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角速度
基于容积卡尔曼滤波(CubatureKalmam Filter, CKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合 可生成C代码
CKF算法使用子函数形式编程,在定义好状态方程和观测方程的前提下,可以方便的进行二次开发可估计车辆纵向车速,质心侧偏角(或侧向车速,默认发质心侧偏角),横摆
角速度
和四个车轮侧向力(效果见图)Carsim2018
「已注销」
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2022-12-30 23:35
自动驾驶
算法
人工智能
CarSim联合simulink仿真横向控制
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、知识点补充1、车辆控制的本质2、三个坐标系3、符号解释4、线速度与
角速度
的关系5、车辆运动学推导(手写拍照,自选)二、横向控制知识点
路在脚下,梦在心里
·
2022-12-30 23:05
matlab
自动驾驶
移动机器人运动学
移动机器人运动学控制对象的正逆解 要控制一个机器人,首先得弄清楚输入与输出: 例如,一个两轮差速机器人,我们的控制对象是左右轮的转速,输出的是机器人整体的线速度和
角速度
;对于一个机械臂,我们控制的是各个关节电机的角度
TinyYuumi
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2022-12-30 18:41
机器人
自动驾驶
人工智能
线性代数
机器人学笔记(3)矩阵的伪逆
机器人学笔记(3)矩阵的伪逆左逆矩阵与右逆矩阵对于机器人而言,求解雅可比的矩阵可以通过机器人各个关节的速度求得末端的速度与
角速度
,而求解逆运动学时,经常会出现已知末端机器人末端速度,求机器人各个关节速度的情况
再归来已雪满白头
·
2022-12-30 17:16
机器人学
矩阵
线性代数
算法
AUV运动控制仿真(PID控制)
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、研究对象描述二、总体思路三、仿真实现1.获得误差2.设计PD控制器3.控制力传入模型进行解算4.通过艏向
角速度
得到艏向角5.Solver
工程湛湛
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2022-12-30 17:08
AUV
运动控制
SIMULINK仿真
matlab
二维平面目标点跟踪
二.matlab验证假定当前环境不存在障碍,给定起始点和终止点,计算应给给移动机器人多大的速度和
角速度
使其顺利从起始点运动到终止点,其中起始点和终止点中包含位姿信息。matlab源
灰巧克力爱松露
·
2022-12-30 14:06
Mobile
Robotics
移动机器人
matlab
点跟踪
python导入数据画折线图_python-matplotlib读取csv文件数据画折线图
还用同样的方法分析了六轴传感器的加速度和
角速度
,解决了四元数算法、零飘问题。感觉画图分析数据很有用,这技能需要掌握才行。网上找了一下,发现可用matlab、R语言、python画图。
weixin_39975486
·
2022-12-29 22:46
python导入数据画折线图
IMU使用系列------imu_tools验证数据是否准确及安装是否准确
1前言imu_filter_madgwick:一种滤波器,可将来自常规IMU设备的
角速度
,加速度和磁力计读数(可选)融合到一个方向中。
ParkerPan
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2022-12-29 22:10
SLAM
人工智能
【记录】MPU6050原理快速入门(附手册)
通信接口MPU6050电路向MPU6050的一个寄存器写一个字节的数据从MPU6050的一个寄存器读一个字节的数据MPU6050MPU6050是一个运动处理传感器,其内部集成了3轴加速度传感器和3轴陀螺仪(
角速度
传感器
科昂的成长记录
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2022-12-29 17:06
单片机
嵌入式硬件
卡尔曼滤波器 预测 odom 里程计轨迹的代码
#include#include然后,你需要定义一个结构体来表示状态,这个结构体应该包含你要预测的里程计的坐标,速度和
角速度
。
再遇当年
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2022-12-29 13:49
新ros专栏
线性代数
矩阵
卡尔曼滤波器
预测
odom
里程计
odom
ROS中IMU数据
IMU数据格式:属于sensor_msgs中的Imu其中angular_velocity是三个方向的
角速度
,数据结构是Vector3linear_acceleration是加速度,数据结构也是Vector3orientation
Wccp
·
2022-12-29 00:26
ROS
自动驾驶
人工智能
机器学习
关于imu的介绍
它被用来检查加速度和
角速度
。(IMU传感器,你所需要知道的全部-知乎)虽然时外文翻译的,凡是整体风格清晰。2.imu的使用。测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
看不见我呀
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2022-12-29 00:17
自动驾驶
转载泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导2
传统捷联惯性导航的递推算法,以初始状态为基础,利用IMU测量得到的比力和
角速度
信息进行积分运算,实时更新载体的位姿及速度等状态,回顾上一篇给出的运动模型,如果已知k时刻的载体状态Rk、vk和pk,则利用
