕A系旋转的
角速度
第1小节速度描述方法线速度:如何描述Q点位置在一个坐标系
weixin_39820226
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2023-10-23 19:45
旋转矩阵算法
永磁同步电机矢量控制学习--MTPA控制策略
即电机的有功功率以由两个部分构成,真正输出转矩的是电机的机械功率上式表明了电机机械功率与电机转矩、电机机械
角速度
的关系结合上述几个公式,可以得出电机转矩表达式kE就是永磁体磁链大小,p为电机磁极对数同样转矩由两
教室里的风琴
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2023-10-23 05:08
经验分享
机器人SLAM与自主导航(二)——必备条件
angular:机器人在xyz三轴方向上的
角速度
我不是“耀”神
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2023-10-21 05:51
人工智能
算法
GPS卫星位置的计算
1.GPS卫星位置的计算1.1用广播星历计算卫星位置1.1.1.计算卫星运动的平均
角速度
nnn首先根据广播星历中给出的参数A\sqrt{A}A计算参考时刻toet_{\mathrm{oe}}toe的平均
角速度
大作家佚名
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2023-10-20 22:33
算法/方法
GPS
广播星历
GPS精密星历
GPS卫星位置计算
GPS广播星历批量计算卫星位置Python
,a0,a1,a2,IodeIssueofData,Crs,deta_n,M0,Cuc,e,Cus,a_sqrt,t0e,Cic,W0,Cis,i0,Crc,w,W_,I_):#1.计算卫星运行的平均
角速度
进击中的小龙
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2023-10-20 22:33
GNSS
算法
利用广播星历计算卫星在ECEF下的坐标
define_CRT_SECURE_NO_WARNINGS1#include#include#include#defineSIZE36#definepi3.1415926535898#defineOmegae7.2921151467e-5//地球自转
角速度
村上夏树.A
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2023-10-20 22:03
c语言
gnss
arudino学习(二)读取mpu6050的值
MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转
角速度
。
yuyangyg
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2023-10-17 04:04
arudino
用arduino uno的串口读取JY61角度传感器的
角速度
、加速度、角度数据MPU6050
1介绍大家从标题中来看呢,大家可能会有些困惑,MPU6050只输出加速度、陀螺仪。没有角度。这个也是我今天想和大家说的。最近我做了一个倾角项目。老板基于成本考虑希望我能用MPU6050去算出来角度。说实话自己没接触这个东西,去搞的时候才知道挺难的,很地方看不懂。然后我去看过了正电原子的MPU6050的解算。但是那个角度的结果和我想要精度有点差别。无意中呢在淘宝上搜到了一个维特智能的JY61模块。这
Fred_1986
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2023-10-16 17:04
维特传感器
姿态解算
单片机
arduino
六轴传感器 SH3001
SH3001简介SH3001是Senodia公司生产的一款六轴姿态传感器,可测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度以及
角速度
参数,通过姿态融合,进而得到姿态角。
Caramel_biscuit
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2023-10-14 11:13
stm32
单片机
嵌入式硬件
Unity简单AI敌人
首先,会用到这个组件NavMeshAgentNavMeshAgentBaseOffset:碰撞圆柱相对于变换轴心点的偏移量Speed:最大移动速度AngularSpeed:
角速度
,即转向的速度Accelerat
JayMeWangGL
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2023-10-13 10:53
ESP32设备驱动 - 实现BMI160惯性测量传感器驱动方案
BMI160是一款低功耗、高精度的传感器,可测量加速度和
角速度
。通过将ESP32与BMI160传感器结合使用,我们可以轻松地获取环境中的运动数据,并将其用于各种物联网应用。
BitTIAO
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2023-10-13 09:29
物联网
物联网
2021-06-16 基于差速机器人的路径跟踪(一)
差速机器人运动模型如图所示为差速机器人模型,描述小车的速度一般为小车质心的线速度vvv和
角速度
ω\omegaω。小车在笛卡尔坐标系下的坐标为(x,y)(x,
豆豆Qiang
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2023-10-12 23:15
算法
matlab
机器人控制算法——两轮差速驱动运动模型
因为在机器人控制领域,决策规划控制层给执行器输出的控制指令v(车辆前进速度)和w(