weixin_34007906
·
2022-12-28 21:52
slam中的imu预积分原理
每次加速度和
角速度
的积分可以不基于世界坐标系,而基于上次帧位姿。这样积分的结果就不随着状态量改变而改变了。如
qq_35201208
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2022-12-28 21:50
slam
Simulink搭建线性二自由度车辆动力学模型
公式推导二自由度运动微分方程推导模型搭建仿真效果横摆
角速度
曲线图侧向加速度曲线图和论文中基本一致
Prejudices
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2022-12-27 23:37
车辆操纵稳定性
windows
matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模
一、动力学基础概念基本动力学模型建模方法牛顿-欧拉法拉格朗日法连杆质量,连杆质心位置矢量,连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)二、牛顿-欧拉法运动外推:向外迭代计算连杆的
角速度
、角加速度和线加速度力外推
信息逃亡
·
2022-12-26 00:19
matlab计算机械臂素的
传感器的应用_计步器的开发和使用
后来搜集到陀螺仪传感器通过
角速度
对大腿运动的模拟判断步行更为科学,进行了改进。
Sunnyztg
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2022-12-24 11:20
移动开发android
android
【移动机器人】轮式里程计原理
文章目录参考资料原理分析1.线速度推导2.
角速度
推导(行进方向)参考资料移动机器人轮式里程计原理分析机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演,从而得到机器人的轨迹。
CHH3213
·
2022-12-24 03:24
#
车辆模型
自动驾驶
移动机器人
里程计
二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例
根据定义拉格朗日方程:其中,L为拉格朗日函数,而K为系统广义动能,P为系统广义位能;为连杆子系统索引号();为第个子系统的动能和位能的坐标(位移和角度),为相应的广义速度(线速度和
角速度
);为第个
hello我是小菜鸡
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2022-12-23 19:54
原理学习
机器人
MATLAB/Simulink搭建电动汽车整车七自由度模型
控制算法:模糊控制算法,以车辆实际横摆
角速度
与期望横摆
角速度
的差值E及其变化率EC作为控制变量,基于模糊控制算法计算出补偿横摆力矩,以补偿横摆力矩F及其变化率FC作为控制变量,基于模糊控制算法计算
王博士z
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2022-12-23 10:51
matlab
汽车
python
神经网络
四轮转向系统横摆
角速度
控制simulink仿真模型,利用滑模控制算法,基于八自由度车辆模型
四轮转向系统横摆
角速度
控制simulink仿真模型,利用滑模控制算法,基于八自由度车辆模型,控制有比较好的效果,附参考说明。ID:29150640269337950ccboy123
「已注销」
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2022-12-23 10:15
matlab
激光SLAM--(2)传感器数据处理之轮式里程计
里程计运动模型及标定里程计运动模型1.两轮差速底盘的运动学模型优点:结构简单,便宜(2个电机),模型简单差分模型:欠驱动系统:运动耦合圆弧运动:左轮、右轮和底盘中心都在一条射线上,这三个的
角速度
是一样的
lonely-stone
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2022-12-22 17:51
激光SLAM
slam
人工智能
机器学习
算法
随机信号的功率谱、密度函数的定义(待更新)
可以设想,如果IMU的
角速度
测量噪声是高斯白噪声,那么它
擦擦擦大侠
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2022-12-22 15:55
信号处理
【IMU】【卡尔曼滤波】惯性导航误差微分方程与状态转移方程
为机体坐标系这里求出二者之间的转换关系就可以求出IMU的姿态这里旋转关系用旋转矩阵C表示对这个旋转矩阵求导:ωnbb\omega^b_{nb}ωnbb为从n系转到b系并且这个旋转在b系下的表示这个不容易进行测量所以将这个
角速度
进行拆分最后得
铃灵狗
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2022-12-22 13:34
矩阵
线性代数
算法
工作小笔记——机器人底盘上里程计和惯导的融合
1.融合的输入信息1.1里程计信息里程计得到的是原始的轮速信息,之后通过双轮差速模型转换得到车体线速度和
角速度
,假设:车轮半径为:rrr,单位为m;两轮之间的距离为:LLL,单位为m;左车轮的轮速为:ωL
m0_71775106
·
2022-12-22 12:33
机器人
算法
python打开csv文件绘制折线图_python-matplotlib读取csv文件数据画折线图
还用同样的方法分析了六轴传感器的加速度和
角速度
,解决了四元数算法、零飘问题。感觉画图分析数据很有用,这技能需要掌握才行。网上找了一下,发现可用matlab、R语言、python画图。
weixin_39638014
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2022-12-22 10:51
ROS运动控制——跟踪控制乌龟仿真(2)
运动受限、跟踪控制、*多话题发布与订阅*方法代码下载运行代码结果展示参考问题描述在ros仿真平台(ros_tutorials)上做《考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制》的仿真实验跟踪控制公式:①
角速度
有限时间控制律和线速度滑模变结构控制律跟踪函数
大风吹~~~~~
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2022-12-21 16:53
ros
运动控制
跟踪控制
c++
激光雷达+imu_激光雷达slam-激光点云畸变补偿
本文都是对下述链接的学习以及对其代码中一些部分的理解.任乾:从零开始做自动驾驶定位(八):点云畸变补偿zhuanlan.zhihu.com点云运动畸变补偿分为以下几步:计算相对坐标1)获得激光雷达的运动信息由于我们得到的运动信息(速度和
角速度
weixin_39878698
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2022-12-21 07:23
激光雷达+imu
IMU预积分--详细推导过程
一、提前了解二、预积分的目的1.IMU通过加速度计和陀螺仪测出的是加速度和
角速度
,通过积分获得两帧之间的旋转和位移的变换;2.在后端非线性优化的时候,需要优化位姿,每次调整位姿都需要在它们之间重新传递IMU
一大块肉松
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2022-12-20 08:55
slam
矩阵
自动驾驶
线性代数
slam
【从零开始学习光流算法(0)】——基本假设及Lucas-Kanade(LK)光流法
文章目录前言光流传感器基本测量思路基本假设LK法疑问前言在使用PX4FLOW时,发现在蒙住声纳传感器时,相机仍然能够输出
角速度
,这让我感到很困惑,于是干脆学习一下光流算法,也为之后SLAM学习做一点铺垫
Yoldfish
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2022-12-19 23:09
视觉
算法
算法
视觉检测
KUKA机械臂PTP,CIRC,LIN与SPTP,SCIRC,SLIN指令的区别
机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以其最大
角速度
运动,这就是说,机器人下方的连杆用2s即可完成
磁悬浮青蛙呱呱呱
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2022-12-19 20:51
风力发电机组机械功率Pm与转子转速Wm关系(Matlab实现)
是叶片的功率系数,它是叶片桨距角和叶尖速比的函数:是叶片的功率系数,它是叶片桨距角和叶尖速比的函数:其中是机械
角速度
(rad/s)。
电气辅导帮
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2022-12-18 02:17
新能源
matlab
开发语言
(02)Cartographer源码无死角解析-(37) PoseExtrapolator→AddPose()、旋转向量(求导)变换成
角速度
讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解:https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885文末正下方中心提供了本人联系方式
江南才尽,年少无知!
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2022-12-18 00:55
机器人
Cartographer
增强现实
自动驾驶
无人机
多旋翼飞行器设计与控制(六)—— 动态模型和参数测量
跟质量与受力无关,只研究位置、速度、姿态、
角速度
等参量,常以质点为模型。刚体动力学模型。它与一般刚体动力学模型最大的不同是,拉力方向始终与机体轴zb轴的负方向一致。控制效率模型。
wincent嘻嘻哈哈
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2022-12-17 21:11
多旋翼飞行器设计与控制
矩阵
线性代数
基于Simulink与FlightGear联合建模并仿真多旋翼无人机在平衡态的动态控制
FlightGear联合建模并仿真多旋翼无人机在平衡态的动态控制本次实验中主要关注的是对无人机的动态控制进行建模并仿真,即探究计算主板输出PWM波到整个无人机系统,该系统输出变量的变化(例如:位置、速度、位姿、
角速度
等
wincent嘻嘻哈哈
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2022-12-17 21:11
多旋翼飞行器设计与控制
矩阵
线性代数
matlab
多旋翼无人机建模-牛顿欧拉法
多旋翼无人机建模建模之前我们先分析一下多旋翼无人机有哪些状态量:用于表示线运动的三轴位置、速度和加速度;用于表示角运动的三轴姿态角和姿态
角速度
;这一共是15个状态量。
Aromash
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2022-12-17 21:00
飞控算法
飞控
多旋翼
建模
牛顿欧拉方程
基于6自由度飞行器的EKF和INS融合算法的MATLAB仿真
空心圆球上设有四根支杆分别与正四面体的四个顶点相连,所述空心圆球内设有电池和控制系统,INS/GPS的松组合模型所使用的传感器有三轴IMU,三轴磁强计和GPS接收机模块,它们分别提供载体在机体坐标系下的加速度信息、
角速度
信息
我爱C编程
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2022-12-17 11:02
Matlab控制器
matlab
EKF和INS融合