角速度
),因此,我们比较关心,当底层两个驱动电机接收到此信息,如何将v和w转换成左轮速度V1和右轮速度V2。
Jack Ju
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2023-10-12 23:41
自动驾驶算法
机器人
自动驾驶
IIC总线
IIC总线原理时序图作业MPU6050MPU6050是一个运动处理传感器,其内部集成了3轴加速度传感器和3轴陀螺仪(
角速度
传感器),以及一个可扩展数字运动处理器
聪
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2023-10-12 03:37
arm开发
加速度传感器检测物体倾角的原理
概述检物体倾角的一种常用方法是对陀螺仪输出的
角速度
进行积分。虽然这种方法直截了当,但误差会随着积分时间的增加而快速累积。
Ch_champion
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2023-10-11 23:53
#
传感器
#
数据结构与算法
算法
c语言
陀螺仪工作原理
陀螺仪,又叫
角速度
传感器,是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置,同时,利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的装置也称陀螺仪。
想做后端的前端
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2023-10-10 01:07
笔记
游戏引擎
已解决(一分钟)gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案
细节如下图所示初始生成的小车过一会就能明显发现小车原地逆时针旋转,查看里程计位姿发生偏移分析:查看/odom位姿信息,发现出现不该出现的线速度和
角速度
,因为/cmd_vel没有发布方网上搜了好久没有适合的解决方案
二次元程序员-赵鹏
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2023-10-08 12:04
ROS
c++
vscode
mininum_snap笔记
概念value正比正比位置速度加速度角度(旋转)jerk
角速度
推力(移动平缓,易于视觉跟踪)snap角加速度推力导数(节约能源)凸优化算法convexoptimization凸优化(ConvexOptimization
Xuan-ZY
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2023-10-08 01:42
路径规划算法-ros
数学建模
学习
笔记
相位、角频率
f(t)=Acos(ωt+φ)ωt+φ称为相位,φ为初相位;ω为角频率或
角速度
,单位是弧度/s或度/s相位的变化率为角频率,角频率的积分为相位的变化量。
csdn_gddf102384398
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2023-10-07 13:52
数学知识
PFC2D学习笔记—— 命令的理解与技巧(持续更新)
———————————————————————————————————————————cycle与solve1.cyclei计算到指定时步i次,可按【shift+esc】终止,每循环i2次重置线速度和
角速度
小白历险记_--~_=
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2023-10-05 20:38
PFC2D/3D
pfc
编程语言
EM@常用三角函数图象性质(中学部分)
文章目录abstract正弦函数正弦型函数转动相关概念旋转
角速度
转动周期转动频率初相小结余弦函数的图象与性质性质正切函数的图象和性质由已知三角函数值求角任意角范围内反三角函数(限定范围内)反正弦反余弦反正切
xuchaoxin1375
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2023-10-03 08:11
三角函数
CH347读取MPU6050传感器数据和显示
MPU6050具有以下主要特点和技术规格:6轴测量能力:MPU6050集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪,能够同时测量物体的加速度和
角速度
,从而获得姿态信息。
boringhex.top
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2023-10-02 18:15
开源
MCU
单片机
嵌入式硬件
ROS 坐标变换实操(C++版本)(已整理)
1、建立launch文件2、test02_pub_turtle.cpp三、订阅方(解析坐标信息并生成速度信息)1、将turtle1转换成相对turtle2的坐标2、建立launch文件3、计算线速度和
角速度
并发布
2021 Nqq
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2023-10-02 00:31
c++
自动驾驶
开发语言
机器人学之动力学笔记【11】—— 拉格朗日 动力学方程
动能每一个杆件的动能=移动动能+转动动能整个系统动能=所有杆件动能之和动能是角度和
角速度
的函数,写成通用
黄小白的进阶之路
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2023-09-29 12:26
台大机器人学学习笔记
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