二关节机械手PD控制simulink仿真
simulink主程序其中的PDcontrol函数表示的是PD控制器,PD控制器共六个输入,分别是关节1、关节2的理想关节角,实际关节角,关节
角速度
;共两个输出,为关节1、关节2的驱动力矩。
唐豆豆*
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2022-12-16 10:04
matlab编程学习
matlab
强化学习_06_pytorch-doubleDQN实践(Pendulum-v1)
环境的状态包括倒立摆角度的正弦值,余弦值,
角速度
;动作为对倒立摆施加的力矩(action=Box(-2.0,2.0,(1,),float32))。
Scc_hy
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2022-12-14 10:20
强化学习
人工智能
强化学习
pytorch
pygame
matlab制作圆摆线动画
圆滚线%画圆滚线t=0:pi/100:2*pi;r=1;%圆的半径v=1.5;%圆心滚动的速度w=v/r;%圆滚动的
角速度
s=0;figure;title('圆滚线'
哆啦A梦PLUS
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2022-12-13 13:44
matlab
数据可视化
飞控陀螺仪,磁力计,加速计,四元数姿态结算
陀螺仪主要测量
角速度
,即可以测出某一时间段物体转过的角度。
吃好甜
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2022-12-11 03:18
使用四元数计算俯仰角和横滚角
系列文章目录ICM20602加速度、
角速度
姿态解算系列文章目录前言一、原始数据二、四元数法计算角度1.四元数代码2.计算角度总结前言本文主要是将采集到的ICM20602的加速度计和陀螺仪原始数据,通过四元数法进行姿态解算
weixin_44026984
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2022-12-11 03:47
单片机
传感器
四轴飞行器学习笔记
四轴飞行器学习笔记**访问此博客四轴飞行器飞行原理其基本的运动状态分别为机翼陀螺仪**倾角传感器**(角度传感器,并不是四轴飞行器常用部件):电子罗盘MPU6050九轴姿态融合传感器:3轴加速度、3轴
角速度
张先生12138
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2022-12-11 03:14
四轴飞行器
四轴飞行器学习笔记
六轴传感器+卡尔曼滤波+一阶低通滤波
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录角度与
角速度
测量1.角度与
角速度
获取2互补滤波3卡尔曼滤波4实现卡尔一阶低通滤波5实现卡尔曼滤波算法角度与
角速度
测量1.角度与
角速度
获取
蜡笔小新学电子
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2022-12-11 03:43
加速度陀螺仪
自动驾驶
人工智能
计算机视觉
ICM20602互补滤波
fDeltaValue=0;//不补偿#defineCONSTANT2//补偿系数减小要适当增大D(取1到4)#defineDT0.044//积分系数决定了跟踪速度0.044#defineR_Gyro0.0265//
角速度
系数
云影点灯大师
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2022-12-11 03:41
单片机
LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试
2、底盘是松灵的底盘,已经提供了ros接口,只需要发布cmd_vel话题给相应的速度和
角速度
的值就可以控制其移动,所以我们只需要关注move_base包的输入,以及如何给定位信息即可。
四处炼丹
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2022-12-09 20:33
激光SLAM
工业机器人——4 正运动学(台大机器人学学习笔记)
具体描述就是位置,速度,加速度和时间之间的关系;对应到到移动和转动,就是位置/姿态,速度/
角速度
,加速度/角加速度。动力学:讨论力/力矩如何产生运动,什么样的力会产生什么样的运动。
努力的小鱼ing*cium
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2022-12-09 19:01
Navigation--导航算法(局部视野导航)--DWA、TAB
DWA是一种贪心的算法,通过可选速度、可选
角速度
的组合,模拟出很多局部轨迹,然后选择最优的。这种方法时间复杂度很高,而且并不能保证到达目的地,更别说保证最优性了。
majingming123
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2022-12-09 09:41
自动驾驶
人工智能
3维空间目标跟踪的CV,CA,CT动力学模型
用于目标跟踪时,需要考虑的
角速度
、速度、加速度之间的耦合关系更为复杂,所以本博客列举了这些公式。
倪偲001
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2022-12-09 08:12
导航定位
目标跟踪
光学防抖(OIS)原理及校正流程(1)
(又称
角速度
传感器,用于检测
角速度
,
角速度
是单位时间内旋转的角
Z1Tester
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2022-12-07 10:57
camera
module
python
音视频
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